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基于自适应神经模糊网络的果蔬抓取力控制 总被引：4，自引：0，他引：4
运用自适应神经模糊推理系统设计了农业机器人果蔬抓取力智能控制器。以当前抓取力和滑觉传感器信号的小波变换细节系数作为控制器的输入,末端执行器两指闭合距离作为控制器的输出。基于减法聚类建立模糊推理模型,通过调整聚类半径来优选模糊规则数。给出了训练样本数据集采集方法,并应用梯度下降与最小二乘混合训练算法辨识了控制器的前件参数和结论参数。对所设计的控制器进行了实验验证,结果表明该控制器能够适应果蔬质量、表面摩擦特性等方面的差异。抓取力超调量得到了限制,最大值小于0.8 N,可以避免给抓取对象造成机械损伤。 相似文献
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周俊 《信阳农业高等专科学校学报》2010,20(3):47-48
面对日益发展的金融证券及保险业我国银行监管仍显不足。应抓紧完善银行监管法律制度和非现场监管机制,建立监管信息平台,提高现场检查效率。 相似文献
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一、来源1974年以来，利用物种的、地理和生态的远缘多亲进行阶梯式4次杂交，集12个国内外知名品种（系）之亲缘，经15年杂交培育与选择，1989年稳定成系，代号89—311。1995年冬进入长江流域冬麦组试验，代号绵阳311。1996年经四］11省品种审定委员会审定；定名绵阳28号。二、主要特征特性弱者性、半直立。分获力较强、长势旺，株高8＼3—9ocm，全生育期1815～18邵。根系发达、茎杆坚韧抗倒力强，穗长大方正、整齐一致。落黄转色好，易人工脱粒。有效穗18’，～25万，穗粒数40～70粒，千粒重40～459，籽粒浅红色和白色。品质较好，抗病性较… 相似文献
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通过12个观赏南瓜品种的引种栽培试验，对各个观赏南瓜品种的观赏特性进行了分析与评价；通过对其连续自交后代果实性状的观察和分析，认为双果的“佛手”、复色和大疣的“疙瘩”、各色的“鸳鸯梨”、果形奇特和复色的“香炉瓜”等数个品种的性状表现更具观赏性；并对观赏南瓜引种栽培中的其他问题和开发利用进行了简要阐述。 相似文献
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模拟酸雨对茶园土壤中铅的溶出及形态转化的影响 总被引：4，自引：0，他引：4
采用模拟酸雨连续淋洗的方法,研究了茶园土壤的酸化以及不同铅污染程度土壤中铅的溶出和形态转化规律。结果表明,土壤的酸化程度受酸雨酸性强度的控制,酸雨pH越低,土壤酸化程度越强;土壤中铅的溶出总量随模拟酸雨的酸度和土壤本身含铅量的增加而增加,但是土壤滤液中铅含量随时间变化的规律只受模拟酸雨的pH影响;土壤铅污染程度越严重,其中的活性态铅含量越高,同时pH<4.5的酸雨会使土壤中的非活性态铅大量向活性态转化,这将导致土壤中铅的活化而增加其生态风险。 相似文献
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贡嘎山海螺沟冰川退缩区土壤序列矿物组成变化 总被引：1，自引：1，他引：1
阐明土壤中矿物随时间变化的机制是理解矿物风化和土壤发育的基础。利用X射线衍射法对贡嘎山海螺沟冰川退缩区土壤矿物组成随成土作用时间变化进行了定量分析。结果表明,冰川退缩区成土母质的矿物组成同质性较高,以硅酸盐矿物为主(约90%),包括:斜长石(28.5%)、石英(24.5%)、黑云母、钾长石、普通辉石、角闪石、绿泥石、蛭石;并有少量碳酸盐矿物,如方解石(8%)、白云石(2.3%);以及磷酸盐矿物磷灰石(2.1%)。退缩区土壤的矿物组成总体呈新发育土壤特征,随着成土年龄的增加,方解石逐渐被风化成为草酸钙石,角闪石、黑云母、磷灰石和绿泥石含量逐渐降低,长英质矿物的相对含量有所增加。成土作用中矿物组成的变化受植被原生演替和土壤p H的影响,快速发育的植被导致土壤p H迅速降低,风化程度增强。 相似文献