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41.
针对农业轮式机器人各转向轮协调控制问题,提出一种转向运动控制方法。基于轮毂电机驱动的四轮独立转向机器人底盘结构,采用PID控制方法,构建轮间跟随联动的转向协调控制策略;设计轮式机器人转向控制的硬件与软件系统,对PID控制参数进行整定;并进行样机台架试验及路面验证试验。结果表明：该方法能精准控制轮毂电机转速,最佳PI控制参数Kp为0.45,Ki为0.02;台架试验中,底盘启动时存在1°～3°转向误差,但随时间推移,各轮逐渐吻合阿克曼转向关系;路面试验中,转向角可随目标信号实时调整,保持阿克曼转向关系,转角误差2°～3°,转向时间小于3 s,满足本文轮式机器人的作业要求。 相似文献
42.
江苏农机政策性保险制度 总被引：1，自引：0，他引：1
江苏是实施农机政策性保险较早的省份.经过研究探索,已初步构建政策性保险的政策法规体系,基本形成农机政策性保险制度.在制度执行过程中,应当进一步规范投保、理赔等行为,丰富财政补贴险种,制定具有农机特点的保险条款,将制度得到完善. 相似文献
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最近,省人大常委会农业和农村工作委员会邀请有关市县人大负责同志和部分省人大代表组成专题调研组,赴苏州常熟市、连云港灌云县和南通如东县对全省贯彻《中华人民共和国农业机械化促进法》(以下简称《促进法》)和《江苏省农业机械管理条例》(以下简称《农机管理条例》)的实施情况进行调研,这次调研总的印象是,各级党委、政府和职能部门对贯彻实施《促进法》和《农机管理条例》十分重视,组织学习和宣传发动的措施得力,改革方向和工作重点明确,资金投入和公益服务的力度增强,依法行政和齐抓共管的制度建设成效显著。 相似文献
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