一种五自由度修剪机器人结构设计与分析     

桂林  古劲  张宾  李传军  陈度  张亚伟 《中国农机化学报》2023,44(3):191

为满足多样化景观绿篱修剪造型对修剪机器人工作空间、结构刚度和强度的需求，设计一种用于园林绿植的五自由度修剪机器人结构。首先采用D-H法对机器人进行建模与运动学分析，利用蒙特卡洛法得到机器人的工作空间；然后以球形绿篱为修剪目标，基于机器人有效空间体积比和速度全域性能指标，确定机器人臂架结构主要杆件的尺寸；最后对臂架结构进行有限元静力学和振动模态仿真分析。仿真结果表明：当大臂尺寸为800 mm，小臂尺寸为900 mm，腕臂尺寸为350 mm时，该机器人垂直修剪作业范围为0~2 000 mm，水平修剪作业范围为-1 300~1 300 mm，工作空间可满足园林绿篱的修剪需求；臂架结构的最大等效应力为34.245 MPa，最大变形为1.897 1 mm，刚度和强度均满足技术指标的要求，且其固有频率可有效避开外界频率，避免共振现象。本研究为景观绿篱修剪机器人研制提供机械结构设计方法与方案，具有一定的应用价值。  相似文献   

枸杞微咸水滴灌土壤水盐运移特征及产量研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

尹志荣  张永宏  桂林国  苏德喜 《中国土壤与肥料》2014,(1):19-23

为了缓解水资源短缺,开发利用地下微咸水对宁夏银北盐碱地区枸杞进行不同灌水定额试验。结果表明:微咸水滴灌下,土壤含水量纵向60 cm土层内及水平方向随灌水定额的增大先减少后增加,60 cm土层下随之而减少;土壤含盐量纵向80 cm土层内随灌水定额的增大而减少,80 cm土层下随之而增加,水平方向先增加后减少,整体脱盐效果明显;枸杞生育期内长势良好,无死苗减产现象。综合各项因素,说明短期内利用微咸水滴灌枸杞是可行的,且灌水定额549 m3/hm2较为适宜。  相似文献   

日粮蛋白水平对育肥藏羊瘤胃细菌多样性的影响          下载免费PDF全文

李蒋伟  周力  马博研  高占红  姚有莉  王志有  侯生珍  桂林生 《安徽农业大学学报》2022,49(1):98-102

为了研究不同蛋白水平对育肥藏羊瘤胃细菌多样性的影响，选取健康且体况相近的3月龄早期断奶藏羊公羔15只，平均体重为(（22.05 ± 2.06) kg，随机分为3组，日粮粗蛋白水平分别为10.08%（Ⅰ组），12.84%（Ⅱ组）和14.97%（Ⅲ组）。预试期7 d，正试期112 d。饲养实验结束后对试验羊进行屠宰并于不同位点采集瘤胃液样品，测定瘤胃细菌的相对丰度。结果表明：（1）Shannon指数和Simpson指数各组之间无显著性差异（P > 0.05），ACE指数和Chao l指数Ⅰ组显著高于Ⅱ组和Ⅲ组（P < 0.05）。（2）门水平下，拟杆菌门（Bacteroidetes）和厚壁菌门（Firmicutes）为瘤胃细菌的优势菌门，且均随日粮蛋白水平提高而显著增加（P < 0.05）；变形菌门（Proteobacteria）和放线菌门（Actinobacteria）相对丰度Ⅱ组显著较高（P > 0.05）。（3）科水平下，毛螺菌科（Lachnospiraceae）相对丰度较高，但各组之间差异不显著（P > 0.05）； 瘤胃球菌科（Ruminococcaceae）相对丰度Ⅱ组和Ⅲ组显著高于Ⅰ组（P < 0.05）；韦荣氏菌科（Veillonellaceae）相对丰度Ⅲ组显著高于Ⅰ组（P < 0.05）。（4）属水平下，Prevotella（普雷沃氏菌属）的相对丰度Ⅲ组显著高于Ⅰ组和Ⅱ组（P < 0.05），瘤胃球菌属（Ruminococcus）Ⅱ组相对丰度显著较高（P < 0.05）。 （5）PCA分析显示各组间瘤胃细菌结构差异不明显，但采食低蛋白水平日粮的藏羊瘤胃细菌相似度更高，能更好聚类在一起。综上可知，不同蛋白水平对育肥藏羊瘤胃细菌多样性无显著影响，但可影响其丰富度；同时随着日粮蛋白水平的提高，厚壁菌门（Firmicutes）和拟杆菌门（Bacteroidetes）相对丰度显著增加，普雷沃氏菌属（Prevotella）在日粮蛋白水平为14.97%时更适宜生长，瘤胃球菌属（Ruminococcus）则在日粮蛋白水平为12.84%时活性更高。  相似文献   

冷季补饲对泌乳期藏羊母羊乳汁成分与代谢产物的影响          下载免费PDF全文

周力  侯生珍  桂林生  罗增海 《安徽农业大学学报》2023,50(3):450

为了使用乳品快速分析仪和液相色谱-质谱联用（LC-MS）技术对放牧与补饲条件下藏羊母羊乳成分和代谢产物进行差异分析，选取胎次一致、体重相近（43.85 kg±7.06 kg）且发育良好的3岁龄藏羊母羊440只，随机分成两组，即自然放牧（control group，CG），放牧+补饲0.25 kg·d^-1精料补充料（test group，TG）。试验期为60 d（配种后150～210 d）。试验结束时，从两组中各收集5只母羊的乳汁分析营养成分，同时检测其代谢产物。结果显示：（1）与CG组相比，TG组藏羊母羊的产奶量、脂肪、蛋白质、灰分及非脂固形物含量均有所提高，其中产奶量与脂肪含量差异显著（P＜0.05）。（2）两组共获得已注释显著性差异代谢物39种，其中24种上调，15种下调；结合KEGG通路分析，发现脂肪细胞脂解调节（regulation of lipolysis in adipocyte），含血清素神经突触（serotonergic synapse），醛固酮合成与分泌（aldosterone synthesis and secretion），FcεRI信号通路（Fc epsilon RI signaling pathway），不饱和脂肪酸生物合成（biosynthesis of unsaturated fatty acid），苯丙氨酸、酪氨酸和色氨酸生物合成（phenylalanine, tyrosine and tryptophan biosynthesis）是最为显著性关键代谢通路，并筛选出花生四烯酸（arachidonic acid），二十碳五烯酸（eicosapentaenoic acid）和D-果糖-1-磷酸（D-fructose-1-phosphate）作为差异显著相关代谢物。综上，通过冷季补饲提高了泌乳期藏羊母羊乳汁品质，并能改善其代谢产物，这为今后绵羊母乳的研究与开发提供一定理论依据与技术支持。  相似文献   

缩骨鲫Cyt b基因和控制区序列克隆及系统进化分析     

李强  郑鹏  黄文炜  彭苏汉  周江伟  詹华伟  蓝昭军  桂林 《湖南农业科学》2023,(10):7-10+25

研究通过Sanger测序法对天然雌核发育的缩骨鲫（Carassius auratus var. Suogu）线粒体DNA的Cyt b基因和控制区进行扩增和测序，并与已发表的其他鲫属鱼类的Cyt b基因进行系统进化分析，探讨缩骨鲫与其他鲫属鱼类的系统进化关系。结果表明：缩骨鲫线粒体DNA中Cyt b基因和控制区全序列分别长1 141和924 bp；其中，Cyt b基因的碱基含量为29.1%(T)、27.9%(C)、28.7%(A)和14.3%(G)，控制区序列的碱基含量为32.6%(T)、20.7%(C)、32.6%(A)和14.1%(G);2种序列中G+C含量均明显低于A+T含量，且G含量偏低，显示了与其他脊椎动物线粒体核苷酸碱基含量相似的特征；控制区序列可以分为终止序列区、中央保守区和保守序列区3个区域，均识别到了对应的保守序列；基于邻接法（NJ）和最大简约法（MP）构建缩骨鲫与其他鲫属鱼类Cyt b基因的系统进化树表明，缩骨鲫与红鲫和淇河鲫的亲缘关系最近，而缩骨鲫与野鲫、淇河鲫和红鲫分布在同一个姐妹支系，进一步说明缩骨鲫可能起源于野鲫，是野鲫的一个地方种群。  相似文献   

Effects of dietary neutral detergent fiber on muscle fiber type composition and meat quality characteristics of black Tibetan sheep北大核心CSCD     

周力  王志有  杨葆春  侯生珍  张峰硕  桂林生 《草业学报》2022,31(11):75-85

The effects of different neutral detergent fiber （NDF） diets on body size indexes，muscle fiber type and meat quality of Qinghai black Tibetan sheep were investigated. Forty healthy 2-month-old black Tibetan sheep with similar body weights ［（10.28±0.43 kg］ were randomly divided into 2 groups with 20 rams per group. They were fed diets with differing neutral detergent fiber （NDF） levels of 26.33% （group L） and 46.14% （group H）. Using enzyme-linked immunosorbent assay， ATPase histochemical stain and real-time PCR， the muscle fiber characteristics，gene expression of myosin heavy chains （MyHCs） and meat quality in Black Tibetan sheep were evaluated. Results were as follows：1） The tagma indexes in group H were significantly lower than those in group L （P<0.05）. 2） The number of type II a muscle fibers in group H was significantly more than in group L （P< 0.05），and the areas of type I and type II a muscle fibers in group H were also greater than in group L （P< 0.05）. 3） The mRNA expression levels of MyHC I and MyHC IIa in group L were lower than those in group H （P<0.05），but the mRNA expression levels of MyHC IIb and MyHC IIx exhibited an opposite movement （P< 0.05）. 4） Compared with group L，superoxide dismutase，glutathione peroxidase，catalase and total antioxidant capacity contents increased （P>0.05） in group H，while the malondialdehyde （MDA） content was significantly decreased with in group L. 5） The muscle shear force in Group L was higher than that in Group H （P<0.05），while the redness （a*） was lower than that in Group H （P>0.05）. In conclusion，compared with a low-NDF diet，the high-NDF diet effectively reduced the proportion of glycolic muscle fiber and also enhanced antioxidant capacity，improving the muscle quality of black Tibetan sheep. © 2022 Editorial Office of Acta Prataculturae Sinica. All rights reserved.  相似文献