拖拉机电液悬挂控制器的研制——基于ARM7和μC/OS-Ⅱ     

武兴  毛恩荣  谢斌  尹修杰 《农机化研究》2007,(11):129-132

液压悬挂系统是拖拉机作业机组的一个重要的子系统.为此,基于已完成电液控制改装的铁牛654拖拉机,研制了一个以集成ARM7内核的LPC2292芯片为控制核心,同时应用了μC/OS-Ⅱ嵌入式操作系统的拖拉机电液悬挂控制器.同时,具体地从硬件和软件设计上给出了该控制器的设计和实现方法.  相似文献   

基于ANSYS的农机底盘驱动桥壳可靠性分析   总被引：4，自引：3，他引：1  

张立香  刘守荣  毛恩荣  谢斌  李福强 《农业工程学报》2013,29(2):37-44

为提高农机底盘关键零部件的可靠性,以4LZ-2稻麦联合收割机经改进后的驱动桥壳为研究对象,分别对驱动桥壳在最大垂向力、最大牵引力、最大制动力和最大侧向力4种典型工况下的强度和刚度可靠性进行了研究。基于ANSYS/APDL参数化设计语言建立驱动桥壳参数化模型,并依据可靠性干涉原理建立了驱动桥壳强度和刚度可靠性模型;将驱动桥壳的几何尺寸、载荷、材料强度等设为服从正态分布和均匀分布的随机变量,运用ANSYS概率设计模块和Monte-Carlo抽样法,对驱动桥壳的可靠性进行仿真分析,得出驱动桥壳在最大垂向力和最大侧向力2个工况下可靠行较差;通过参数灵敏度分析可知,当动载荷系数、满载轴荷和最大牵引力增大时,驱动桥壳趋于失效状态;当材料强度、左右板簧座间距和半轴套管大端直径增大时,驱动桥壳将趋于更加可靠。该研究方法与结果可为农机底盘驱动桥壳等关键零件的精益设计提供理论指导。  相似文献   

拖拉机机械式自动变速器动力性换挡试验   总被引：2，自引：0，他引：2  

王天华  毛恩荣  朱忠祥  宋正河  谢斌 《农业机械学报》2009,40(1):5-8

为了改善拖拉机机械式自动变速器的换挡品质,减少驾驶员劳动强度,以换挡过程的冲击度作为换挡品质的主要衡量参数,设计了自动变速器的电-液执行机构,拖拉机自动变速器采用模糊控制的方法.试验结果表明,换挡过程中的冲击度最大值发生在离合器完全接合时刻,为4.76m/s3,小于我国的推荐值17.64m/s3,所设计的电-液执行机构及其模糊控制方法能够改善换挡品质,对于拖拉机自动换挡系统是可行的.  相似文献   

基于PSO与K-均值算法的农业超绿图像分割方法   总被引：6，自引：1，他引：5  

赵博  宋正河  毛文华  毛恩荣  张小超 《农业机械学报》2009,40(8)

为了解决K-均值算法对农业图像中常用的超绿特征2G-R-B图像分割效果不佳的缺点,提出一种基于微粒群与K-均值算法的图像分割方法.先用K-均值算法对图像进行快速分类,然后将分类结果作为其中一个微粒的结果,利用微粒群算法计算,最后用K-均值算法在新的分类基础上计算新的聚类中心,更新当前的位置.以得到最优的图像分割闽值.试验结果表明,改进算法对超绿特征2G-R-B图像能够准确分割目标,且对不同类型的农业超绿图像具有较好的适应性.  相似文献   

一种拖拉机自动驾驶神经网络自调整因子模糊控制方法的研究     

吕安涛  毛恩荣  林玮静 《拖拉机与农用运输车》2009,36(3)

主要论述拖拉机自动驾驶的驾驶原理,建立了拖拉机自动驾驶横向控制的力学模型,提出了自调整因子函数,设计了一种用于拖拉机自动驾驶的神经网络自调整因子模糊控制方法,用simulink对这种控制方法进行了仿真验证,结果表明,所提出的方法和规则用于拖拉机自动驾驶是可行的。  相似文献   

电动拖拉机CAN总线通信网络系统设计   总被引：1，自引：0，他引：1  

陈燕呢  谢斌  刘柯  毛恩荣 《农机化研究》2017,(9)

随着机电一体化技术的发展,电动拖拉机对整车控制系统的实时性和稳定性有了越来越高的要求,因此通信网络系统的研究成为关键技术之一。为此,以小型电动拖拉机为研究对象,进行了基于CAN总线通信网络系统的设计。首先,根据电动拖拉机整车控制系统组成,设计通信网络节点并进行功能定义,在ISO11783协议的基础上,根据电动拖拉机实际通信需求,改进并制定了CAN总线网络通讯协议;其次,基于MC9S12XS128MAL型单片机搭建CAN总线通信网络系统试验平台并完成软件设计;最后,通过系统性能测试验证了通信网络系统可以满足实时性、准确性和稳定性的要求。  相似文献   

基于MFAPC的动力换挡变速箱湿式离合器压力控制方法     

傅生辉  顾进恒  李臻  毛恩荣  杜岳峰  朱忠祥 《农业机械学报》2020,51(12):367-376

针对大功率拖拉机动力换挡过程中湿式离合器充油压力实际值与理想值之间存在偏差的问题,提出了基于紧格式动态线性化的离合器压力无模型自适应预测控制（Model free adaptive predictive control,MFAPC）算法,以实现离合器油缸压力的跟随控制。考虑到外界干扰和离合器液压控制系统参数的不确定性,构建湿式离合器驱动执行机构的完整非线性动力学模型和AMESim仿真模型,以离合器油缸压力为控制目标,采用紧格式动态线性化方法将非线性离合器液压执行机构数学模型等价转换为动态线性化数据模型,并设计了基于MFAPC的湿式离合器压力控制器,经Matlab/Simulink仿真试验验证了动态线性化模型的正确性及控制算法的可靠性。结果表明,与PID、MFAC等算法相比,本文算法控制跟踪效果更优,且具有较好的鲁棒性;MFAPC能够快速调整控制参数,响应期望压力变化;在方波信号激励下的响应时间仅为0.119s,在正弦信号激励下的稳态误差仅为±0.0281MPa,比传统PID算法降低了48.91%。此外,MFAPC的抗干扰能力优于其他算法,在接合过程中,湿式离合器最大冲击度仅为16.57m/s3,证明该算法具有较好的动态性能,有利于提高动力换挡的换挡品质,保证大功率拖拉机工作过程中的动力性。  相似文献   

后轮驱动大功率拖拉机牵引力-滑转率联合自动控制方法     

张硕  杜岳峰  朱忠祥  毛恩荣  刘进一  石晶 《农业工程学报》2016,32(12):47-53

针对后轮驱动大功率拖拉机犁耕作业工况,提出了大功率拖拉机牵引力-滑转率联合自动控制方法。基于Freescale MC9S12XS128型微处理器开发了联合控制器硬件系统;采用PID(proportion integral derivative)控制算法,制定了牵引力PID控制和滑转率开关控制的联合控制策略,基于模块化设计开发了联合控制软件系统;进行了牵引力控制、牵引力与滑转率联合控制的田间实车对比试验,分析了2种不同控制方法下滑转率、牵引力和耕深的控制效果,验证了联合控制系统的性能。试验结果表明:当设定滑转率阀值区间0.1~0.2,牵引力阀值6 000 N时,联合控制下的实际耕深平均误差为1.45 cm,均方根误差为2.79 cm;实际牵引力平均误差为270.73 N,均方根误差为366.23 N;滑转率采样时间50 s,阀值区间以内43.78 s,有效控制时间范围为88%。与单独的牵引力控制相比,实际耕深、牵引力的平均误差和均方根误差均明显减小,实际滑转率的控制效率有较大提高。结果表明,该文提出的大功率拖拉机牵引力-滑转率联合自动控制方法,可以实现牵引力和滑转率的双目标联合控制,能够满足实际生产的农艺要求。  相似文献   

基于模糊控制的拖拉机AMT油门控制方法研究     

王天华  毛恩荣  谢斌 《拖拉机与农用运输车》2008,35(2):6-8

介绍了自行设计的自动驾驶拖拉机电控机械式自动变速器的油门执行机构及其模糊控制方法。给出了所设计的油门控制机构的控制系统的组成及仿真结果。首先确定各模糊变量,然后建立模糊控制规则,最后建立仿真模型。仿真试验证明采用模糊控制能很好地保证执行机构的快速性、平稳性和较高的控制精度,其性能满足试验的要求。  相似文献   

玉米果穗剥皮的运动仿真与高速摄像试验     

朱忠祥  岳小微  杜岳峰  宋正河  毛恩荣  王波 《农业工程学报》2015,31(6):42-48

针对玉米剥皮田间试验和室内试验存在玉米品种多样、适收期短等问题,该文提出了采用理论分析、虚拟仿真技术与高速摄像技术相结合的方法,研究果穗在剥皮机构中的运动。首先,对玉米果穗在剥皮机构中的受力及运动进行了理论分析,得到影响果穗剥净率、剥皮效率以及剥皮损失的主要因素;其次,应用ANSYS/LS-DYNA建立了玉米果穗与剥皮机构相互作用有限元仿真模型,获取了剥皮辊不同转速下玉米果穗在剥皮机构中的运动速度、绕自身轴线的角速度和受力情况。仿真结果表明,随着剥皮辊转速的增大,果穗的运动速度由0.2增大到0.4 m/s;果穗绕自身轴线的旋转角速度增加,在0~15 rad/s之间变化;果穗的受力增大,且波动性更强,3种工况下最大受力分别为11.9、14.5和16.3 N。以玉米果穗沿剥皮辊的速度和加速度为验证参数,仿真数据与果穗剥皮高速摄像试验数据进行了对比。结果表明,仿真数据与高速摄像试验结果基本一致,证明了仿真模型可以较好地替代物理试验。该研究结果可为剥皮机构的设计与分析提供了参考。  相似文献