机械臂接触碰撞动力学分析   总被引：1，自引：0，他引：1  

金国光  武光涛  畅博彦  陈丽莎  张阳演 《农业机械学报》2016,47(11):369-375

针对机械臂在运行过程中的接触碰撞问题,基于碰撞过程中产生冲量和高斯最小约束原理,提出了一种确定接触碰撞后系统状态量的分析方法。首先,利用Lagrange方程,建立机械臂系统的动力学模型,并以此为基础根据经典碰撞理论与恢复系数方程,推导得到碰撞时系统的外部碰撞冲量求解模型;该模型中碰撞点的速度与碰撞冲量之间是解耦的,有利于计算求解。其次,根据高斯最小约束原理和求解得到的接触碰撞前的系统状态量,运用求多变量函数极值的方法建立机械臂系统接触碰撞后瞬时速度求解方程式。最后,以平面三连杆机械臂为实例进行碰撞动力学建模与仿真,研究分析系统发生接触碰撞时所受到的外部碰撞冲量大小以及碰撞前后机械臂角速度和各关节转角的变化规律,求解得到了机械臂发生碰撞后保持原有运动规律不变时各关节所需施加的驱动力矩。研究表明:碰撞发生瞬时各关节将产生刚性冲击;碰撞后瞬时各杆将产生抖动;碰撞产生的冲量由远端关节向近端关节以递减的方式变化,所得结论可为机械臂冲击后的运动轨迹控制提供一定的理论依据。  相似文献   

枸杞气吸采摘参数试验研究     

王荣炎  郑志安  徐丽明  吴刚  陈俊威  袁全春  马帅  于畅畅  段壮壮  邢洁洁 《农机化研究》2019,(11)

为了获取气吸采摘枸杞果实的最佳工作参数,首先测得枸杞的相关力学参数,运用FLUENT软件对气吸式枸杞采摘试验装置的气吸管道进行建模仿真,得到了气吸管道内气体压力云图及速度云图,并对枸杞进行了气吸采摘试验。将仿真与实测的数据对比分析后,发现管径22、25、32mm的气吸管出入口的压差和风速差的仿真结果与实测数值接近,误差较小,证明了试验结果的可靠性。最终,确定了采摘枸杞的最佳工作参数:气吸管径为25mm,风速为27. 5m/s,气吸角度为90°,此时成熟枸杞脱落所需时间平均为1. 92s,破果率为6. 67%。该研究可为气吸式枸杞采摘机的研发提供参考依据。  相似文献   

叶轮旋转式葡萄藤埋土单边清除机研制   总被引：7，自引：7，他引：0  

马帅  徐丽明  邢洁洁  袁全春  于畅畅  段壮壮  陈晨  曾鉴 《农业工程学报》2018,34(23):1-10

针对目前春季中国北方葡萄种植主产区人工进行葡萄藤清土作业效率低、机械化程度低等问题,该文设计了一种适应于单边清土的叶轮旋转式葡萄藤清土机,主要由机架、刮土部件、叶轮部件和平土搅龙部件组成。刮土部件和叶轮部件能够分别将葡萄藤上方和侧面土壤清除,平土搅龙部件能够将清除的土壤进一步向行间输送并使其均匀地平铺在葡萄行正中间。以机器前进速度、叶轮转速和搅龙转速为因素,以清土中心距为指标,在离散元软件EDEM中对葡萄藤清土机作业进行仿真试验,得到最佳工作参数:前进速度1.2 m/s、叶轮转速420 r/min、搅龙转速300 r/min,此时清土中心距为44 mm。加工物理样机并进行田间试验,田间试验结果与仿真结果基本一致,两者清土中心距的相对误差约为15%,满足葡萄藤清土机单边清土的作业要求。该研究可为后续其他类型葡萄藤清土机的研制提供参考。  相似文献   

网络环境下创新我国农产品营销渠道的思考     

陈治渊  刘恬畅 《农村经济与科技》2018,(15)

网络时代的到来更新了我国传统的农产品营销渠道,为农业发展注入了新的活力,催生出新的经济形态,但我们也要清醒地认识到这种农产品营销与网络相结合的模式正处于不断探索的阶段,依旧存在不足。通过分析当前农产品营销渠道发展现状和存在的问题,同时考虑到互联网的特色优势,将农产品营销与网络相结合,提出创新农产品营销渠道的见解和看法。  相似文献   

黄河中游不同流域尺度土壤侵蚀评价   总被引：1，自引：0，他引：1  

王晓峰  肖飞艳  尹礼唱  檀畅 《安徽农业大学学报》2017,44(6):1070

黄河中游是黄河流域土壤侵蚀最严重的区段,基于GIS和RS技术,利用2000—2010年黄河中游土地覆被数据、气象数据和地形数据等,提取了该区2000—2010年植被覆盖度,应用修正的通用土壤流失方程(RUSLE)计算了逐年土壤侵蚀模数,探讨了土壤侵蚀与植被覆盖度间的相关关系,并分析了不同生态系统、不同流域尺度土壤侵蚀时空变化特征。结果表明:(1)黄河中游植被覆盖度在空间上呈西北低东南高的分布特征,在时间上呈波动上升趋势,且植被覆盖度与土壤侵蚀模数之间存在负相关关系;(2)研究区2000—2010年各生态系统的土壤侵蚀强度在减弱,侵蚀状况明显好转;(3)黄河中游二级流域的土壤侵蚀量在2000—2010年间均有不同程度的减少;(4)在整个研究时段内,三级流域中的沣河、伊河及黑河流域的土壤侵蚀量在增加,其他流域的土壤侵蚀在减少。研究结果对黄河中游地区的水土保持措施具有一定的指导意义,同时,多尺度土壤侵蚀评价方法及通过剔除降雨因素实现以植被为主导因子的土壤侵蚀评价方法也可为其他地区的土壤侵蚀评价提供借鉴。  相似文献   

禹州市森林生态系统服务功能价值评估研究     

董洋洋  朱春燕高畅 李玲 《中国农学通报》2011,27(32):186-191

本文基于禹州市2010年第二次土地调查森林更新数据,以及水文土壤等相关数据,采用GIS技术以及直接市场法、替代工程法、碳税法、旅行费用法等方法,估算了禹州市2010年森林生态系统服务功能价值。结果表明：禹州市森林生态系统服务功能的总价值为3.06927×108元。通过对禹州市森林生态系统服务功能价值的核算,为县域生态服务功能价值动态监测提供基础数据,以期更好的维护森林和土地生态系统。  相似文献   

小麦小区条播机离心分种器参数优化与试验     

程修沛  李洪文  卢彩云  何进  王庆杰  王超  于畅畅  魏忠彩  王春雷 《农业工程学报》2019,35(20):1-9

为了对离心分种器进行结构改进和参数优化以提高小麦小区播种机的分种均匀性,该文对小麦离心分种过程进行运动分析,得出小麦籽粒的运动受到离心分种器转速、分种面夹角和分种距离的影响;采用离散元仿真软件,建立仿真模型,以离心分种器转速、分种面夹角和分种距离为试验因素,以分种均匀性变异系数为试验指标,进行不同播量下的三因素三水平正交试验,研究各个因素对分种均匀性的影响规律,以获得较优的参数组合。仿真试验结果表明,在播量为2 000、3 000粒时影响分种均匀性的主次因素为离心分种器转速、分种距离和分种面夹角,在播量为1 000粒时为离心分种器转速、分种面夹角、分种距离;通过仿真试验和台架试验,确定离心分种器较优参数组合为离心分种器转速1 250 r/min、分种面夹角120°、分种距离17.5 mm,台架试验条件下3种播量的分种均匀性变异系数分别为5.18%、4.45%和3.98%,与仿真试验结果相差0.36%、0.14%和0.55%,两者基本一致,且籽粒破碎率为0.17%、0.13%和0.14%,具有较小的籽粒破碎。该研究可为小麦小区条播机的离心分种器优化改进以及分种性能提升提供参考。  相似文献   

农机市场架金桥     

王志鹏  畅耀东  张成龙 《当代农机》1998,(2)

农机市场架金桥文／王志鹏畅耀东张成龙在全国农机市场疲软、销售滑坡的情况下,临猗县农机公司销售收入却连续５年扶摇直上。１９９６年公司跻身全国农机流通行业百强企业行列,被国内贸易部授予全国农机流通行业先进单位称号;１９９７年销售突破１亿元,名列全省前茅。...  相似文献   

含双平行四边形结构支链的SCARA并联机构研究     

梁栋  张赵建  畅博彦  李林  齐杨 《农业机械学报》2022,53(7):422-434

提出了一种含双平行四边形结构支链的新型SCARA并联机构,其包括4条相同支链,具有结构紧凑、承载力和刚度高的优点。首先,基于李群理论对机构的拓扑结构及其自由度进行阐述。其次,构建闭环矢量方程,推导出位置正/逆解,并通过2个数值算例验证位置解的正确性。通过对闭环矢量方程关于时间求导,得到机构的雅可比矩阵,由此建立输入角速度与末端输出速度之间、输入角加速度与末端输出加速度之间的映射关系,并对其进行数值仿真分析。然后,基于位置逆解,运用极限边界搜索法求解机构的工作空间,并绘制相应图谱加以分析。为明确机构动平台的转动性能,进一步研究不同工作平面下的动平台最大、最小转动角的空间分布图谱。在此基础上,借助特征因子构造量纲齐次雅可比矩阵,并利用条件数和可操作度两种方法分析机构的运动传递性能。基于直接和间接雅可比矩阵进一步对机构的3类奇异位置进行分析,明确奇异发生的条件。最后,借助Matlab与ADAMS软件开展仿真实验,验证了理论分析和设计结果的正确性与可行性。  相似文献   

《全球寒温带森林的系统分析》     

微畅 《世界林业研究》1992,5(4)

世界的寒温带森林分布在北美、欧洲和亚洲,面积达1500万hm~2,它不仅盛产针叶材,而且是最重要的地球生态系统之一,在抑制全球气候变暖方面具有重要作用。《全球寒温带森林的系统分析》(A Systems Analysis of the Global Boreal Forest)一书由  相似文献