基于控制局域网的拖拉机液压悬挂电控系统   总被引：1，自引：0，他引：1  

袁越阳  鲁植雄  鞠卫平  陈明江 《农业机械学报》2009,40(1):9-14

根据拖拉机悬挂系统机电液一体化的控制方式要求,以单片机C8051F040/1为主控制器,设计了基于CAN总线的拖拉机电控液压悬挂电子控制系统,开发了系统的CAN网络、硬件电路、软件程序,提出了控制系统的CAN传输信息帧的身份码(ID)和数据的编写方式,并实现了通过CAN网络对拖拉机悬挂的操作以及对其工作状态的监测与调控.  相似文献   

设施园艺移动平台分布式驱动自适应防滑控制     

陈凤  丁俊杰  罗志涛  郑恩来  鲁应涛  汪小旵  沈成  鲁植雄 《农业工程学报》2024,40(10):85-96

针对设施园艺特殊作业场景对电驱移动平台灵活作业与高操纵稳定性需求,该研究设计了一种四轮轮毂电机独立驱动的分布式设施园艺电驱移动平台,并提出了一种可提高转向灵活性与稳定性的自适应防滑控制策略。在该控制策略中,首先构建电驱移动平台动力学模型与Ackermann差速转向模型,结合速度瞬心原理及轮胎侧偏角确定各车轮转向目标转速;其次,为提高电驱移动平台对时变附着系数的适应能力,采用改进的强跟踪自适应无迹卡尔曼滤波算法设计复杂路面识别器,实现对路面附着系数准确估计;最后,设计基于自适应滑模算法的防滑控制器,根据路面附着系数估计值确定车轮相对最佳滑转率并实时控制滑转率。为验证所提控制策略的有效性,开展了Carsim-MATLAB/Simulink联合仿真与分布式设施园艺电驱移动平台实车试验。试验结果表明,所提控制策略可准确估计复杂道路下路面附着系数,降低车轮滑转率误差;在不变路面、对接路面与对开路面3种工况下,左侧车轮滑转率误差分别为0.031、0.015和0.038,右侧车轮滑转率误差分别为0.026、0.005和0.028;在不变路边随机路面实测路况下,电驱移动平台路面附着系分别数约为0.44和0.47,最大滑转率分别约为0.69和0.68,有效抑制了轮胎转向时的过度滑转,提高了电驱移动平台的行驶稳定性。研究可为设施园艺车辆驱动防滑控制提供具体理论依据和实施方案。  相似文献   

《汽车拖拉机学》课程教学改革探讨与实践     

鲁植雄 《中国农机化》2008,(6)

分析了《汽车拖拉机学》的教学现状,指出了目前存在的问题,提出了《汽车拖拉机学》教材改革的思路和方法,探讨了理论教学方法和教学手段的改革措施,论述了实验实习内容和方法的改革效果。  相似文献   

全液压转向特性测试的实验与分析   总被引：1，自引：0，他引：1  

文爱民  鲁植雄  吴俊淦 《中国农机化》2014,35(5)

分析全液压转向系统的特性,提出拖拉机全液压转向特性的实验测试方法及传感器在拖拉机上的安装方法,采用lab-view软件平台设计测试软件,实验测试分别在水泥硬路面与泥土软路面上进行,将所测得的数据导入到Matlab软件中绘制出不同工况下的特性曲线并对其进行了分析.结果表明:全液压转向系统的方向盘转角与油缸活塞位移有着对应的函数关系,而方向盘转矩的大小不随着轮胎转向阻力矩大小的变化而变化.这些结论对今后转向系统的研究具有非常重要的指导意义与参考价值.  相似文献   

乌米干燥参数的优化     

鲁植雄 《南京农业大学学报》1996,19(4):124-126

乌米干燥参数的优化校青年基金资助项目收稿日期：１９９５１２０５鲁植雄（南京农业大学农业工程学院，南京２１００３２）ＯＮＤＲＹＩＮＧＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳＯＦＢＬＡＣＫＧＬＵＴＩＮＯＵＳＲＩＣＥＬｕＺｈｉｘｉｏｎｇ（ＡｇｒｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＣ...  相似文献   

土壤圆锥指数的关联维数     

鲁植雄  张维强 《农业机械学报》1996,27(1):16-19

通过对土壤圆锥指数的时空变异序列重新构造ｍ维相空间Ｒ＾ｍ，根据关联函数的定义，计算出土壤圆锥指数的关联维数，其结果将为进一步认识土壤特性的混沌现象提供新的概念和途径。  相似文献   

爆炸焊接地基特性试验研究     

鲁植雄  王耀华  潘君拯  史长根 《农业机械学报》2002,33(4):112-116

通过对爆炸焊接现场地基土壤参数的测定和分析表明：地基爆炸焊接冲击坑可分为压碎压密区、压密胀裂区、挤密区和振动区，各区半径与复合板装药半径存在线性关系。在爆炸焊接强冲击载荷下，土壤固体颗粒、空气和水的含量均无明显变化，表现为固定组分的3组介质。在同级爆炸载荷下，粘土地基的密度变化较大，呈高压缩性，而密致散粒结构砂土地基密度变化较小。地基的压缩变形量与复合板单位面积装药量呈正相关。  相似文献   

分维与土壤特性时空变异性研究进展   总被引：9，自引：0，他引：9  

鲁植雄  潘君拯 《农业工程学报》1994,10(4):14-19

论述了几种经典分维的定义及计算方法,阐明了传统分析土壤特性时空变异性不足之处,介绍了近几年来用分维度量土壤特性时空变异性的一些成果,并对分维在今后土壤特性时空变异性中的应用前景作了展望。  相似文献   

拖拉机线控液压转向系统的联合仿真   总被引：2，自引：0，他引：2  

刁秀永  鲁植雄  梅士坤  龚佳慧  钟文军 《农业现代化研究》2015,36(2):315-320

随着农业机械的智能化、自动化程度不断提高,线控转向技术在拖拉机等农用车辆上的应用得到了重视和研究,为了指导拖拉机线控液压转向的研究,缩短开发周期。本文在分析线控液压转向系统的控制算法与结构的基础上,建立其联合仿真模型。基于AMESim软件平台建立液压系统模型,以及整车模型;利用Simulink分别建立模糊免疫PID、模糊PID、常规PID的控制器模型,通过Visual C++6.0实现接口通讯,完成了传动比为1时的转角响应、转角跟随的联合仿真,以及在拖拉机车速15 km/h,方向盘转角180°,传动比为9时的横摆角速度响应、质心侧偏角响应等联合仿真。模糊免疫PID控制可以获得0.272 s的阶跃响应时间、1.182°的跟随误差、3%的横摆角速度响应超调量、0.85°/s的质心侧偏角响应稳态值,均优于常规PID与模糊PID。联合仿真具有较强的参考价值,模糊免疫PID控制应用于线控液压转向系统可以获得理想的控制效果。  相似文献   

非接触式激光地面不平度仪的设计与试验   总被引：1，自引：0，他引：1  

鲁植雄  金文忻  金峰  姜春霞  刘奕贯  徐浩  王中云 《南京农业大学学报》2015,(3):511-516

[目的]为获取地面不平度数据用来研究耕作地面的土壤风蚀情况、含水量情况、土壤与轮胎耦合情况,设计了一种非接触式测量仪器。[方法]仪器主要由运动测试台架、数据采集、虚拟控制3部分组成。采用基于激光三角测距原理的传感器进行距离测量,利用采集设备将数据传送至上位机显示、储存和处理。基于Lab VIEW软件创建虚拟操作平台,控制带有测量设备的运动测试台完成扫描定位,测量时根据不同要求改变1~100 mm不等的采样间隔。对测试仪进行了精度检验试验。[结果]试验结果表明:地面不平度仪的测试精度在±2 mm的精度范围内,试验测量数据均方根误差为0.16 mm,地面不平度仪能够准确测量不平度数据。对于测试得到的数据进行零均值化预处理,减小了测量不利因素带来的影响。[结论]非接触式地面不平度仪能够精确测量地面不平度数据,实现自动化测量,为进一步的理论研究提供测量基础。  相似文献