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通过构型演变,设计一种五自由度采摘机器人承载平台机构,去掉Stewart六自由度并联机构的一条驱动支链,得到五驱动支链并联机构。机构采用SPS支链为驱动支链,驱动支链对运动平台无约束。由于仅有5条驱动支链,需增加1条约束从动支链限制运动平台1个空间自由度。为此,采用螺旋理论分析约束从动支链,得到满足不同自由度的从动支链约束螺旋和对应结构,综合出具有不同运动特征的五自由度并联机构。针对此类五自由度并联机构构型,提出了机构构型的符号表示方法,建立了机构的输入与输出关系方程,利用速度Jacobian矩阵研究机构的奇异性,选取无奇异的机构构型为承载平台,并计算了承载平台的工作空间。 相似文献
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香糯高产栽培技术措施初步研究 总被引：1，自引：0，他引：1
试验设计与试验概况试点位于东经105°55’,北纬26°15’的普定县白岩本所内。海拔1400米,年均温14℃,该点处于山地落窝,地势不开阔,荫蔽度大,光照欠佳,比海拔相似的安顺市郊农事季节迟近半个节令。 相似文献
54.
为了实现野外偏远、无GPRS信号地区土壤墒情、温度及降雨量的远程无线实时监测,设计了一套由土壤墒情及相关影响信息实时采集系统、铱星通信以及互联网技术构成的"物联网"架构式土壤墒情实时监测系统,围绕铱星SBD(Short burst data)终端模块9602开发了具有独立知识产权的数据采集系统。该系统实现了智能化、网络化的土壤墒情实时监测,以及历史数据的查询、下载,根据设定阈值进行短信报警、传感器和通信故障报警等功能。该系统自2011年8月在山东省、北京市等地运行以来,可以安全、稳定、可靠地获取监测土壤含水率、温度及降雨量信息。通过试验可知铱星通信在空旷地带成功率为97.2%,单个节点通信费用为每月200元(12 000字节),达到了对土壤墒情、温度和降雨量变化规律进行长期监测的目的。 相似文献
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据1998年统计,我国甜菜种植面积约56万hm2,主要集中分布在东北、华北和西北三个产区。由于采用育苗移栽技术具有显著的增产、增糖效果,目前甜菜纸筒育苗技术在甜菜生产区已被广泛采用。据统计,甜菜育苗移栽面积约达6.7hm2,占甜菜种植面积的12%。1我国甜菜移栽机的主要类型1.1按自动化程度分类1.1.1手工移栽器:所有移栽作业均由手工操纵移栽器完成,移栽器结构简单,但效率低,不适合于大规模作业。1.1.2半自动移栽机:机器在移栽工作过程中,是由人工分出单棵的秧苗并喂入移栽机,由机具完成开沟、栽苗、扶苗、覆土和镇压等工作。1.1.3全自动移栽… 相似文献
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59.
道路绿化工作如同城市绿地工程的网络。它不仅能直观地体现出一个城市的风貌,还能改善城市空气质量。如何抓好行道树的栽植与养护管理工作,是本文探讨的重要内容。 相似文献
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