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针对仿人机器人视觉目标跟踪任务需求,设计了一种高精度、灵巧型仿人机器人头部系统,构建了视觉感知模块与3自由度机械臂运动机构。利用虚拟连杆方法对仿人机器人头部进行运动学建模,将目标跟踪问题转换为机械臂的运动学逆解问题,通过计算机构可操作度与条件数,显示机器人头部对目标跟踪任务具有良好的运动学灵活性。在此基础上,基于梯度投影法建立了目标跟踪运动学逆解与规避关节极限位置的同步优化算式,并针对视觉测量系统带宽较窄、容易造成较大跟踪误差的问题,提出了在两次视觉测量间隔内用轨迹预测的方法获得目标位置的估计值,以提高跟踪精度。仿真与实验结果表明,在测量盲区内采用轨迹预测方法,可将跟踪精度提高约80%,实现高精度目标跟踪。所提出的仿人机器人头部及控制方法,对动态目标具有良好的跟踪性能。 相似文献
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为了应对频发的极端干旱气候,2009—2010年引进生产上具有耐旱性强的水稻品种在非灌溉条件下试种,考察各品种在贵州种植的耐旱性,从中筛选出适宜贵州种植的耐旱水稻品种。结果表明:全生育期所需活动积温在2 558.8～3 639.3℃的耐旱性水稻品种适宜贵州各稻区种植;耐旱性较强及产量表现好的杂交稻品种有荃银1号、赣香优2833、黔两优58、黔优568、国稻1号等,常规稻品种武育粳3号、合系41号等;在干旱胁迫环境下,增加有效穗、穗总粒数及干物质重是栽培上应采取的主要措施。 相似文献
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为探明紫云英作绿肥对常规红米水稻品种产量和主要品质指标的影响,以常规地方品种小白占和高原红为材料,于2014-2015年在贵州盘县进行紫云英还田4个不同肥料处理(T1,紫云英全量还田;T2,全化学氮肥;T3,紫云英全量作底肥、追施40%化学氮肥;CK,不施肥)的田间试验。结果表明,紫云英全量还田的处理比未施肥对照显著增产,2个品种T1、T2和T3处理的产量分别比对照提高17.5%、45.5%、41.4%和12.6%、28.4%、23.7%,增产的原因主要得益于有效穗数和每穗粒数的显著增加。紫云英全量还田能优化水稻群体结构,提高成穗率,改善收获指数,降低株高而减小倒伏风险;紫云英全量还田能减少化肥的使用,与T2处理相比,T3处理可减少60%的化学氮肥;紫云英全量还田还能显著增加整精米率、降低垩白粒率、提高胶稠度。紫云英全量还田技术在贵州山区常规稻优质安全种植上具有良好的应用效果。 相似文献
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1993-1994年设置井岗霉素8个梯度浓度(3.125, 6.25, 12.5, 25, 50, 100,200, 400 ppm),比较培养基液体,平皿固体和离体稻茎3种培养方式,探索纹枯病菌对井岗霉素胁迫抗性的测定方法. 相似文献
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