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基于改进HRNet的单幅图像苹果果树深度估计方法 总被引:1,自引:1,他引:0
针对苹果自动采收获取果树深度信息的实际需求,以及目前单幅图像深度估计算法存在的空间分辨率低和边缘模糊问题,提出一种基于改进高分辨率网络(High-Resoultion Net, HRNet)的单幅图像苹果果树深度估计模型。首先基于HRNet构建多分支并行的编码器网络,提取多尺度特征,并通过引入密集连接机制强化特征传递过程中的连续性;为了减少冗余特征造成的噪声干扰,使用卷积注意力模块在通道及像素层级对融合特征进行重标定,强化特征图结构信息。在解码器网络中,使用条纹细化模块自适应地优化特征图的边界细节信息,突出边缘特征,改善边缘模糊问题,最后经上采样生成深度图。在NYU Depth V2公共数据集和果园深度数据集上进行试验。试验结果表明,引入密集连接机制,添加卷积注意力模块、条纹细化模块均能提升模型性能。提出的改进HRNet网络在果园深度数据集上的平均相对误差、均方根误差、对数平均误差、深度边缘准确误差和边缘完整性误差分别为0.123、0.547、0.051、3.90和10.76,在不同阈值下的准确率达到了0.850、0.975、0.993;在主观视觉上,改进HRNet网络生成的深度图有清晰的边缘以及较多的纹理细节。本文方法在客观指标和主观效果上均有良好的表现。 相似文献
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枣阳市地处鄂北岗地,常年水稻种植面积4.67万km^2。近几年随着种植结构调整,优质、高产水稻新品种的推广应用以及气候的变化,稻区生态环境越来越趋向复杂化,致使二化螟发生危害呈逐年加重趋势。现将2004年二化螟大发生的原因及防治对策分析如下。 相似文献
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老鹳草 Geranium carolinianum L.属牛苗科,1987年我市麦田仅零星田块发生,但近几年已上升为麦田主要草害,1992年发生面积达30万亩。危害严重田块多毁种或改种,严重影响小麦生产。为此,我们从1992—1993年对该草田间发生特点、危害损失及药剂防除进行了调查和观察。结果如下:1 材料和方法1.1 出苗规律观察小麦播种后选择有代表性田块2块,每块用三点,每点67cm~2,每五天拔除点内出苗老鹳草。1.2 生长量,每块田固定五点,每点20株,每五天一次,记载株高,叶片数,现蕾,开花, 相似文献
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贵德黑裘皮羊引入到甘肃岷县,在放牧加补饲饲养条件下,各生理指标正常,各月龄体重、主要体尺等指标与引入地接近,其生长发育、抗病能力、繁殖性能、耐粗饲等方面表现良好。贵×岷F1和岷县黑裘皮羊相比较,羊的初生重、1月龄、6月龄、1岁龄平均体重,公羔分别比岷县黑裘皮羊公羔提高0.11kg、0.67kg、0.97kg和1.33kg;母羔分别比岷县黑裘皮羊母羔提高0.08kg、0.40kg、1.21kg和.1.65kg。4月龄、6月龄的贵×岷F1羔羊在体斜长、胸围、体高方面都有所提高,数据表明,贵×岷F1杂交一代性能好于岷县黑裘皮羊,在甘肃省岷县生态条件下可以生存、繁殖和发展,并可用于杂交改良岷县黑裘皮羊,提高岷县黑裘皮羊的生产性能。 相似文献