履带车辆自适应预瞄跟踪模糊控制算法     

王法安  王博洋  张兆国  解开婷  李安楠  倪畅  房汉玉 《农业工程学报》2024,40(10):32-43

针对现有单边制动履带车辆跟踪控制算法同周期内并行控制难、跟踪精度低、转向控制次数较多等问题,该研究以电控化改装后江苏筑水农机 3B55 型履带运输车为试验平台,开展单边制动履带车辆路径跟踪控制算法研究。通过单边制动履带车辆运动学分析,构建车辆预瞄跟踪模型,提出一种预瞄跟踪模糊控制算法,将横向偏差与航向偏差作为多输入输出模糊控制器输入参数,实现车辆同一控制周期内转向与直线行驶的并行控制。为了优化车辆路径跟踪精度与转向控制次数,提出改进麻雀搜索算法(sparrow search algorithm, SSA)的自适应前视距求解算法,考虑车辆的横向偏差和转向路径角度约束,解析较优前视距离,通过仿真和田间试验对算法进行跟踪精度与转向控制次数综合评价。仿真结果表明：基于自适应预瞄跟踪模糊控制算法跟踪多角度规划路径时,车辆转向控制次数为89次,误差面积为1.74 m²。田间作业路况下,由于试验路面起伏不平,并且随速度增加车辆跟踪精度下降,但跟踪精度及转向控制次数随前视距离的变化规律与仿真结果一致,当车辆分别以0.14、0.47和0.83 m/s跟踪路径时,自适应预瞄跟踪模糊控制算法相对于固定前视距离预瞄跟踪模糊控制算法车辆转向控制次数分别减少13.59%、9.87%和11.25%,误差面积分别减少19.93%、48.48%和54.59%,验证了算法的有效性。研究结果可为单边制动履带车辆的农机自动导航技术提供创新思路与技术支撑。  相似文献   

农业科技支撑现代农业发展     

梵楠 《农机推广与安全》2011,(2):43-43

＂十一五＂期间,我国农业综合生产能力显著提高,粮食连年增产,农业科技发挥了重要支撑作用,农业科技进步贡献率目前已超过52%.5年来,农业科研成果丰硕,  相似文献   

中晚熟大白菜新品种天白80的选育     

闻凤英  张斌  刘晓晖  罗智敏  王超楠  黄志银  李梅 《中国蔬菜》2016,1(8):70-72

天白80是以雄性不育系C441和自交不亲和系T01配制而成的中晚熟直筒型大白菜一代杂种,生长期75d(天)左右,株型直立,株高51cm,开展度58.5cm,外叶浅绿色,叶面少茸毛,中肋白色;叶球长筒形,顶部舒心,球色浅绿,结球紧实,内叶浅黄色,球高46.4cm,球径11.2cm,球形指数4.1;叶球质量2.8kg左右,净菜率75.4%。抗病性强,高抗病毒病和霜霉病,抗黑腐病。平均每667m2产量7200kg左右,适宜我国华北及西北地区作为中晚熟秋大白菜种植。  相似文献   

观赏性地被在内蒙古中西部城市园林中的应用分析   总被引：1，自引：0，他引：1  

史培艳  陈佳楠  王建光 《内蒙古林业调查设计》2013,(4):137-140

观赏性地被是园林绿地规划中的覆盖地面的主要材料,在其花色、叶型等方面都具备独特的观赏价值,而且,繁殖相对比较容易,养护相对简单,是城市园林中可以广泛应用的绿化植物。尤其在我国内蒙古中西部干旱城市中,开发和利用节水型地被植物,建立节水型的园林,既体现了园林植物的多样化,又丰富园林景观,从而也增加了园林绿化经济效益,对提高城市园林绿化的水平具有理论的意义和实践的指导。  相似文献   

灵武市2011年上半年生猪生产形势分析     

毕学梅  何太国  刘亚楠  俞宗发 《养殖技术顾问》2011,(10):262-263

为准确掌握我市当前畜牧业生产发展的形势，切实抓好2011年生猪产业工作，有针对性的为畜牧业养殖场（户）及从业人员搞好服务，促进我市生猪产业再上新台阶，我们针对性地对当前畜牧业生产情况进行了专项调研。  相似文献   

为企业服务 促进行业健康发展     

费根楠 《中国饲料》1999,(23)

在即将迎来21世纪钟声之际,浙江省饲料工业协会在杭州正式成立,这是饲料行业值得庆贺的事情。 浙江省饲料工业是在改革开放以后发展壮大起来的。1981年省政府统筹1800万元,由省计委具体安排,三年内在全省粮食系统兴建了147家饲料厂,单班年产能力达50万吨,为浙江省饲料工业打下了坚实基础。进入90年代以来,生产布局进一步合理,已在全省范围内形成了一批具有较大影响力的骨干生产企业;产品结构快速调整;产品质量明显提高。目前已建立起饲料原料、饲料添加剂、饲料加工、饲料机械及科研、教育、质量监督和行业管理等协调发展的综合体系。  相似文献   

即时浸酸蚕种延长冷藏期的研究     

王毓琴  李大楠  屠振力 《蚕桑通报》1988,(3)

蚕种生产上,早秋、中秋或晚秋用蚕种,一般都采用冷藏浸酸孵化法。早秋用种由于冷藏期短,孵化往往不齐。为提高早秋用种的孵化率,国内外曾开展了一些研究。这些研究大多是在冷藏浸酸过程中采取某些措施,促进蚕卵活性化的进程来提高孵化  相似文献   

鸡蛋国标已出台     

楠方 《中国禽业导刊》2006,23(3):46-46

高致病性禽流感病毒也可通过鸡蛋传播，这一消息让不少市民对餐盘中常见的小小鸡蛋也关注起来。国家标准化管理委员会已召开《农产品安全质量无公害蛋安全要求》、《农产品安全质量无公害蛋产地环境要求》国家标准审定会．首部鸡蛋国家标准已出台。  相似文献   

小菘菜花药培养获得再生植株   总被引：1，自引：0，他引：1  

冯辉  刘如娥  王超楠  李丹 《园艺学报》2007,34(5):1194-1194

小菘菜,[Brassica campestns ssp.chinensis(L.)Makino]在日本普遍栽培近年我国引进其多个品种。作者拟通过单倍体育种途径选育小菘菜新品种来加快育种进程。以引自日本的小菘菜品种‘蕾用菜’(图版,A)为试材,种子经春化处理后穴盘育苗,盆栽。开花后选取健壮植株花序,选择小孢子发育处于单核靠边期至双核早期的花蕾(长2.5～3.5 mm),先用蒸馏水冲洗30 min,再用  相似文献   

基于PCA分析和聚类分析的柑橘果实品质综合评价     

张伟清  林媚  王天玉  孙立方  冯先橘  姚周麟  徐程楠  王玥 《果树学报》2023,(5):902-918

【目的】研究不同柑橘品种（系）的品质特性，并建立果实品质的综合评价方法。【方法】分别采用离子色谱法和高效液相色谱法测定柑橘果实糖、酸组分及含量，并采用常规方法测定果实理化品质、总黄酮含量、总酚含量等，通过相关性分析、PCA分析及热图聚类分析对果实品质进行综合评价。【结果】甜橙类、7个杂柑及火焰葡萄柚以己糖（葡萄糖和果糖）和蔗糖共同积累、宽皮柑橘类积累蔗糖为主，而莱檬积累己糖为主。春香以积累苹果酸为主，其余品种为柠檬酸。甜橙类果实维生素C含量高于杂柑，而宽皮柑橘类果实总黄酮和总酚含量均普遍高于甜橙类和莱檬，其中青瓯柑和茶枝柑果皮的总黄酮和总酚含量均较高。应用抗氧化能力综合评价法得到排名前3的依次为清峰、青瓯柑和媛小春。PCA分析得到5个主成分，累计方差贡献率为85.120%，并建立综合评价模型。【结论】PCA分析结合热图聚类分析将33个品系（株系）聚为6类，其中第4类的兴津60、媛小春、明日见杂柑果实品质最佳。两者结合分析可系统、科学地综合评价柑橘品质的优劣，同时直观地呈现数据结果，为柑橘品种结构调整、新品种选育及功能性成分的开发利用提供理论依据。  相似文献