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农田平地机导航侧滑估计与自适应控制方法 总被引：1，自引：0，他引：1
针对农田平地机在无人驾驶作业时因受地面侧滑影响而导致路径追踪控制精度降低的问题,提出一种基于牵引式农田平地机的导航侧滑估计与自适应控制方法。根据路径追踪时平地铲与拖拉机的位置关系,建立了牵引式农田平地机的运动学模型;基于运动学模型,提出了一种侧滑估计器,用来预测导航控制中车轮因侧滑产生的侧滑角,并计算出拖拉机的前轮转角控制率;采用改进的非线性函数构造方法对PID控制器的参数KP、KI、KD进行实时整定,实现了农田平地机自适应导航控制。田间试验表明,该方法使平地铲路径追踪的平均绝对偏差减小了6.78 cm,标准偏差减小了10.1 cm。与无侧滑估计和参数自适应的导航控制相比,本文方法提高了农田平地机的路径追踪精度,增强了导航控制系统对平地机的适应性和鲁棒性。 相似文献
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<正>一、发病情况2019年1月,河北省滦州市某猪场猪群发生流感,平均50日龄,共85头。发病始初仅1～2栏猪只发病,次日大多数栏猪采食量减少50%左右,病猪突然发热,精神不佳,喜拥挤在一起,不愿活动,体温在40.3～41.5℃;耳朵、鼻端皮肤血管扩张充血,触摸有热感,部分猪只咳嗽、流鼻涕。畜主按常规感冒紧急治疗效果不佳。二、临床症状笔者进行现场观察,发病猪只被毛干枯,精神不振,畏寒怕冷,聚集成堆;部分病猪呼吸困难,持续咳 相似文献
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<正>业内大佬,途经金陵,数盅不倒。望圈子内外,忙忙碌碌;推杯换盏,友情滔滔。美酒无比香醇,引无数英雄竞折腰。褒俺之大作,紧跟时尚,俺知略输文采;赞俺之语言,嬉笑怒骂,俺晓稍逊风骚。桂花咸鸭,香椿炸鸡,只识蓝色经典、雪花纯生共热闹。俱往矣,念杯中之物,还看明朝。面对面地被人点赞,还是有点难为情的。不过点赞到紧跟时尚,不就跟风凑热闹嘛,倒还可以弱弱认同。略感侥幸的是,这次还是晚了一步,没给熟人摊上事儿。不幸中的万幸,一个好产品差点陷于淤泥而有染了。对了,农资企业、 相似文献
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<正>和一位好朋友聊天,他说想为公司聘请一些专家,在企业需要的时候能够解决企业面临的困难。此时正好想起来还有位企业负责人也曾提到话题,让帮忙为其推荐一些农业产业化方面的专家,要求有实战经验,且了解上层动态,对政策吃的透彻,一时还真不知道从哪些人群介绍了。有时候企业需要一些高大上的专家,来为企业撑脸面,另外这些专家确实掌握了一些社会资源,可供企业利用;有时候企业更需要是一些能解决问题的专家,比如生产方面,希望专家到现场就可以解决问题;有时候企业需要一些踏踏实实的专家,这样专家可以安心承接企业的项目,解 相似文献