巡检机器人获取柑橘树上果实完整表面信息方法研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

王毅  何宇  王恺  熊龙烨  王卓  张艺谭 《农业机械学报》2020,51(4):232-240

为监控柑橘的生长情况,提出了一种通过巡检机器人获取单个柑橘果实完整表面信息的方法。使用LabelMe为标记工具,采用类圆形和类长方形分别对柑橘果实和分段枝干进行标记,再使用Mask R-CNN模型对其进行训练与识别,可从Kinect V2相机拍摄的含有深度信息的图像中提取出柑橘果实及分段枝干的三维信息。根据柑橘果实生长情况及发生病虫害情况,〖JP2〗对柑橘果实表面进行区域化划分,并采取积分制描述其表面信息获取率。通过机械臂末端连接的CCD相机对柑橘果实进行表面信息获取,提出了获取柑橘完整表面信息的3种机械臂拍摄方案。搭建了巡检机器人实验平台,在机器人操作系统(Robot operating system,ROS)下进行了仿真,提出实验室环境下柑橘表面信息的获取流程,并在实验室环境下对巡检机器人获取柑橘完整表面信息进行了实验验证。实验结果表明,柑橘果实的横纵径比越接近1,拍摄所获取的柑橘外表面信息越完整,当采用3个拍摄位姿的拍摄方案时,在保证获取柑橘表面完整率的同时可以获得较高的避障成功率和工作效率,柑橘表面信息获取率可达94.21%,〖JP3〗机械臂平均运动时间为86.57s。本研究为农业巡检机器人获取柑橘表面情况、监控柑橘生长及病虫害信息提供了方法。  相似文献   

辽东湾叶绿素a与营养盐分布特征的数值模拟     

赵梓宇  朱晓森  王卓  张明亮 《大连海洋大学学报》2024,(1):134-143

为探究辽东湾海域内叶绿素a与营养盐的时空分布特征及相互作用机理,基于数值模拟(Delft3D)方法构建了叶绿素a (Chl-a)、溶解氧(DO)、氨氮(NH₄⁺-N)、硝酸盐氮(NO₃^--N)和活性磷酸盐(PO₄^3--P)等生态指标在辽东湾海域的生态动力学模型(Delft3D-ECO),并在验证模型的基础上分析了叶绿素a等生态指标浓度在辽东湾海域的时空变化和分布情况。结果表明：在季节变化上,叶绿素a质量浓度表现为秋季(4.83μg/L)>夏季(4.13μg/L)>春季(3.39μg/L),DO质量浓度表现为春季(9.41 mg/L)>夏季(7.26 mg/L)>秋季(5.84 mg/L),NO₃^--N质量浓度表现为春季(0.76 mg/L)>秋季(0.56 mg/L)>夏季(0.50 mg/L),NH₄⁺-N质量浓度表现为春季(0.0...  相似文献   

微耕机振动特性仿真及试验研究     

方晶晶  陈建  牛坡  王卓  罗泽涌  郑延莉  王炎林 《农机化研究》2020,42(4)

提出了一种"微耕机-土壤"系统数学建模结合MatLab仿真的方法,研究微耕机的振动特性。首先建立了五自由度微耕机数学模型,然后利用MatLab软件建立仿真模型并进行仿真分析,得到系统关键振动部件(发动机、机架、变速箱及刀辊)处振动加速度信号的时域变化曲线,其均方根值分别为5.316、7.125、5.564、5.264m/s~2。在发动机全油门作业工况下,测试微耕机机架和变速箱处的振动加速度信号,得到了信号的时域变化曲线,其均方根值分别为7.33m/s~2和4.93m/s~2。将仿真结果与试验结果进行对比,结果表明:相对误差较小,分别为2.8%和12.9%;"微耕机-土壤"系统数学建模比较准确合理,数学建模结合MatLab仿真方法研究微耕机振动特性的方法可行,为同类产品的设计及减振优化提供了参考。  相似文献   

产气荚膜梭菌α毒素保护性抗原基因在大肠杆菌中的高效表达   总被引：15，自引：3，他引：12  

许崇波  朱平  姚湘燕  王卓  冯书章  马从林  孟锐奇 《中国兽医学报》1999,19(1):29-32

对含有产气荚膜梭菌（Ｃｌｏｓｔｒｉｄｉｕｍｐｅｒｆｒｉｎｇｅｎｓ）α毒素基因的重组菌株ＢＬ２１（ＤＥ３）（ｐＸＥＴＡ１）和ＢＬ２１（ＤＥ３）ｐｌｙｓＳ（ｐＸＥＴＡ１）,通过培养性状观察和小鼠接种试验,证明这２株重组菌株均无致病性。随后对这２株重组菌株的表达产物进行了研究,经ＳＤＳ－ＰＡＧＥ和薄层凝胶扫描分析,ＩＰＴＧ诱导３～４ｈ后的ＢＬ２１（ＤＥ３）（ｐＸＥＴＡ１）表达的α毒素占菌体总蛋白３３．２１％,ＢＬ２１（ＤＥ３）ｐｌｙｓＳ（ｐＸＥＴＡ１）表达的α毒素占菌体总蛋白２７．２５％,其相对分子质量约３７５００;经Ｗｅｓｔｅｒｎｂｌｏｔ分析,表达产物可被α毒素抗血清识别。包涵体粗提物的免疫攻毒试验结果表明,以１倍致死量攻击的免疫小鼠可获得１００％（３６／３６）的保护,以２倍致死量攻击的免疫小鼠可获得９４．２８％（３３／３５）的保护,从而说明表达产物具有良好的免疫原性。  相似文献   

基于改进YOLO v4的自然环境苹果轻量级检测方法     

王卓  王健  王枭雄  时佳  白晓平  赵泳嘉 《农业机械学报》2022,53(8):294-302

针对苹果采摘机器人识别算法包含复杂的网络结构和庞大的参数体量,严重限制检测模型的响应速度问题,本文基于嵌入式平台,以YOLO v4作为基础框架提出一种轻量化苹果实时检测方法(YOLO v4-CA)。该方法使用MobileNet v3作为特征提取网络,并在特征融合网络中引入深度可分离卷积,降低网络计算复杂度;同时,为弥补模型简化带来的精度损失,在网络关键位置引入坐标注意力机制,强化目标关注以提高密集目标检测以及抗背景干扰能力。在此基础上,针对苹果数据集样本量小的问题,提出一种跨域迁移与域内迁移相结合的学习策略,提高模型泛化能力。试验结果表明,改进后模型的平均检测精度为92.23%,在嵌入式平台上的检测速度为15.11f/s,约为改进前模型的3倍。相较于SSD300与Faster R-CNN,平均检测精度分别提高0.91、2.02个百分点,在嵌入式平台上的检测速度分别约为SSD300和Faster R-CNN的1.75倍和12倍;相较于两种轻量级目标检测算法DY3TNet与YOLO v5s,平均检测精度分别提高7.33、7.73个百分点。因此,改进后的模型能够高效实时地对复杂果园环境中的苹果进行检测,适宜在嵌入式系统上部署,可以为苹果采摘机器人的识别系统提供解决思路。  相似文献   

六类农副产品将继续走俏     

王卓 《新农村》1995,(4)

今年我国有六类农副产品将继续走。油类:包括桐油、蓖麻油等。皮革类:牛皮、猪皮仍畅销不衰,水牛皮将大量出口,从而使黄牛皮供应紧张。  相似文献   

浅析兽医防疫在家禽中的实际应用     

关春宇  王卓 《山东饲料》2014,(33):19

家禽养殖中最大的威胁便是疫病,疫病具有传染性(侵袭性)、群发性和流行性等特点,危害性很大,因而学术上通常叫做流行病或传染病。疫病一旦发生,便会危害食用者的身体健康,同时给养殖者带来巨大的经济损失。本文将介绍家禽防疫的重要性,并浅析兽医防疫在家禽中的实际应用。  相似文献   

家兔健康检查技术要点     

朱志华  王卓  苏燕杰  殷宏祥 《吉林畜牧兽医》2012,33(7):55-56

近年来,我国养兔事业发展很快,饲养数量在逐年增加,经济效益十分明显。随着家兔品种的引进,市场交易等日趋频繁,如何进行家兔的健康检查,及时检查出患病兔,做到及时准确诊断兔病,有效地控制家兔疫病的发生、传播、流行,促进养兔业的健康快速发展,保障人民身心健康具有极其重要意义。现将家兔健康检查技术要点介绍如下,供养兔场(户)借鉴和参考。1外貌检查健康的家兔体形结构匀称,姿态自然,动作活泼,两  相似文献   

新型组合饲料预混料饲喂水貂的试验研究     

徐逸男  杜东升  王卓  王凯英  孙伟丽 《饲料工业》2014,(Z1):81-83

  相似文献   

浅谈大树移植管理技术     

王卓 《农民致富之友》2015,(5)

<正>一、前期准备1.准备好必须的机械设施(如吊车、平板运输车等)、人力及辅助材料,并实地勘测行走路线,制定出详细的起运栽植方案。2.号苗及苗木处理:选择生长强健、发育充实、无病虫害、符合绿化设计要求的苗木,预先进行疏枝、短截及树干伤口处理(涂白调合漆或石灰乳)。3.移植时间的确定。移植时间的确定对确保树木移植后的成活尤为重要。一般来说,落叶树种在春、秋两季都可进行移植。在早春、树木的芽即将萌动但还没膨胀之前移植  相似文献