基于自适应无迹卡尔曼滤波的采摘机械手视觉伺服控制方法   总被引：3，自引：2，他引：1  

梁喜凤  彭明  路杰  秦超 《农业工程学报》2019,35(19):230-237

为解决未知统计特性下的系统噪声对图像雅克比矩阵估计精度的影响问题,提高视觉伺服定位精度,在卡尔曼滤波(lalman filter, KF)法以及无迹卡尔曼滤波(unscented kalman filter, UKF)法的基础上,引入自适应噪声统计估计器,提出自适应无迹卡尔曼滤波(adaptive unscented kalman Filter, AUKF)法估计图像雅克比矩阵,并构造了视觉伺服控制系统。仿真试验结果表明,基于自适应无迹卡尔曼滤波法估计图像雅克比矩阵的视觉伺服控制系统的图像特征最大误差值为10.2像素,机械手末端与目标点三维坐标最大误差值为4.19 mm,响应时间为1.2 s。搭建了七自由度采摘机械手视觉伺服试验平台进行采摘试验,试验结果表明,基于AUKF法估计图像雅克比矩阵的视觉伺服系统对静态目标的采摘成功率为90%,对动态目标的采摘成功率为83%,相比于KF法与UKF法,采摘静态目标试验成功率分别提高了17与10个百分点,动态采摘试验成功率分别提高了16%与10%。基于AUKF法估计图像雅克比矩阵的视觉伺服系统对静态与动态目标的采摘平均时间分别为18和22 s,相比于KF法与UKF法,静态采摘用时分别减少了10和6 s,动态采摘用时分别减少了12和8 s。AUKF法与KF法以及UKF法估计的图像雅克比矩阵相比,AUKF法估计的图像雅克比矩阵减小了采摘机械手视觉伺服控制系统过程噪声的干扰,使采摘机械手视觉伺服控制系统过程噪声适应视觉伺服系统的变化,采摘机械手视觉伺服控制系统定位精度更高。  相似文献   

加勒比松针叶束水培及成苗初报     

彭明 《广西林业科学》1988,(4)

加勒比松针叶束水培,是无性繁殖方法中的一种,它可以保持优树各种优良的遗传基因,具有繁殖快、见效大等多方面的优点。 84年开始,我们对加勒比松针叶束进行了水培试验。生根试验 1、激素处理: 如何使针叶束生根,并获得高的生根率  相似文献   

植物原生质体技术及其应用     

于晓玲  李春强  彭明 《勤云标准版测试》2009,29(8)

原生质体技术是在原生质体分离基础上,进行一系列技术操作,包括原生质体融合、遗传转化、植株再生等.原生质体技术为细胞杂交,新品种培育,及其与有关的细胞、分子和遗传等学科的交叉渗透,提供一种使用范围广、可行性强的技术体系.阐述了植物原生质体的分离培养、遗传转化等关键技术及其应用,认为原生质体技术在高等植物遗传性状的改良及生产实践中有着广阔的应用前景.  相似文献   

植物原生质体技术及其应用   总被引：9，自引：4，他引：5  

于晓玲  李春强  彭明 《中国农学通报》2009,25(8):22-26

简述了植物原生质体技术的产生及其应用的研究进展。  相似文献   

海南省部分水稻品种对稻瘟病菌22个株系的抗瘟性鉴定     

滕昆仑  黎娟华  彭明 《安徽农学通报》2009,15(14):31-33,54

为有效利用抗瘟品种控制稻瘟病的大发生,掌握水稻品种的抗瘟性。本研究采用五叶期水稻离体叶片研究了36个水稻品种对22个株系稻瘟病菌的抗性,有21个水稻品种表现抗病,其它15个品种感病。在此基础上对其中有代表性的4个水稻品种进行了抗瘟生化机制的初步研究。生化测定结果表明,接种RB22菌株后,各抗感品种中各种生化因子大部分具有明显差异,且具有一定的规律性。该结果对于培育新的抗瘟水稻品种、布局水稻不同抗瘟基因型品种和治理稻瘟病的流行具有一定意义。  相似文献   

利用双T-DNA载体系统培育无选择标记转基因大豆   总被引：8，自引：1，他引：7  

张秀春  彭明  吴坤鑫  郭丽琼  林俊扬  林俊芳 《大豆科学》2006,25(4):369-372

利用PCR和Southern杂交检测了161株转△^6-脂肪酸脱氢酶基因（D6D）的T1代植株,初步筛选出只含有功能基因（D6D）而不含有筛选标记基因（bar）的转基因大豆植株9株,为获得富含γ-亚麻酸但不含选择标记基因的转基因大豆奠定了基础,并为转基因大豆的安全性种植提供了保障。同时对无标记基因的转基因植株进行了叶片涂抹除草剂验证,探讨了叶片涂抹除草剂结合目的基因PCR检测筛选无选择标记转基因植株的可行性。  相似文献   

棉花中两个新的F-box蛋白基因的克隆与表达分析   总被引：1，自引：0，他引：1  

于海川  吴娇  崔百明  孙建波  彭明 《棉花学报》2008,20(2):99-104

 以棉花EST序列分析为基础,利用电子克隆和RT-PCR技术,从棉花中克隆了2个新的F box蛋白基因,分别命名为GhFB1 (GenBank核酸数据库登录号：EF419428)和GhFB2 (GenBank登录号：EF503623)。GhFB1cDNA全长866bp,编码162个氨基酸;GhFB2 cDNA全长657bp,编码161个氨基酸,而且两者均含有植物F-box蛋白家族特有的F-box结构域。序列比较分析表明,GhFB1和GhFB2蛋白与水稻OsGID2,拟南芥AtSLY1具有高同源性,是棉花中F-box蛋白家族的新成员。RT-PCR结果表明,GhFB1和GhFB2在根、下胚轴、叶、茎、花和纤维中都有表达,而且均在棉花纤维起始和伸长时期有优势表达,推测这2个基因在棉纤维早期发育中可能起重要作用。  相似文献   

下岗不可怕勤劳能致富     

彭明 《湖南农机》1999,(1)

现年４４岁的龙双文同志原系祁东县农机推广站技术工人,１９９４年起因单位经营管理不善、亏损严重,职工领不到工资而被迫下岗。下岗后,龙双文同志不等不靠、艰苦创业,利用自已所掌握的农机修造技术,于当年年初贷款１．５万元,在县城附近租了两间民房,办起了个体农具加工厂,主要生产６００、６５０和６８０等型号的小型农用打稻机。由于技术过硬、经营有方,所生产的打稻机质量可靠、价格适中而深受当地农民群众欢迎,当年底就收回了全部成本。近几年来,生意更是红火,年产打稻机在１５００台以上,年产值近３０万元,纯收入逾５万…  相似文献   

木薯转录因子基因MeHDZ14的克隆与分析     

于晓玲  阮孟斌  王斌  杨义伶  王树昌  彭明 《作物学报》2017,43(8):1181-1189

HD-Zip家族基因在植物生长发育和逆境胁迫中起重要作用。为了研究MeHDZ14基因在非生物胁迫(尤其是干旱)应答中的作用,选用对干旱信号反应灵敏、相对耐旱的木薯品种"SC124"作为实验材料,利用RT-PCR克隆了MeHDZ14基因。生物信息学分析发现,MeHDZ14基因编码的蛋白具有典型的HD-Zip保守结构域。将该基因编码的蛋白与GFP融合,亚细胞MeHDZ14:GFP重组蛋白定位于细胞核。同时,酵母Y187中的转录自激活试验结果也表明,MeHDZ14蛋白具有明显转录自激活功能。推断MeHDZ14是一个典型的HD-Zip I转录因子。MeHDZ14启动子区具有多个ABA响应元件ABRE(ABA response element)。基因差异表达分析结果表明,MeHDZ14基因在叶片和根中的表达受干旱胁迫的诱导,并对外源ABA具有明显的响应。因此,认为MeHDZ14基因通过ABA依赖信号传导途径参与调控木薯干旱响应。此外,还发现MeHDZ14基因的编码区虽然存在数个SNP,但表现出高度保守性,且在不同木薯品种中的表达对干旱胁迫均有明显的响应,为进一步研究该基因的功能奠定了基础。  相似文献   

棉花DELLA蛋白基因GhGAI3和GhGAI4启动子的克隆及序列分析     

温玮  崔百明  于晓玲  郑银英  孙海彦  黎娟华  彭明 《广西农业生物科学》2010,(6):1055-1063

棉纤维是纺织行业的重要原材料。赤霉素能够促进棉纤维的生长发育,而DELLA蛋白又是赤霉素信号转导通路中的关键调控因子,因此研究棉花DELLA蛋白基因表达的调控模式,对阐明棉纤维生长发育的分子生物学机理具有重要意义。本研究根据两个棉花DELLA蛋白基因GhGAI3和GhGAI4序列设计特异引物,以陆地棉新陆早13号的基因组DNA为模板,用基因组步移法克隆了棉花DELLA蛋白基因GhGAI3和GhGAI4的启动子。对两个启动子进行序列分析表明,这两个启动子均具有真核生物典型的核心启动子区,同时也都具有一个或多个光响应元件和赤霉素响应元件,说明这两个基因可能受到光信号和赤霉素信号的调控,这与其它植物中DELLA蛋白的表达模式是一致的。此外,这两个启动子还具有各种转录调控相关的顺式作用元件,比如其它激素类的响应元件和逆境胁迫响应元件,说明棉花中DELLA蛋白基因可能在响应其它激素信号以及逆境胁迫中也起到一定的作用。  相似文献