基于势场蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法   总被引：2，自引：0，他引：2  

刘建华  杨建国  刘华平  耿鹏  高蒙 《农业机械学报》2015,46(9):18-27

针对移动机器人路径规划蚁群算法收敛速度慢和人工势场法易陷入局部最优的问题,提出一种以栅格地图为环境模型,在蚁群算法搜索过程中加入针对具体问题的人工势场局部搜索寻优算法,将人工势场法中力因素转换为局部扩散信息素,使蚁群倾向于具有高适应值的子空间搜索,减少了蚁群算法在盲目搜索路径过程中产生的局部交叉路径及蚂蚁"迷失"数量,提高了蚁群对障碍物的预避障能力。对不同参数组合下2种算法及其它改进算法仿真结果做了比较,验证了基于势场蚁群算法的全局路径规划能够加快寻优过程且具有较强的搜索能力,收敛速度提高近1倍。  相似文献   

螺旋输送与筛筒组合式分离装置性能试验     

王升升  耿令新  师清翔  许泽宇 《农机化研究》2017,(8):180-185

大中型谷物联合收割机分离装置存在体积庞大、振动强等问题,小型谷物联合收割机分离装置缺乏对断茎秆的处理能力且分离能力较弱。为此,提出了一种螺旋输送与筛筒组合式分离装置。通过室内试验,研究了搅龙转速、装置倾角和分离筛孔尺寸对分离性能的影响,得出了最优结构和运动参数组合,实现了籽粒、颖糠及茎秆在输送过程中的有效分离,为清选装置在谷物联合收割机上的应用提供了依据。  相似文献   

保水剂和灌水对小粒咖啡苗木的节水调控效应   总被引：1，自引：0，他引：1  

刘小刚  耿宏焯  程金焕  杨启良  施卫省  杨新荣 《农业机械学报》2014,45(3):134-139

为探讨热带特色作物小粒咖啡的高效节水模式,研究3个保水剂水平(高保、低保和无保)和3个灌水水平(高水、中水和低水)对小粒咖啡苗木生理、生长、干物质及水分利用的影响。结果表明:与无保相比,低保分别提高叶绿素、类胡萝卜素和根系活力11.8%、13.4%和52.2%,而分别降低可溶性糖、丙二醛和脯氨酸24.9%、24.3%和55.8%,同时提高总干物质和水分利用效率31.0%和35.9%;而高保分别降低叶绿素、类胡萝卜素、丙二醛和根系活力3.1%、2.4%、13.5%和6.3%,提高叶片可溶性糖和脯氨酸3.7%和75.1%,降低总干物质21.3%,提高水分利用效率8.6%。与低水相比,中水分别提高总干物质、耗水量和水分利用效率89.8%、44.5%和33.2%,高水分别提高总干物质、耗水量和水分利用效率172.8%、104.8%和34.0%。和无保低水相比,低保中水的水分利用效率增幅最大为112.7%,同时提高总干物质158.9%,分别提高叶片相对含水率、叶绿素、类胡萝卜素和根系活力24.4%、19.5%、25.8%和149.9%,分别降低可溶性糖、丙二醛和脯氨酸38.3%、36.4%和68.7%。从高效节水的角度考虑,低保中水为最适宜的搭配方式。  相似文献   

4-UPS/UPR并联机构动力学分析   总被引：1，自引：0，他引：1  

耿明超  赵铁石  王唱  刘晓  苑飞虎 《农业机械学报》2014,45(8):299-306

基于车辆在行驶过程中的运动特性,提出了一种耦合型4-UPS/UPR并联机构作为车辆运动模拟台。应用螺旋理论分析了中间约束分支对上平台的约束作用,并基于Grassmenn线几何分析了机构的铰链点布置对机构奇异的影响。利用旋转矩阵的运动算子功能对机构的耦合运动特性进行了分析。基于旋量速度、加速度,建立了机构运动学模型,并利用刚体的牛顿-欧拉公式建立了机构(包括各个分支)详尽的动力学模型,并给出了相应的数值算例进行验证。  相似文献   

尾矿坝设计中排渗措施的应用   总被引：1，自引：0，他引：1  

陈明健 《亚热带水土保持》2006,18(4):52-53

在水土保持设计工作实践并结合其他尾矿坝工程项目基础上介绍了如何应用不同类型的排渗措施,以降低坝体浸润线,加速尾矿排水固结,提高坝体稳定安全的设计等方面经验和体会。  相似文献   

催熟、创新、集成农村能源技术支撑新农村建设     

刘耕  李景明  郑戈  孙玉芳 《农业工程学报》2006,(Z1)

经过多年的发展,农村能源技术水平有了很大的提高,农村能源建设成为新农村建设不可或缺的中心环节。本文初步概括了在新农村建设中对农村能源技术的不同需求和农村能源技术现有发展基础,分析了农村能源技术进步的思路、方法和重点。提出了为实现社会主义新农村建设的重大战略任务,农村能源技术要在现有基础上,发掘潜力,催熟、创新、集成技术和模式,提升技术水平,适应新农村建设的多样式、多层次、多阶段的需要,发挥纽带、推动和支撑作用。  相似文献   

猫白介素-18基因的克隆、序列分析及其表达     

乔军  夏咸柱  杨松涛  鞠会艳  黄耕 《农业生物技术学报》2007,15(2):198-202

用猫白介素18(interleukin,IL-18)基因特异性引物对刀豆蛋白(ConA)刺激后猫外周血单核细胞(PBMCf)总RNA进行了RT-PCR扩增,并将扩增产物纯化后克隆入pMD18-T中进行核苷酸序列测定。结果该基因全长579bp,编码192个氨基酸(GenBank登录号:DQ100372)。在推导的猫IL-18氨基酸序列中,无信号肽序列和潜在的N-联糖基化位点,但存在4个Cys残基。与不同物种IL-18相比,猫IL-18与犬、羊、牛和猪IL-18核苷酸序列有较高的同源性,分别为89.8%、88.6%、88.4%和88.1%,但与小鼠和鸡IL-18有明显的种属差异。将目的基因片段进一步亚克隆到大肠杆菌(Escherichia coli)表达载体pET28a中构建了重组质粒pETIL-18,转化大肠杆菌BL21(DE3),并用IPTG诱导。结果重组菌菌体裂解物经SDS-PAGE电泳可检测到分子量为27.5kD的重组目的蛋白。经凝胶薄层扫描,目的蛋白表达量可占菌体蛋白的13.6%。  相似文献   

FAO可持续土地资源管理综合规划指南及启示     

温占军  晏晓红  耿冯康  殷少美 《农业工程学报》2005,21(13):142-145

土地资源可持续利用是基于可持续发展的核心内容——资源的可持续利用而形成的，指对人类生存所依赖的物质资源，在追求经济效益最大的同时，维持和改善土地资源的生产条件和环境基础。在当前社会主义市场经济体制下,可持续土地资源管理的任务主要依靠政府严格的土地利用规划事先调节和控制，引导、限制或鼓励人们的土地利用行为，保证土地资源的合理配置和可持续利用。该文试图在分析FAO的土地规划的概念、内容、体系、成功的关键因素、及编制的步骤和方法基础上，展开探讨并对完善我国土地利用规划提出了借鉴意义。  相似文献   

桂林毛村不同地质背景主要元素迁移特征及与植物蒸腾作用的相关性   总被引：2，自引：0，他引：2  

李为  刘彦  吴耿  项俊  栗茂腾  余龙江 《土壤》2007,39(5):746-752

对桂林毛村不同地质背景(石灰岩、白云岩和砂页岩)土壤中Ca、Mg、Cu、Fe、Mn、Zn等主要元素的迁移特征进行了研究,结果表明母岩的地球化学背景对岩溶土壤系统的元素迁移具有重要影响.同时,以不同地质背景生长的典型植物黄荆为例,研究了上述元素的迁聚与植物蒸腾作用的相关性.结果表明,植物蒸腾作用对土壤中Ca、Mg、Cu、Fe、Mn、Zn等主要元素迁聚的影响程度因不同地质背景以及不同元素而有明显差异.植物蒸腾作用对Mn、Cu等较难迁移元素的迁移具有一定促进作用.土壤中Cu、Fe、Mn、Zn等微量元素的迁聚对植物吸收系数的影响程度因不同地质背景而有显著差异.岩溶山区进行植被恢复时必须考虑不同地质背景的差异,因地制宜地选择合适的植物品种.  相似文献   

建设河北现代果业初探   总被引：1，自引：0，他引：1  

耿立锋  赵政阳  葛会波 《河北果树》2007,(6):4-8

分析河北果品业的发展现状及制约因素,叙述河北现代果业的内涵及特征,提出建设河北现代果业的思路、目标及措施。  相似文献