一种可倾转四旋翼飞行器系统优化与控制研究     

廉欣芸  马瑞  韩锦锦  冯辰宇  袁俊杰 《南方农机》2023,(12):28-31

【目的】针对传统多旋翼飞行器由于欠驱动引起的强耦合性,难以实现位置和姿态控制的问题,需进一步提高多旋翼飞行器的机动性和灵活性。【方法】课题组设计了一种能够实现六自由度全向运动的可倾转四旋翼飞行器,通过对传统四旋翼机械结构进行可倾转设计,增加系统可控变量实现飞行器的全驱动;利用牛顿-欧拉方程推导出四旋翼的动力学模型,通过变量代换对控制分配矩阵进行线性化处理,针对动力学模型设计RBF神经网络以及非奇异快速终端滑模控制器,对系统不确定性与耦合效应进行估计和补偿;利用神经网络自适应控制逼近虚拟控制量,通过MATLAB/Simulink仿真验证了该控制器的可行性。【结果】所设计的飞行控制器拥有良好的位置和姿态独立控制能力,具有高度的灵巧性、鲁棒性、柔顺性和自适应性,能够有效地估计和补偿内部不确定性和外部干扰。  相似文献   

海南省温郁金炭疽病的病原鉴定   总被引：1，自引：0，他引：1  

马瑞  徐刚  郑樊  郑妃庆  谢昌平 《植物保护》2018,44(4):81-86

温郁金炭疽病是一种重要的真菌性病害,该病主要危害叶片,初期产生水渍状的淡黄色病斑,后逐渐扩大成圆形、椭圆形或不规则形的灰褐色病斑,上面有黑色小点,病斑外面环绕一层黄色晕圈,严重时多个病斑联合造成叶片卷缩和枯死,2016年我们从海南省的温郁金种植基地采集炭疽病样本,经病原菌的分离纯化、柯赫氏法则验证、病原菌的形态特征观察及多基因谱系分析方法,确定其病原菌为郁金炭疽菌Colletotrichum curcumae(Syd.)E.J.ButlerBisby。  相似文献   

温郁金白绢病菌的生物学特性及药剂毒力测定     

马瑞  徐刚  郑樊  郑妃庆  谢昌平 《热带作物学报》2018,(7)

为明确温郁金白绢病菌(Sclerotium rolfsii)的生物学特性及对杀菌剂的敏感性,本实验研究了不同培养条件对病原菌菌丝生长和菌核形成的影响,并测定了10种杀菌剂对病原菌的抑制作用。结果表明,该菌菌丝生长和菌核形成的最适温度范围为30~32℃,适宜p H范围为5~7,适宜培养基为燕麦和玉米培养基;持续黑暗有利于菌丝生长,光暗交替有利于菌核形成;不同碳源和氮源对菌丝生长和菌核形成的影响差异显著,其中蔗糖和硝酸钠分别为最适碳源和氮源;菌丝和菌核致死温度分别为50℃和55℃。烯唑醇对该菌的抑制作用最强,EC50为0.1412 mg/L;其次是吡唑醚菌酯、苯醚甲环唑和氟硅唑;而代森锌和百菌清的抑制作用最差,不适合用于防治温郁金白绢病。  相似文献   

黑果枸杞光合作用日变化规律研究     

马彦军  马瑞  马玉祥  李情辉 《山地农业生物学报》2016,(3):66-71

以盆栽的黑果枸杞组培苗为材料,自然条件下用便携式光合-荧光测量系统GFS-3000对黑果枸杞光合作用进行测定,对影响其光合作用的生理因子和环境因子进行相关性分析。结果表明:黑果枸杞净光合速率的日变化在夏季表现为双峰曲线,有光合"午休"现象,日平均光合速率为10.27μmol/m~2·s;光补偿点(LCP)为41.31μmol/m~2·s,光饱和点(LSP)为1698.88μmol/m~2·s,表现出阳性植物特征,适合在光照充足的地区栽培;表观量子效率(AQY)为0.051,这说明黑果枸杞对光的利用率较高,有较强的光合能力。相关分析结果表明黑果枸杞的净光合速率(Pn)与光合有效辐射(PAR)、叶室温度(Tcu)、叶片温度(Tl)、大气温度(Ta)、气孔导度(Gs)及蒸腾速率(Tr)具有极显著正相关关系(p0.01),与空气CO_2浓度(Ca)显著正相关(p0.05),与胞间CO_2浓度(Ci)具有极显著负相关关系。  相似文献   

黑龙江省水稻种质资源农艺性状与产量关系的分析   总被引：2，自引：0，他引：2  

刘伟  张荣昌  付久才  马瑞  黄成亮  顾鑫 《中国稻米》2016,(3):39-42

为明确黑龙江省主要水稻种质资源农艺性状与产量之间的关系,更高效的选育水稻新品种,以139份水稻种质资源为材料,采用描述性分析、相关分析、通径分析等方法对影响产量的主要农艺性状进行了试验研究。结果表明,黑龙江省水稻种质资源比较丰富,12个农艺性状的变异系数均≥11%,并且稳定性很好;分蘖株数、每穗粒数、有效穗数、剑叶宽度与产量呈正相关关系,谷粒形状与产量呈负相关关系;10个农艺性状可以归为4个主成分,其累计贡献率为68.759%。  相似文献   

东祁连山不同高寒灌丛草地土壤抗蚀性研究   总被引：6，自引：5，他引：1  

赵锦梅  徐长林  马瑞  马维伟  张富 《水土保持学报》2016,30(5):119-123

为探讨祁连山东段不同高寒灌丛草地的土壤抗蚀性特征,采用野外调查和室内试验的方式,对东祁连山金露梅、柳、杜鹃3类高寒灌丛草地的土壤抗蚀性特征及其影响因素进行了研究。结果表明:不同灌丛草地土壤水稳性团聚体主要以0.5mm的大粒径水稳性团聚体为主,土壤团聚结构破坏率表现为:柳灌丛草地杜鹃灌丛草地金露梅灌丛草地;土壤水稳性指数依次为:杜鹃灌丛草地(97.1%)柳灌丛草地(96.9%)金露梅灌丛草地(95.8%);土壤抗蚀指数表现为:杜鹃灌丛草地最大(95.0%),金露梅灌丛草地最小(92.9%)。总体上,杜鹃灌丛草地的土壤抗蚀性最强,金露梅灌丛草地的土壤抗蚀性最差。通过灰色关联度法,对0.5mm的机械团聚体含量、0.25mm的机械团聚体含量、0.25mm的水稳性团聚体含量、0.5mm的水稳性团聚体含量、土壤结构破坏率、水稳性团聚体平均质量直径、有机质、土壤崩解率、土壤水稳性指数、土壤抗蚀指数10个土壤抗蚀性指标进行评价分析认为,影响高寒灌丛草地土壤抗蚀性最主要的因素是水稳性指数、0.25mm水稳团聚体和水稳性团聚体平均质量直径。  相似文献   

生态垫和覆袋沙障对梭梭林冠下土壤含水量的影响   总被引：1，自引：0，他引：1  

苏永德  马瑞  马彦军 《中国农学通报》2016,32(18):130-135

受沙障影响,梭梭冠下土壤含水量及分布会出现不同差异,探讨梭梭林冠下土壤水分受沙障影响的分布规律,可以为提高梭梭存活率,防风固沙提供理论依据。以民勤县老虎口生态垫沙障和覆袋沙障布设区的梭梭林及裸沙丘上的梭梭林（对照区）为研究对象,在沙障布设区及对照区各选取3株具有代表性的梭梭,在其东西南北向上各水平取土至80 cm,（部分情况下取土至60 cm处）每20 cm 1个梯度。垂直取土至60 cm,每10 cm 1个梯度。然后测定土壤水分。结果表明：（1）沙障的布设削弱了沙障内梭梭冠下土壤含水量,对照区梭梭冠下土壤含水量大于2种沙障布设区,差异性显著(P＜0.05),但2种沙障布设区的梭梭冠下土壤含水量差异性不显著(P＞0.05);（2）覆袋沙障在出现破损后,会削弱沙障内梭梭的土壤含水量;（3）布设有生态垫沙障的梭梭根部土壤含水量较丰富,越往外围土壤含水量越少。  相似文献   

水稻新品种佳香4的选育及配套栽培技术     

付久才  张景波  张荣昌  孙德才  马瑞  刘伟  黄成亮  王庆胜 《北方水稻》2022,(1):47-48

长粒香粳型水稻品种佳香4,是虎林市绿都农业科学研究所于2009年以哈超长粒为母本、莲粳26为父本杂交,经系谱法选育而成,2020年通过黑龙江省审定.2 a区域试验较对照品种龙粳31增产8.8％,生产试验较对照品种龙粳31增产7.7％.栽培上应适时播种,合理密植,从苗床管理、本田肥水管理、病虫草害控制等方面介绍了其配套栽...  相似文献   

嗜碱假单胞菌Ej2对稻瘟病的防治效果及对水稻内源激素的影响   总被引：2，自引：0，他引：2  

沙月霞  黄泽阳  马瑞 《中国农业科学》2022,55(2):320-328

[目的]明确水稻内生菌嗜碱假单胞菌(Pseudomonas alcaliphila)菌株Ej2对镰孢菌(Fusarium spp.)等病原菌的抑菌效果,重点研究对稻瘟病的防治作用及对水稻内源激素的影响,为稻瘟病菌(Magnaportheoryzae)杀菌剂的研发提供新的生防菌资源.[方法]嗜碱假单胞菌菌株Ej2分离于水...  相似文献   

优质高产水稻新品种合粳1号的选育     

付久才  张荣昌  王成  马瑞 《黑龙江农业科学》2009,(4):159-160

合粳1号（原代号合选03-13）是黑龙江省农业科学院佳木斯分院水稻育种研究室以绥粳3号为母本,上育397为父本杂交,经系普法选育而成。生育日数125~130 d,需有效积温2380℃,属中熟品种。叶片直立,植株收敛,分蘖力强,成穗率高,成熟后籽粒饱满。三年省区域试验平均产量8006.8 kg.hm-2,比对照增产6.1（,生产试验平均产量8295.9 kg.hm-2,比对照增产9.8%。较抗稻瘟病,中等肥力地块种植较好,抗倒伏,耐寒性较强。稻米品质优良,各项指标均达到国家优质米标准。  相似文献