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四旋翼无人机具有强耦合和欠驱动的特点,在飞行过程中很容易受到外界干扰,进而影响整个无人机系统的稳定性和精度。为此,提出了一种基于RBF神经网络的指定时间预设性能约束控制策略。首先,针对四旋翼无人机的不确定数学模型难以精确建立,并且在执行任务过程中存在外部未知扰动问题,提出了一种基于指定时间预设性能控制方法,将四旋翼无人机的轨迹跟踪问题转换为对位置子系统和姿态子系统的期望指令跟踪问题;其次,在设计控制器过程中,为了解决“微分爆炸”问题产生的滤波器误差,引入一种新型滤波误差补偿方法,通过RBF神经网络逼近外部未知扰动,并将预测结果补偿给控制器以提高轨迹跟踪的鲁棒性。最后,应用仿真模拟方法验证无人机控制系统稳定性和性能优势,通过飞行试验验证,微风聚拢环境下实际飞行轨迹与仿真模拟结果趋于一致,自主轨迹跟踪起降位置偏差小于1cm,证明了所提出算法的有效性。 相似文献
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用不同比例的酵母蛋白替代饲料中的鱼粉 ,进行室内分阶段饲养胡子鲶试验。经对各组鱼增重率、饲料系数及综合饲养效果等指标分析 ,表明在胡子鲶饲料中 ,酵母蛋白可替代鱼粉 ,其适合用量为 1 0 %左右(即替代 50 %左右鱼粉 ) 相似文献
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酵母酶替代饲料中鱼粉饲养胡子鲶试验 总被引：1，自引：0，他引：1
本报道了酵母酶（桂林生物工程实业公司产品）按不同比例替代饲料中鱼粉,室内分阶段饲养胡子鲶的效果。经对各组鱼增重率,饲料系数及综合饲养效果等指标分析,表明在胡子鲶饲料中酵母酶对鱼粉具有可替代性,其适合的替代量为饲总份的10％左右（即替代50％左右鱼粉）。 相似文献
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