基于信息融合描述子的机器人复杂场景位姿估计算法     

齐咏生  姚辰武  刘利强  董朝轶  李永亭 《农业机械学报》2022,53(10):293-305

传统机器人V-SLAM前端定位算法是基于人工设定的特征点提取和描述子局部匹配进行定位的,由于人工设定的主观性会导致提取方法鲁棒性差、复杂场景适应能力弱(场景明亮变化、噪声的引入、运动模糊)以及局部描述子匹配精度低等问题,为此,提出一种前端定位算法(SuperPoint Brief and K-means visual location, SBK-VL),该算法首先采用一种改进的概率p-SuperPoint深度学习算法提取特征点,以解决特征点鲁棒性低、复杂场景适应力弱的问题。其次提出一种全局信息(特征点聚类)和局部信息(Brief描述子)相结合的复合描述子,降低传统描述子误匹配及匹配精度低的问题,实验结果显示该复合描述子的平均匹配正确率为92.71%。最后将该SBK-VL替换ORB-SLAM2的前端,引入一种Ransac随机抽样方法对位姿进行检验,并使用绝对轨迹误差、相对轨迹误差、平均跟踪时间与ORB-SLAM2算法和GCNv2-SLAM算法进行比较。实验结果表明,本文算法具有更好的均衡性能,一方面可提升经典V-SLAM算法的复杂场景适应性和估计精度,另一方面相比传统深度学习SLAM算法具有更好的实时性和更低计算成本。  相似文献   

新泰市麦田杂草发生情况调查     

朱秀苗  杨士玲  刘利强  米士伟  王道亮  刘峰  王志群 《安徽农业科学》2019,47(3)

2018年4—5月,对新泰市麦田杂草进行调查,结果发现,麦田杂草有14种7科,其中禾本科、菊科、茜草科杂草危害较大;优势种为雀麦、米蒿、猪殃殃、荠菜。分析了新泰市麦田杂草防治过程中存在的问题,提出了防治对策。  相似文献   

浅析饲料添加剂低聚糖的动物保健功能     

肖亚彬梁剑峰  刘利强 《养殖与饲料．饲料世界》2006,(7):17-18

低聚糖是一种新型饲料添加剂,本文综述低聚糖对动物多方面的保健功能。  相似文献   

基层畜牧兽医技术管理存在的问题及对策     

刘利强 《今日畜牧兽医》2018,(10)

随着我国社会经济的不断发展,我国国计民生各行业都取得了很大进步,人们生活不平越来越高,对健康标准也越来越高。畜牧业的飞速发展,对经济增长产生了很大影响。所以人们越来越重视基层畜牧兽医技术管理制度实施的情况。基层畜牧兽医技术管理制度,对兽医防疫工作的顺利进行及技术人员的合理分配产生严重影响。  相似文献   

屠宰猪肝脏中乙型肝炎病毒的检测     

刘利强  杜娟  刘迎  佘锐萍  李文贵 《动物医学进展》2012,33(6):81-83

为了解屠宰猪体内乙型肝炎病毒感染情况,从河南、河北、北京和山东四个地区采集肝脏样品291例,应用免疫组化和PCR等方法对人乙型肝炎病毒相关抗原进行检测。结果表明,屠宰猪的肝脏中检测到乙型肝炎病毒的相关抗原,并且感染情况比较严重,为进一步研究猪肝脏中HBV致病性提供依据。  相似文献   

30亿个/g甲基营养型芽孢杆菌可湿性粉剂防治黄瓜灰霉病田间药效试验     

刘利强  杨士玲  陈强  马丽 《现代农业科技》2014,(9)

30亿个/g甲基营养型芽孢杆菌可湿性粉剂防治黄瓜灰霉病田间药效试验表明,供试药剂各剂量对黄瓜未发生药害,对黄瓜安全;最好防效为30亿个/g甲基营养型芽孢杆菌可湿性粉剂500倍液,且与对照药剂20%嘧霉胺可湿性粉剂防效差异极显著。  相似文献   

冬虫夏草有效成分的研究进展   总被引：24，自引：0，他引：24  

刘彦威  刘娜  刘利强 《动物医学进展》2004,25(3):51-53

冬虫夏草是一种名贵的药用真菌 ,由于其自身独特的药用价值而成为各国研究的热点。近年来研究者用不同的方法对冬虫夏草及菌丝体的有效成分进行了广泛的研究 ,目前已弄清的成分包括虫草多糖、蛋白和氨基酸、D-甘露醇、脂肪和脂肪酸、虫草素和生物碱、抗菌活性物质、微量元素、免疫抑制剂等  相似文献   

基于单目视觉的动态环境同步定位与多地图构建算法     

齐咏生  陈培亮  刘利强  董朝轶 《农业机械学报》2022,53(4):280-292

针对传统V-SLAM算法是在假设场景刚性不变的条件下进行建图,导致无法实现动态环境建图,以及传统算法无法克服因环境特征不明显或机器人被“绑架劫持”而导致场景跟丢的问题,提出一种在动态环境下同步定位与多地图构建(DE-SLAMM)算法。该算法首先引入一种多地图构建思想,当跟踪失败时会自适应生成一个新的局部地图,并在回环时将该地图与之前地图融合,解决算法跟丢后无法建图的问题。其次,结合深度学习和多视图几何技术实现对环境中的动态物体进行实时检测,并利用多帧融合技术对动态对象遮挡的部分进行背景修复,有效解决动态环境下跟踪建图问题。最后将该算法应用于实际场景进行测试,结果表明,相比经典的V-SLAM算法(ORB-SLAM2、ORBSLAMM和DynaSLAM),当发生跟踪丢失时,本文算法在很短时间内快速重建地图并实现继续跟踪和新地图融合,而ORB-SLAM2和DynaSLAM跟丢后进入重定位模式,无法继续建图;ORBSLAMM跟丢后虽然可以继续建图,但其建立的地图不能实现多地图融合,无法构建整体地图;进一步通过动态环境测试实验发现,只有本文算法可实现所有动态目标(先验和移动目标)的实时检测及背景...  相似文献   

中草药防治鸡大肠杆菌病研究进展     

徐新蕊  张鹤平  刘建钗  刘彦威  刘利强  齐佳欣  龙海川  赵海棋 《中国家禽》2022,(8):97-103

鸡大肠杆菌病是家禽养殖业中发病率最高、经济损失占比最大的疾病。随着现代畜牧业的不断发展,抗生素在畜禽养殖过程中的不规范使用,导致细菌的耐药性增强,窄化了可用于治疗畜禽疾病的有效药物范围,使得用药剂量增加,形成了恶性循环。药物的过多使用,在畜禽体内形成残留、蓄积,对生产环境造成危害,对生态环境也有不可忽视的影响,且从公共卫生层面而言,对人类健康也具有威胁。中草药防治大肠杆菌病有一定的应用前景。使用中草药或根据配伍组成复方制剂防治大肠杆菌病,在抑菌、增强免疫力等方面具有一定优势。文章阐述了中草药防治鸡大肠杆菌病的机制,探讨了单药、复方制剂及中西结合治疗等在鸡大肠杆菌病防治中的应用,旨在为防治大肠杆菌的药物研发提供一定的参考。  相似文献   

1日龄病死弱太行雏鸡病原菌的分离鉴定与病原菌传播途径初探     

刘利强  刘洁玉  杨子龙  王斌  刘娜  杨俊奇  李博  张欣  姬晶晶  刘彦威 《黑龙江畜牧兽医》2019,(16)

为了解1日龄太行雏鸡感染病原菌种类和传播途径,试验选取41只1日龄病弱雏鸡进行剖检观察病变;从肝脏等器官分离细菌,结合菌体形态、菌落特征和序列比对,对分离菌株进行鉴定;并对孵化厂蛋壳细菌污染和消毒情况进行调查。结果表明:病死弱雏鸡皮下呈胶冻样水肿,卵黄吸收不良,肝脏肿大,呈土黄色。肝脏窦状隙充满红细胞,肝细胞胞质疏松;肺泡管内有大量红细胞。共分离到细菌67株,分离率为78.80%(36/41),共感染率为46.34%(19/41)。鉴定出7种菌,其中大肠杆菌21株(31.34%)、粪肠球菌19株(28.36%)、志贺氏菌8株(11.94%)、阴沟肠杆菌5株(7.46%)、沙门氏杆菌3株(4.48%)、Pseudomonas psychrotolerans 2株(2.99%)、Massilia alkalitolerans 1株(1.49%),新发现的菌株8株(11.94%)。来自两个孵化厂的种蛋蛋壳粪肠球菌污染率为94%、66%,用甲醛或戊二醛熏蒸消毒后分别降为84%、0。在孵化后期,粪肠球菌可穿过蛋壳,渗入蛋内。说明1日龄太行鸡病死雏的感染涉及多种病原菌,但以大肠杆菌和粪肠球菌为主,细菌可能通过污染蛋壳渗入蛋内引起雏鸡感染。  相似文献