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基于MC9S12DG128单片机的智能循线车的设计 总被引：1，自引：0，他引：1
以飞思卡尔公司的16位微控制器MC9S12DG128作为核心控制单元,设计了智能循线汽车控制系统的软硬件,主要包括传感器选型及信号采集处理、电机和舵机的控制等部分。采用12对红外光电传感器作为信息采集模块,安装在小车前部,检测白色跑道上的黑色引导线。根据12对红外光电传感器相对黑线的位置,通过所设计的电路和程序对传感器信号进行采集处理,从而获取车模相对赛道的偏移量、方向、速度等信息。通过编写控制程序,产生PWM脉冲信号,对模型车转向舵机以及驱动电机进行控制,最后完成了智能车工程制作及调试,并实现车模能够沿着赛道高速稳定地行驶。 相似文献
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基于CAN总线的整车管理系统硬件设计 总被引：6，自引：1，他引：6
CAN总线是一种有效支持分布式控制和实时控制的串行通讯网络，目前已经在国外汽车的电器网络中得到了广泛的应用。提出了一种基于CAN总线的整车管理系统的硬件设计方案，重点对系统的总体结构、车身控制系统CAN总线的节点设置、节点及中央控制与CAN总线的接口电路进行了设计。 相似文献
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为提高农机路径跟踪时的精确性，提出了一种基于滑模变结构的路径跟踪控制算法，并运用滑模变结构算法设计了自动驾驶控制器，通过简化农机车辆模型与线性化二自由度模型，求解出滑模变结构控制器的控制规律。通过在Simulink与CarSim中建立联合仿真模型验证控制器的可行性，结果表明：基于滑模变结构的农机路径跟踪控制算法的车辆作业转弯时横向偏差可控制在0.45m之内，实际行走路径与预设路径基本吻合，较加入预瞄模块的PID控制算法控制精度得到提高，满足自动驾驶农机路径跟踪精度及实时性的需求，可为农机路径跟踪控制的研究提供参考。 相似文献
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为了提高对大田种植玉米生长动态、干旱胁迫和病虫害等方面的智能巡检监测能力，设计了一种基于多维感知的移动巡检平台。首先，对底盘总成的转向系统、驱动系统和控制系统进行设计，并基于Arduino UNO控制器实现了巡检平台的转向及行驶功能。其次，搭建了包括GNSS/INS(Global navigation satellite system/inertial navigation system)组合导航系统、激光雷达(Light detection and ranging, LiDAR)和工业相机的多维感知系统，对感知系统时间同步方案、数据通信结构和信息采集软件进行设计，实现了巡检平台对环境的感知和数据可视化。最后，在玉米大田对巡检平台进行了底盘行驶性能试验和感知系统环境感知试验。试验结果表明：巡检平台左转平均最小转弯半径为2 922 mm,右转平均最小转弯半径为2 736 mm,最大爬坡度大于26.7%,位置PID控制下直线行驶平均速度为0.523 m/s,与期望速度0.5 m/s的误差为4.6%,行驶15 m平均偏移量为0.636 m,平均偏移率为4.24 cm/m,满足田间行驶性能要求... 相似文献