无人驾驶农机自主作业路径规划方法   总被引：1，自引：3，他引：1  

翟卫欣  王东旭  陈智博  董靓  赵欣  吴才聪 《农业工程学报》2021,37(16):1-7

针对无人驾驶农机自主作业的应用需求,该研究设计了一种基于区块套行作业模式的路径规划方法,以生成含有速度指令和机具状态指令的可执行路径,重点解决田内作业的四边形地块适应性、无人驾驶农机适应性和农田作业路径完整规划等问题。该方法由农田信息处理模块和路径规划模块组成,农田信息处理模块将测绘产生的地块轮廓数据和障碍物数据处理为便于运算的地块轮廓点数据和障碍物轮廓点数据形式,然后由路径规划模块利用用户输入的作业方向、作业幅宽、转弯半径和起始方位等作业参数,经过作业梯形区生成、掉头区与作业区划分、作业条带分割、障碍物条带处理、作业条带路由、掉头路径生成和最终指令路径生成等子模块,最终生成无人驾驶农机的指令路径。仿真试验结果表明,相对于相邻法,该方法的作业面积比及作业路程比分别提升了10.0%和8.8%。播种作业田间试验结果表明,无人驾驶农机自主作业的横向偏差的均值和标准差分别为左偏0.002和0.027m,满足作业要求。研究结果表明,该研究提出的方法适应不同的四边形农田和障碍物,可以结合不同的作业参数完成路径规划,能够满足无人驾驶农机自主作业的需求。  相似文献   

朊蛋白与金属离子之间作用的研究进展     

张晓晶  鞠传静  万家余  孟轲音  李忠义  郝镯  汤鑫  王东旭  刘文森  刘林娜  刘晋平  钱军 《中国畜牧兽医》2012,39(1):97-100

朊病毒(PrP^Sc)是由动物体内正常朊蛋白PrP^c构象改变形成的,PrP^Sc与PrP^C在氨基酸序列上完全一致,PrP^C中α-螺旋丰富而PrP^Sc富含β-折叠。目前,科学家还未研究清楚PrP的生理机能。人们普遍认为:人和动物感染朊病毒病时除PrP外还存在一些重要的辅助因子影响着PrP^C变构、PrP^Sc传播、PrP^Sc引起神经细胞凋亡等病变过程,因此,研究朊蛋白的各种辅助因子将有助于阐明这方面的问题,这些辅助因子包括各种金属离子,如Ca²⁺、Cu²⁺、Fe²⁺、Mn²⁺。作者概述金属离子对朊蛋白结构和功能的影响,以及它们在朊病毒病的发病过程中可能起的作用。  相似文献   

大亚湾南部海域渔业资源水声学评估   总被引：3，自引：0，他引：3  

王东旭  陈国宝  汤勇  李斌  王志超 《安徽农业科学》2017,45(6)

[目的]对大亚湾南部海域渔业资源的生物资源密度和总资源量进行水声学评估。[方法]2015年利用Simrad EY60声学系统进行了春季、夏季、秋季和冬季4个航次的声学调查,并以传统拖网方式同步采集生物学资料,对大亚湾南部海域的生物资源密度和总资源量进行了评估。[结果]2015年4月春季调查航次的平均生物资源密度为7.38×103kg/n mile~2,总资源量为172.8 t,优势种为二长棘鲷(平均生物资源密度为2.37×103kg/n mile~2);2015年8月夏季调查航次的平均生物资源密度为8.58×103kg/n mile~2,总资源量为200.9 t,优势种为黄鳍马面鲀(平均生物资源密度为3.29×103kg/n mile~2);2015年10月秋季调查航次平均生物资源密度为6.52×103kg/n mile~2,总资源量为152.6 t,优势种为短吻鲾(平均生物资源密度为2.59×103kg/n mile~2);2015年12月冬季调查航次的平均生物资源密度为6.36×103kg/n mile~2,总资源量为148.9 t,优势种为皮氏叫姑鱼(平均生物资源密度为0.82×103kg/n mile~2)。[结论]该研究结果可为大亚湾南部海域海业资源的养护和管理提供科学依据。  相似文献   

转基因小鼠中应用RNAi的初步探讨     

陈志宝  王东旭  万家余  潘朋朋  李莎  高宏伟 《中国畜牧兽医》2011,38(5):74-77

RNA干扰(RNA interference,RNAi)是通过双链RNA介导,特异性地降解相应序列的mRNA,从而导致转录后水平的基因沉默。近年来,利用小分子RNA(small interfering RNA,siRNA)介导的RNAi技术已越来越多的应用于哺乳动物细胞中。同时,在活体中利用RNAi研究多种生物基因功能也成为一种有效的手段。文章旨在介绍在转基因小鼠中RNAi的应用。  相似文献   

海参养殖池中毛蚶生物沉积作用的研究     

邱银  蔡欢欢  王东旭  管峰  高悦勉 《河北渔业》2011,(7):8-10,38

对毛蚶的生物沉积作用以及对养殖水体中物质的运输的影响进行了研究.实验结果表明,毛蚶能够加速养殖池中悬浮颗粒物的沉积,小个体(壳长2.60～2.85 cm)的生物沉积率为45.9～89.5 mg ·ind-1·d-1;中等个体(壳长3.77～3.97 cm)为101.0～167.0 mg·ind-1·d-1;大个体(壳长...  相似文献   

SF2104拖拉机自主行驶与作业控制方法   总被引：8，自引：7，他引：1  

吴才聪  王东旭  陈智博  宋兵兵  杨丽丽  杨卫中 《农业工程学报》2020,36(18):42-48

针对农业机械无人化作业的应用需求,该研究基于SF2104动力换向线控底盘拖拉机和全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS),研发了拖拉机自主行驶与作业控制系统。该系统针对田内直线作业与地头转弯,采用分层控制思想,将控制系统划分为规划层、控制层和执行层。规划层生成U形转弯所需的路网数据,控制层进行拖拉机横向控制、速度控制、转弯控制、机具升降控制、当前路径更新及终止作业等行为决策;执行层负责以上行为的配置执行。拖拉机挂载深松机进行深松作业,并与有人驾驶深松作业进行对照。结果表明,拖拉机自主行驶与作业控制系统的平均横向偏差为4 cm,平均作业速度及其平均标准差分别为1.66和0.09 m/s,稳定作业时发动机转速的平均标准差为7.9 r/min,机具位置的平均极差为23.8,均优于有人驾驶。该研究初步实现了拖拉机的自主行驶与作业,有助于解决农村劳动力紧缺问题。  相似文献   

四种两栖类动物皮肤分泌物的生物活性比较   总被引：1，自引：0，他引：1  

潘朋朋  李吉平  侯峰  徐静  刘文森  万家余  刘琳娜  孙玉成  王东旭  高宏伟 《黑龙江畜牧兽医》2011,(13)

抗菌肽是生物界中广泛存在的一类具有生物活性的小肽,是带正电荷的两性分子[1]。许多科学家曾认为宿主天然防御系统的主要参与者是白细胞(如肥大细胞)、血清蛋白(如补体)、吞噬细胞(如巨  相似文献   

吉林玉米秸秆还田田间查定与分析     

郑铁志  张锦川  翟坤程  王东旭 《农机科技推广》2020,(4)

正近年来,在保护性耕作技术推广应用中,围绕着秸秆还田量和覆盖率问题存在着一些认识上、观点上和实践上的不同见解,特别是在比率含义方面,更有着不同的理解。这一差异的产生,主要还是源于"玉米秸秆‘全量'还田覆盖免耕保护性耕作技术"文字表述中的"全量"所导致。对此,笔者总结多年从事保护性耕作技术推广工作经验认为,明  相似文献   

葡萄抗霜霉病基因同源序列的克隆与分析     

樊金娟  王东旭  刘长远  赵奎华  梁春浩 《沈阳农业大学学报》2012,43(4)

依据抗病基因在保守区域序列同源的原理,针对已知抗病基因NBS保守结构区域设计9条简并引物,以高抗霜霉病的葡萄品种贝达为材料,人工接种葡萄霜霉病菌15d后,应用PCR技术从叶片cDNA中分离出2条抗霜霉病基因同源序列VR5和VR16,并提交到Genbank,其中VR5含有507bp,登录编号为JQ763391;VR16含有562bp,登陆编号为JQ763392.2条序列均含有p-环(GGVGKTT)、kinase-2(VLDD)、kinase-3(GSRII)及HD(即GLPL)等植物抗病基因中的保守结构.聚类分析结果表明,VR5与亚麻抗病基因L6聚为一类,VR16与拟南芥抗病基因RPS2聚为一类,编码氨基酸序列同源性分别为38％和56％.  相似文献   

浅析农村信访反映问题的特点、规律及对策     

陈本海  马少莲  徐玲  王东旭 《山东农业》2000,(12)

党的十一届三中全会以来,随着经济体制改革的深化和社会主义市场经济的建立,农村集体经济不断壮大,群众基本上脱贫致富,党群、干群关系有了明显的好转。但由于各种利益调整所产生的新问题、新矛盾大量出现,各类信访问题也随之增多,我们只有认真研究农村信访的特点,掌握其规律,才能做好农村信访工作,切实解决群众反映的问题,保证社会稳定,促进农村经济发展。 一、农村信访反映问题的主要表现 1.农村财务不分开。有的村财务收支不明,透明度不高,多年不向群众公开账目及群众关心的问题,政务、村务公开栏形同虚设,不能发挥其作用,严重影响群众的生产积极性。部分村的民主理财小组也形同虚设,虽然理财时每张凭证上都盖有“民主理财小组印章”,却未能真实的反映理财的结果。有的民主理财印章不在群众推举出的理财小组长手里,而是由村干部保管,记账时,一齐盖上了印章,根本未经理财小组逐笔审核;另一方面,一些理财小组成员只挂职,不尽责。  相似文献