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为实现多个农机在农田环境中自主导航协同作业，设计了基于TD-LTE的多机协同导航通信系统。该系统由导航定位传感器、无线通信模块、车载控制终端和远程通信软件组成，其中：传感器包含GNSS接收机、惯性测量单元（IMU）和角度传感器，用于获取每台农机的地理位置、自身姿态和车辆转向角信息。无线通信模块采用4G DTU作为系统通信设备，与车载终端串口相连，实现RS232串口转TD-LTE网络功能。4G DTU经配置软件配置好串口参数等信息后，连接目的服务器IP地址和端口号，将车载传感器采集的数据按设计好的通信协议经TD-LTE网络传输到远程服务器的通信软件中。车载控制终端采用工控机（IPC）,实现农机自动导航控制与人机交互。远程通信软件应用Socket网络编程开发了数据接收显示与数据发送的功能模块。系统对每台农机的状态信息实时上传的同时也可以接收远程服务器端对多台农机的协同控制命令，对于软件界面中显示的在线农机，可以根据优先级有选择的进行通信。以4台雷沃欧豹拖拉机为试验平台，每台农机状态信息的发送频率为5Hz，进行了系统稳定性试验测试，丢包率均为0.1%，且均无延迟，系统具有较高的可靠性与实时性。 相似文献
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基于Mean-shift和提升小波变换的棉花叶片边缘的图像检测 总被引：2，自引：2，他引：0
该文提出了一种基于Mean-shift和提升小波变换的具有复杂背景的棉花叶片边缘检测算法。该方法首先用Mean-shift算法对彩色图像进行平滑,然后对平滑后的图像进行提升小波变换,以将平滑后的图像进行灰度增强。最后基于Canny算子对图像进行边缘检测。该算法能有效减少非边缘噪声,并且能够有效提取相互重叠叶片的边缘。与传统边缘检测方法边缘检测结果进行对比,该方法能够更加鲁棒地提取复杂背景下的重叠叶片边缘,其有效性和准确性是很明显的。 相似文献
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在6种不同盐浓度梯度下,对新疆1979年以来常用的27个棉花品种(系)种子发芽势、发芽率进行测定.用耐盐浓度、耐盐半致死浓度、耐盐极限浓度进行耐盐性分析,并采用模糊数学隶属函数法进行耐盐性综合评价.结果表明,在盐胁迫下,各品种(系)的发芽势、发芽率随盐浓度的增加逐渐降低,相对盐害率逐渐增加,不同品种(系)对盐胁迫的反应不同.以150 mmol·L-1 NaCl作为划分耐盐级别的临界浓度,27个棉花品种(系)种子萌发阶段耐盐性极强的占33％,强耐盐的占37％,中度耐盐的占26％,弱耐盐的占4％.说明,适合在新疆棉区生长的棉花品种(系)在萌发阶段的耐盐能力差别不大.根据耐盐性综合评价,种子萌发阶段耐盐性极强的品种为新海17号、新海16号、中棉43号、豫棉15号、新海20号、新陆中20号、新陆早12号、新陆中10号和中棉42号. 相似文献
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在美国警方的记录里，这群疯狂的人被称为“肾上腺素吸毒者”：当别人对龙卷风唯恐避之不及时，他们却改造汽车，超速驾驶，甚至制造重型装甲车钻进龙卷风内部，只为拍摄龙卷风的照片，然后望着在天地间扭曲的漩涡大声欢呼…… 相似文献
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以早实核桃品种"绿岭"和"绿波"花粉为试材,采用离体培养方法,研究了培养基中不同比例蔗糖、硼酸、氯化钙对花粉萌发的影响,以明确核桃花粉萌发的适宜条件,为核桃花粉萌发找到适宜的培养基提供参考依据。结果表明:"绿岭"和"绿波"核桃花粉在蔗糖浓度为160g·L~(-1)时的发芽率最高,分别为48.09%和57.23%;"绿岭"和"绿波"花粉萌发最适宜的硼酸浓度分别为0.10、0.07g·L~(-1);2个品种的花粉萌发最适宜的氯化钙浓度为0.20g·L~(-1)。适宜"绿岭"核桃花粉萌发的最佳培养基为蔗糖160g·L~(-1)、硼酸0.10g·L~(-1)、氯化钙0.20g·L~(-1),在此培养基下"绿岭"核桃花粉萌发率达到61.06%;适宜"绿波"核桃花粉萌发的最佳培养基为蔗糖160g·L~(-1)、硼酸0.07g·L~(-1)、氯化钙0.20g·L~(-1),在此培养基下"绿波"核桃花粉萌发率为72.71%。 相似文献
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作物产量的空间变异性反映了农田环境和管理等因素对产量的影响，获取准确的产量空间分布信息是实施资源按需最优化投入的前提。为了获取谷物产量空间信息，设计了基于移动终端的农田谷物产量空间分布信息实时监测平台，可实现对联合收获机实时位置、作业状况和产量数据的远程监测，进而对产量数据的空间分布状况进行分析。平台主要由数据接收及存储、数据传输、数据显示和数据分析4个模块构成。其中，数据接收及存储模块接收由收获机传来的位置、谷物流量、升运器转速、谷仓温湿度和割幅宽度等作业状况信息数据包，将数据解析并存入数据库。数据传输模块为移动终端提供Web service服务，提取数据库中相应数据供前端调用。数据显示模块在移动终端上实时显示联合收获机作业位置和作业状况等信息。数据分析模块通过调用ArcGIS Server GP服务，将谷物产量信息的空间分布进行插值分析，分析结果以产量空间分布图的形式显示。经过测试，该监测平台运行稳定，能够实时显示和分析农田谷物产量信息，为农田精细管理提供技术支持。 相似文献
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设计了一种果实自动采摘机器人,主要包括自动导航系统、采摘系统、运动系统、控制系统及动力系统。自动导航系统主要包括激光雷达导航和GNSS定位导航,可用于建立地图和规划工作路径;采摘系统通过双目立体视觉相机进行果实识别,再通过由六自由度机械臂和两指末端执行器(机械手)组成的执行机构抓紧果梗并剪断,完成果实采摘。试验结果表明,设计开发的机器人可以通过激光雷达导航完成室内工作,剪断并抓取果梗的两指末端执行器可适用于多种果实,上位机软件可以完成图像采集、机械臂控制和机器人工作路线图建立等操作。激光雷达导航试验结果表明,在1m/s的行驶速度下,导航绝对误差小于3.5cm,可满足温室果实采摘的需求。 相似文献