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为提高采摘设备的执行效率,采用六自由度机械臂、树莓派、Android手机端和服务器设计了一种智能果实采摘系统,该系统可自动识别不同种类的水果,并实现自动采摘,可通过手机端远程控制采摘设备的起始和停止,并远程查看实时采摘视频。提出通过降低自由度和使用二维坐标系来实现三维坐标系中机械臂逆运动学的求解过程,从而避免了大量的矩阵运算,使机械臂逆运动学求解过程更加简捷。利用Matlab中的Robotic Toolbox进行机械臂三维建模仿真,验证了降维求解的可行性。在果实采摘流程中,为了使机械臂运动轨迹更加稳定与协调,采用五项式插值法对机械臂进行运动轨迹规划控制。基于Darknet深度学习框架的YOLO v4目标检测识别算法进行果实目标检测和像素定位,在Ubuntu 19.10操作系统中使用2000幅图像作为训练集,分别对不同种类的果实进行识别模型训练,在GPU环境下进行测试,结果表明,每种果实识别的准确率均在94%以上,单次果实采摘的时间约为17s。经过实际测试,该系统具有良好的稳定性、实时性以及对果实采摘的准确性。 相似文献
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1 主要病害的无公害防治 1.1 桃细菌性穿孔病 1)发病规律.病原菌主要在落叶、枝条的病组织内越冬,借风雨和昆虫传播,由叶片和枝条皮孔或芽痕入侵.西安地区一般5月发生,若春季温暖并潮湿,4月下旬即可发病.若春季较冷且干旱,发病较轻.多雨、通风透光不良、树势弱、偏施氮肥的桃园发病较重. 2)防治方法.增施有机肥,合理负载,精细修剪,改善通风透光条件,增强树势,提高抗病能力.冬季清除落叶、剪除病枝,集中深埋.萌芽前全园喷3~5波美度石硫合剂,展叶后发病前喷200倍石灰倍量式硫酸锌石灰液、72%农用链霉素3 000倍液、代森锰锌1 000倍液等预防侵染. 相似文献
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芝麻黄化突变体YL1的叶片解剖学及光合特性 总被引:1,自引:0,他引:1
表型性状标记在作物遗传育种中具有重要的应用价值。在芝麻地方种质"庙前芝麻"中发现了能够稳定遗传的黄化突变体YL1,对该突变体的叶片解剖特征、光合特性及农艺性状的比较分析表明,突变体YL1黄化心叶和平展叶在各个发育时期的叶绿体结构均与同时期野生型存在明显差异,下表皮气孔保卫细胞数是正常叶的2倍左右。YL1的叶绿素a、总叶绿素、类胡萝卜素含量均只有同时期正常含量的30%~40%,叶绿素b含量只有正常叶的20%;光合速率在初花期及以前均显著低于同期正常叶,但到终花期与正常叶相当;YL1的生育期和初花期显著推迟,株高和单株蒴果数明显降低,每蒴粒数和千粒重略微降低。显微观察表明,YL1的叶绿体形态结构发育不规则,基粒和基粒片层数目明显少于野生型,使得叶绿素含量过低,属于叶绿体发育异常导致的叶绿素缺少型突变体。 相似文献
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蝴蝶是对自然环境变化最敏感的物种之一,是环境变化的重要指示生物。弄清广西境内蝴蝶的种类、寄主、分布及其区系,对开展其资源保护与利用等方面具有重要意义。鉴于此,笔者基于文献分析法,统计了1983—2018年发表的以广西境内蝴蝶为研究对象的文献资料,发现广西境内分布的蝴蝶种类数达11科232属608种,其中弄蝶科的属数最多,达59属,占总属数的25.43%。而蛱蝶科的种类数最多,达150种,占总种类数的24.67%。广西境内分布的蝴蝶以东洋种占比最高,达72.37%,其次为广布种,占15.13%。建议下一步应加强蝴蝶多样性保护和利用、蝴蝶与气候/环境变化间的关系和蝴蝶生态保护区建设方面的研究。 相似文献