SCARA并联机构刚度和动力学分析     

朱伟  郭倩  马致远  沈惠平  吴广磊 《农业机械学报》2019,50(10):375-385

阐述了一种由2条RSS支链和2条R(SRS)2R支链构成,可实现SCARA运动的新型四自由度高速并联机器人机构。首先,采用方位特征理论（POC）分析了该机构的拓扑结构特征,用矢量法求解了位置反解;其次,运用虚拟弹簧法建立了支链的刚度模型,并求解了支链的静力学方程;再次,利用旋量法得到支链中虚拟关节变形到末端变形的微分映射,从而求得机构的笛卡尔刚度矩阵,根据机构的转动和移动刚度性能指标,分别分析了机构在不同工作平面的刚度特性。最后,推导了机构的主动臂、从动臂和动平台速度、加速度方程,并运用虚功原理建立了机构的动力学模型,通过ADAMS三维模型仿真验证了动力学模型的正确性,为该机构的进一步研究及实际应用奠定了理论基础。  相似文献   

强涡流场中柴油喷雾扩散特性研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

魏衍举  章旭东  邓胜才  张洁  刘圣华  张美娟 《农业机械学报》2019,50(8):394-399

通过可视化的快速压缩机模拟内燃机的燃烧室,研究了高压共轨柴油在40、60 MPa两种喷射压力下,柴油油束在切向、斜向和直通3种涡流场中的扩散混合特性。实验结果表明,在相同喷油压力及喷油脉宽下,切向涡流场中柴油喷雾面积与视窗面积比的峰值和谷值均为最高,直通涡流场中最低;斜向涡流场从喷油开始到喷雾完全混合整个过程用时最短,直通涡流场用时最长;喷雾油束的扩散时间与涡流的切向速度、燃油喷射压力成反比。  相似文献   

固相萃取-HPLC测定外生菌根真菌产生植物激素IAA和GA₃     

简利茹  李哲斐  韩青梅  黄雪玲 《西北农业学报》2011,20(9):165-168

离体发酵培养条件下,外生菌根真菌产生的植物激素释放到培养液中,由于菌液成分复杂,高效液相直接测定培养液中的植物激素有一定困难,应用C18萃取小柱提取纯化培养液中菌根真菌产生的2种植物激素,选择出合适的液相色谱测定条件。结果表明,经过纯化富集,采用Waters SymmetryShieldTM RP18(4.6 mm×250 mm,5 μm)色谱柱,以体积分数为35%的乙腈/水溶液(磷酸调pH至3.0)为流动相,流速1.0 mL/min,柱温35 ℃,波长210 nm下检测,植物激素IAA和GA₃分离效果理想,回收率分别大于96.8%和95.4%, 最低检出限(S/N=3)分别为0.053和0.072 mg/L。  相似文献   

仿生食品质构仪设计与试验   总被引：1，自引：0，他引：1  

孙钟雷  孙永海  李宇  刘晶晶  李君兴 《农业机械学报》2012,43(1):230-234

利用仿生技术设计了仿生咀嚼装置、仿生牙周膜,搭建了二级信号放大电路,使用Visual C++语言开发了测试软件,组建成仿生食品质构仪。使用该质构仪对苹果、胡萝卜进行了质地测量试验,并与感官评价、通用质构仪测量进行对比。Pearson相关性分析表明,仿生食品质构仪测量结果与感官评分达到了极显著的相关性,与苹果硬度、脆性的相关系数为0.970、0.904,与胡萝卜硬度、脆性的相关系数为0.961、0.971,均大于通用食品质构仪测量与感官评分的相关系数。  相似文献   

基于非等温热重分析法的醋糟燃烧动力学特性分析     

施爱平  张银丽  叶丽华  王一冰  徐荣进  龚建华 《农业机械学报》2012,43(2):116-120

利用非等温热重分析法,在不同升温速率、样品粒径及氧气体积分数条件下对特殊的生物质醋糟进行了燃烧特性的研究,分析了不同条件对醋糟燃烧特性参数的影响,并且建立了醋糟的燃烧动力学方程,计算了燃烧动力学参数及机理函数。结果表明:升温速率的增大有助于醋糟的燃烧。样品粒径及氧气体积分数的影响相对较小,且其值变化到一定值后影响不再明显。由Satava-Sestak法计算得到了醋糟燃烧动力参数:活化能Es、指前因子As、机理函数的积分形式G(α)。得到G(α)=[-ln(1-α)]3,醋糟的挥发分析出和燃烧阶段及固定碳燃烧阶段的Es和lgAs都比较相近,Es为120～130 kJ/mol,lgAs为9～11。  相似文献   

苗间锄草机器人锄草刀优化设计   总被引：2，自引：0，他引：2  

黄小龙  刘卫东  张春龙  张妍  李伟 《农业机械学报》2012,43(6):42-46

建立了苗间锄草机器人锄草刀的运动学模型,并通过仿真锄草刀工作过程设计了锄草刀的运动轨迹。选取锄草刀的不同参数和水平进行正交试验,将覆盖率和入侵率代替除草率和伤苗率作为评价指标,分析了锄草刀直径、豁口夹角、刀刃切除距离、锄草刀圆心与作物秧苗行线的偏距等因素对苗间除草效果的影响,优化出最佳结构参数组合为:锄草刀直径175 mm、豁口夹角140°、锄草刀圆心与作物秧苗行线的偏距45 mm、刀刃切除距离10 mm。验证试验结果表明,模拟仿真及正交试验优化结果准确有效,样机作业效果良好,平均除草率为88.5%,伤苗率仅为1.6%。  相似文献   

基于光谱和形状特征的水稻扫描叶片氮素营养诊断   总被引：7，自引：0，他引：7  

顾清  邓劲松  陆超  石媛媛  王珂  沈掌泉 《农业机械学报》2012,43(8):170-174,159

使用扫描仪获取水稻叶片图像,综合运用数字图像处理技术、参数优选和分类方法,研究了不同氮素水平水稻叶片的光谱和形状特征,并进行了氮营养的诊断与识别。研究利用面向对象的分类方法提取叶尖部位的黄化面积比例,指数回归分析结果显示此参数与叶片氮含量具有很高的相关性(R2=0.863)。提取整叶和叶尖的颜色参数并分别与叶片氮含量进行指数回归分析,发现叶尖部位的颜色特征能更好地反映叶片的氮素营养状况。采用CfsSubsetEval和Scatter search相结合方法对特征进行约简与优化,根据选择结果结合支持向量机方法进行模式识别。精度检验结果显示该方法对缺氮和正常叶片的正确识别率较高,随氮素水平的升高,正确识别率降低,对过量水平的正确识别率较低,叶面积在缺氮和正常模式下能对识别起到很好的辅助作用。  相似文献   

基于非平稳约束试验系统的汽车附着极限稳定性研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

王国业  张彦如  章娟丽  冯艳丽  张露 《农业机械学报》2012,43(8):1-6

提出基于非平稳约束试验系统的汽车附着极限工况下行驶稳定性控制性能试验方法,建立了非平稳约束试验系统动力学模型,针对奇瑞A3轿车,基于Matlab/Simulink建立了汽车行驶稳定性控制非平稳约束试验仿真系统,分别在典型附着极限工况下进行有、无ESP控制以及有、无试验系统的车辆稳定性控制性能对比分析和验证。研究结果表明,所提出的基于非平稳约束试验系统的汽车附着极限工况下行驶稳定性控制性能试验方法合理可行、安全可靠,为附着极限工况下汽车ESP控制系统开发提供了可靠试验平台和有效试验验证方法。  相似文献   

基于NURBS的空间分度凸轮廓面重构与仿真   总被引：1，自引：0，他引：1  

玄冠涛  邵园园  吕钊钦  冯显英 《农业机械学报》2012,43(6):226-229,234

利用空间分度凸轮廓面方程获取离散点云数据,采用非均匀有理B样条(NURBS)重构凸轮廓面,构建空间凸轮参数化特征模型。基于该模型,进行凸轮分度机构的运动学仿真,生成加工制造模型,实现空间凸轮NURBS廓面的仿真加工和四轴铣削NURBS创成。仿真和创成误差分析结果表明,从动件运动规律曲线更加光顺,最大速度Vmax和最大加速度Amax等运动特性值均优于修正正弦曲线,廓面创成误差与加工路线的曲率有关,最大误差出现在曲率绝对值最大处且不超过0.01 mm。因此,廓面NURBS重构技术,是一种有效的空间凸轮设计和创成方法。  相似文献   

玉米秸秆剥穰机构参数优化   总被引：1，自引：0，他引：1  

王德福  陈争光  于克强 《农业机械学报》2012,43(10):90-94

为了研制玉米秸秆皮穰叶分离设备,对剥穰机构进行了试验研究.利用试验台对其主要影响因素:剥穰刀与支持板间隙、剥穰刀数量、剥穰刀安装角和剥穰辊转速进行了试验,并以秸秆外皮完整率和含穰率作为评价指标.试验表明,当间隙2.0～3.0 mm、剥穰刀6把、剥穰刀安装角15°和剥穰辊转速l000 r/min时,其外皮完整率达95％且含穰率低于2％.  相似文献