SCARA并联机构拓扑分析与其低耦合度机型设计     

李菊  曾氢菲  沈惠平  杨廷力 《农业机械学报》2017,48(11):405-416

根据基于方位特征(Position and orientation characteristics,POC)的并联机构拓扑结构设计理论与方法,首先,对已提出的一类7个具有较好实用价值的SCARA并联机构,进行了拓扑结构分析,揭示了其POC集、自由度(含驱动副选取)、过约束数、耦合度以及输入-输出运动解耦性等5个最主要的拓扑特征,且发现这些机构的耦合度均较大,为2,表明其运动学正解和动力学求解十分复杂;继而基于机构拓扑结构降耦原理,又对κ=2的这7个机构进行了拓扑结构降耦优化,得到了低耦合度(κ=1),而机构POC、自由度(Degree of freedom,DOF)等保持不变的实现SCARA运动的14个新机型,不仅丰富了实现SCARA运动的4-DOF三平移一转动机型库,而且降低了这些机构的运动学和动力学代数求解难度,而其数值解可用一维搜索法方便求得,从而为这一类SCARA并联机构的运动学和动力学分析、设计及应用提供了理论基础。  相似文献   

基于ANSYS的林木振动采种机机架的动力学分析     

李树森  彭程  田倩  陈素平  曾剑锋 《农机化研究》2014,(6)

分析了国内林木采种的现状和特点,提出了一种适用于我国东北林区红松采种作业的振动采种机,对总体结构进行了设计,并用Pro/E4.0软件进行了三维实体造型。该机的主要特点是能自动修剪障碍树枝、采种效率高、体积小、作业时对母树的破坏小。最后,运用ANSYS有限元分析软件对振动采种机的机架进行了自由模态分析,对各阶模态进行研究并与振动采种机的工作频率进行比较,得出了机架振动的理论参数,从而有效地防止了出现机架固有频率与工作频率相近的共振破坏现象。  相似文献   

四旋翼飞行器农田位置信息采集平台设计与实验   总被引：3，自引：0，他引：3  

李继宇  张铁民  彭孝东  马学东  柯宙志  曾旭升 《农业机械学报》2013,44(5):202-206,212

作为对传统农田信息采集方式的补充,提出了一种基于小型飞行器的采集方式.阐述了四旋翼飞行器的工作原理,并设计了农田信息采集平台,制作出的样机载重为3.5kg,滞空时间大于20 min.设计了惯性测量系统,在测试翻滚角误差小于0.5°时确定融合算法权重系数K为12,利用PID闭环控制,实现3 m高度悬停飞行的偏移误差不超过5 m.在平台上搭载Trimble 5700型GPS接收机进行了实时数据采样实验,结果表明人工采样与飞行采样数据误差约为1.4m,表明该平台具有采集农田位置信息的基本能力.  相似文献   

第二次全国土壤侵蚀遥感调查工作的做法与思考   总被引：12，自引：1，他引：12  

曾大林  李智广 《中国水土保持》2000,(1):28-31

第二次全国土壤侵蚀遥感调查的信息源为ＴＭ ,利用ＧＩＳ 软件,采用人机交互勾绘和图斑面积的直接生成与统计等的全数字化操作;工作底图为１∶１０ 万,土壤侵蚀强度判读正确率＞ ９０ ％ ,质量检查图斑不少于图幅总图斑数的５ ％ ,图斑定位偏差＜ ０ ．６ ｍ ｍ ;采用《土壤侵蚀分类分级标准》判别侵蚀类型和强度。建立的全国、各省（ 区、市） 的ＴＭ 影像库及土壤侵蚀数字图、典型样地的照片库,为进行土壤侵蚀的动态监测和变化趋势分析提供了依据。  相似文献   

日本农业的电子信息应用技术   总被引：1，自引：0，他引：1  

胡伯海  曾汉光 《计算机农业应用》1996,(2):36-39

  相似文献   

稻田多熟制中轮作效应评价   总被引：1，自引：0，他引：1  

朱兴明  曾庆曦 《土壤农化通报》1996,11(1):35-38

连续九年定位试验的结果表明，水稻、小麦及稻田不两熟、三熟复种方式，轮作与连作比较，未表现出增产效应。油菜轮作，因能明显减少草害和菌核病危害，故增产显著。同时，试验结果表明，季节茬对不同稻型水稻产量的影响很显著。其影响由大至小依次为双季早稻、中稻、双季、晚稻。  相似文献   

我们何时需要施用硫肥     

涂会华  曾晕 《土壤农化通报》1998,13(4):36-41

本文综合介绍了国内外对硫肥的研究应用善并对四川省土壤有效硫作初步分析,但结合田间试验,即使土壤耕层有效硫处于缺乏范围,增施硫肥对玉米、小犍产量无明显增加。在四川省的空气污染未得到有效控制之前,只要普钙仍为我省主要灰肥品种,四川盆地主要农耕区不会发生大面积土壤 素缺乏问题。』  相似文献   

开垦对草甸土有机碳的影响   总被引：14，自引：0，他引：14  

陈伏生  曾德慧  陈广生  范志平 《土壤通报》2004,35(4):413-419

本文利用经典统计学和地统计学相结合的方法,选取科尔沁沙地东南缘草甸土两块10×10m的样地为例,分析了草地开垦8a后的耕地耕作层土壤有机碳含量和空间分布格局的变化,结果表明:草地与耕地表层(0～10cm)土壤有机碳含量差异不显著,草地亚表层(10～20cm)土壤有机碳含量低于耕地(p<0.05);草地与耕地表层和亚表层土壤有机碳空间分布格局具有明显差异,表现为草地的表层和亚表层的结构异质性分别大于耕地,分数维小于耕地,空间依赖性强于耕地,空间分布格局的破碎程度弱于耕地。耕地表层与亚表层土壤有机碳含量差异不显著(p<0.05),但空间结构特征和空间分布格局存在明显的差异;而草地表层与亚表层土壤有机碳含量差异显著(p<0.05),但空间结构特征和空间分布格局比较相似。因此,开垦不仅影响草甸土有机碳含量的高低,而且影响其空间结构特征和分布格局。这对进一步了解草地开垦对土壤有机碳及全球碳循环和气候变化的影响具有重要意义。  相似文献   

深化开发建设项目水土保持论证工作     

曾大林 《中国水土保持》2007,(11):11-12

介绍了水土保持方案制度实施以来取得的成效。分析了方案编制中存在的问题:一是水土保持方案编制与主体工程设计不能有机衔接;二是编制单位工作作风不扎实;三是水土保持论证工作的深度、力度不够;四是方案确定的水土保持投资水平偏低;五是思想保守,对新工艺、新技术等方面探索和应用得不够;六是技术标准不能满足工作需要。从论证保护自然地貌和景观的可行性,开发工程项目的选线选址、内部构成、土石方量的合理度及新工艺和新技术的推广应用等5个方面阐述了开发建设项目水土保持论证工作的深化问题。  相似文献   

植物修复对锰尾渣污染土壤特性的影响     

向言词 冯涛刘炳荣  许中坚曾荣今  严明理杨柳 《土壤侵蚀与水土保持学报》2007,21(6):79-82

采用盆栽法研究栽培美洲商陆和大豆进行植物修复后,锰尾渣污染土壤特性的变化。栽培美洲商陆和大豆可增加土壤的碱解氮、速效磷、速效钾和有机质。栽培植物后,土壤pH值变化不显著,但土壤磷酸酶、尿酶、蛋白酶、蔗糖酶、硝酸还原酶和脱氢酶的活性都高于对照。栽培植物可影响土壤锰和镉的形态分布,降低土壤锰和镉总含量,减少土壤水溶性锰和镉含量。在锰尾渣污染区域,混种美洲商陆与大豆进行植物修复,改良土壤特性更佳。  相似文献