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带有触觉系统的家禽屠宰净膛机械手的设计 总被引:4,自引:0,他引:4
对家禽屠宰净膛智能机械手系统中的触觉系统部分进行改进设计,该触觉系统采用薄膜压力传感器检测机械手爪机对家禽内脏的压力,LabVIEW软件实时显示采集的压力数据,并对其进行处理分析后向单片机发送串口指令.单片机产生PWM信号控制机械手手臂舵机运动.当检测压力值大于设定的内脏最大承受压力时,自动控制爪机张开;反之,自动控制爪机合拢,同时爪机向前进并运动至腹腔底部夹紧内脏旋转,剥离内脏与腹腔之间的粘膜,将内脏取出.试验结果表明,对比传统的净膛机械手,具有触觉系统的机械手在掏取内脏的过程中对内脏的破坏更小,对家禽个体差异性要求更低,且自动化程度更高,该系统可实现手动掏膛和自动掏膛2种模式. 相似文献
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基于RGB植被指数的大田油菜图像分割定量评价 总被引:1,自引:0,他引:1
以自然光下大田油菜幼苗图像为研究对象,运用超红指数ExR、超绿指数ExG、超绿超红差分指数ExGR、归一化植被指数NDI、植被提取颜色指数CIVE、植被指数组合COM等6种常用植被指数和阈值算法分割具有阴影区域的大田油菜图像,同时试验中引入定量评价标准客观评价常用RGB空间植被指数的分割效果。结果表明:定性分析中COM指数优于其他5种植被指数,能够减少阴影带来的分割影响,并在局部叶片分割试验中保留完整叶片轮廓;定量分析中COM指数提供最佳分割精度、灵敏度和特指度分别为94.1%、97.2%、90.9%,其相应标准差为1.1、1.3和0.06。 相似文献
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鸭蛋整箱悬浮清洗机的机理分析与试验 总被引:1,自引:1,他引:0
为了整箱高效清洗鸭蛋,提出了一种悬浮清洗方法,并进行了悬浮清洗机的机理分析和试验研究。该方法是将鸭蛋整箱置于比重和鸭蛋比重相当的液体(如:泥浆、石灰浆等)中,使鸭蛋悬浮在液体中,再用柔性搅拌轴慢速搅拌悬浮的鸭蛋。其清洗机理是利用鸭蛋和搅拌轴之间,鸭蛋和液体之间,鸭蛋和容器内壁之间的摩擦作用,达到清洗的目的。试验结果表明,鸭蛋的清洗程度及鸭蛋的破损率与搅拌轴转速,清洗时间,清洗液比重,每次清洗鸭蛋的个数之间存在显著的相关性,按机理分析和试验得出的参数设计的清洗机能够实现鸭蛋整箱悬浮清洗。 相似文献
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