基于信息融合的农业自主车辆障碍物检测方法   总被引：3，自引：0，他引：3  

薛金林  董淑娴  范博文 《农业机械学报》2018,49(S1):29-34

针对单一传感器在智能车辆环境感知中的局限性,提出一种基于摄像机与激光雷达信息融合的农业自主车辆前方障碍物检测方法。对单目摄像机获取的图像进行基于Ft（Frequency-tuned）算法的显著性检测,并生成显著图。同时对激光雷达反射点进行基于数据关联性评估的聚类分析,确定障碍物数量、边界与位置等先验信息。然后以激光雷达坐标相对应的图像像素坐标为种子点,由种子点激活经过处理的显著图,基于受限区域生长实现障碍物区域分割。试验结果表明,基于Ft算法的图像显著性检测具有更好的边缘检测效果,基于种子点的受限区域生长法可以有效地进行障碍物分割。在机器视觉的基础上融入激光雷达数据,可以更好地排除非障碍物的干扰,实现了障碍物的完整检出。  相似文献   

大型喷杆喷雾机钟摆式主被动悬架自适应鲁棒控制研究     

崔龙飞  薛新宇  乐飞翔  丁素明 《农业机械学报》2020,51(12):130-141

针对大型喷雾机喷杆钟摆式主被动悬架系统存在的参数不确定性和随机干扰导致控制精度低、稳定性差的问题,对基于模型补偿的自适应鲁棒控制算法进行研究。建立了钟摆式主被动悬架的非线性动力学模型和调节机构几何方程,基于模型设计了自适应鲁棒控制器,综合悬架系统和电液位置伺服系统模型中存在的参数不确定性,同时兼顾系统未补偿的摩擦力和外部扰动等不确定非线性因素,通过理论分析和试验证明,在同时存在模型参数不确定和不确定非线性的情况下,设计的控制器可以保证系统输出跟踪控制的暂态性能和稳态精度。以单出杆液压作动器驱动的28m大型喷杆主被动悬架为例,借助建立的大型喷杆悬架半实物仿真平台进行了控制算法的试验验证,并使用Stewart六自由度运动平台模拟底盘的运动干扰,与反馈线性化控制器、鲁棒反馈控制器、PID控制器进行了试验对比,结果表明,设计的基于模型补偿的自适应鲁棒控制器最大跟踪误差0.148°,而反馈线性化控制器最大跟踪误差0.201°,鲁棒反馈控制器最大跟踪误差0.51°,PID控制器最大跟踪误差0.48°。设计的控制器在同时存在参数不确定性和扰动的情况下,使用较小的反馈增益能够保证渐进跟踪性能和稳态跟踪精度。  相似文献   

亲水胶体对竹荚鱼鱼糜凝胶特性的影   总被引：5，自引：0，他引：5  

陈海华  薛长湖 《农业机械学报》2009,40(2):119-125

研究了亲水胶体类型和添加量对竹荚鱼鱼糜凝胶特性的影响.通过对竹荚鱼鱼糜的质构特性、持水力和白度的测定,以及超微结构观察等结果表明,添加可得胶、罗望子胶、魔芋胶、卡拉胶、琼胶和CMC的鱼糜凝胶能形成均匀、致密的三维凝胶网络结构,因此能显著改善竹荚鱼鱼糜的凝胶特性,其中可得胶的效果最显著,其次是罗望子胶、魔芋胶、卡拉胶;添加瓜尔胶和海藻酸钠对竹荚鱼鱼糜的凝胶特性无显著影响;添加黄原胶和果胶后形成了较疏松、网孔较大的网络结构,降低了竹荚鱼鱼糜的凝胶特性.  相似文献   

双通道五味子打浆机三维CAD设计与应用     

程顺才  马东辉  刘芳平  薛东岩 《湖南农机》2009,(6):19-22

打浆机是五味子提取原汁的主要设备。应用三维CAD软件Solid Works的自顶而下的方法结合零件设计完成整个设计过程,并在现场试用20天效果良好。设计过程包括主体结构组成、主要参数的确定和计算、装配图设计及干涉分析和间隙分析、打浆主轴的三维CAE应力分析和运动分析等。  相似文献   

响应面优化黑豆总黄酮微波辅助提取工艺及其抗氧化性能评价     

康永锋  薛永刚  韩巧英 《大豆科学》2017,36(6)

为优化微波提取黑豆总黄酮化合物的工艺,并对其抗氧化性进行初步研究,在单因素试验的基础上,选取液料比、乙醇体积分数和微波功率为自变量,总黄酮得率为响应值的三因素三水平的响应曲面分析法,模拟得到二次多项式回归方程的预测模型。结果表明:提取工艺的最佳条件为功率600 W、液料比40∶1、乙醇体积分数60%,在此条件下,总黄酮得率达到22.1 mg·g~(-1)。抑制油脂过氧化作用的研究结果表明黑豆黄酮是一种天然的抗氧化剂。  相似文献   

提高山东三夏农机作业质量的思考     

薛双喜  马根众 《农机科技推广》2017,(8):30-31

<正>刚刚结束的三夏生产,在有关部门的共同协作下,山东省夏收、夏播进展迅速。到6月16日,全省夏收工作基本结束,实现收获小麦5690万亩,机收率98.7% ;秸秆还田5084万亩,还田率88.2%;秸秆利用5205万亩,利用率90.3%;播种玉米4000多万亩、机播率95%以上。但在调查中发现,三夏作业依然存在以下问题:一是小麦秸秆粉碎还田质量不高,各地禁烧压力大;二是夏玉米  相似文献   

YHB滑片泵设计及试验探析     

程顺才  刘芳平  薛东岩  王金辉 《湖南农机》2010,37(11)

YHB滑片泵结构体积小,压力大,可输送粘稠液体.介绍了泵的主要结构组成及工作原理,主要参数流量、压力和轴功率计算和确定以及吸口流速和临界雷诺数的计算.应用时主要零件可根据不同的用途选用不同材料,可提高耐磨性和抗沙性.  相似文献   

基于梨枣轻微损伤的可见/近红外光谱判别研究     

薛建新  张淑娟  赵聪慧 《农机化研究》2015,(5)

利用可见/近红外光谱技术对梨枣轻微损伤的分类判别建模方法进行研究。分别采用PLS-LDA(线性)和LS-SVM(非线性)建立判别模型,分析比较不同预处理方式和建模波段对模型精度的影响。结果表明:经9点平滑预处理后的短波近红外(780~1100nm)PLS-LDA模型判别效果最佳,校正集和预测集的正确识别率分别达到97.8%和96.7%。  相似文献   

中国农业航空植保产业技术创新发展战略     

周志艳  ;臧英  ;罗锡文  ;Lan Yubin  ;薛新宇 《农机推广与安全》2014,(5):19-25

保证粮食安全是中国的基本国策。然而,在当前中国粮食作物生产过程中,植保仍以手工、半机械化操作为主。据统计,中国目前使用的植保机械以手动和小型机（电）动喷雾机为主,其中手动施药药械、背负式机动药械分别占国内植保机械保有量的93.07%和5.53%,拖拉机悬挂式植保机械约占0.57%,植保作业投入的劳力多、劳动强度大,施药人员中毒事件时有发生。据报道,广东省部分地区每天200元已请不到人工施药。目前国内农药用量越来越大,作业成本高,且浪费严重,资源有效利用率低下,作物产量和质量难以得到保障,同时带来严重的水土资源污染、生态系统失衡、农产品品质下降等问题,无法适应现代农业发展的要求。  相似文献   

自走式果园风送喷雾机的研制   总被引：4，自引：0，他引：4  

丁素明  薛新宇  张玲  刘卫华  周良富  蔡晨  秦维彩 《中国农机化学报》2016,(4):54-58,62

针对我国果园施药生产现状,研制一种自走式果园风送喷雾机。该机包括底盘、传动系统、液压系统和作业组件;传动系统采用分路传动,并实现各传动装置独立工作;作业组件包括雾化装置、风送装置及控制系统等;同时完成果园喷雾机底盘的抗侧翻设计。试验考核和示范应用结果表明:该机性能稳定、作业顺畅,在喷雾压力1.0MPa、风机转速1 450r/min、行驶速度1.13m/s作业条件下,树冠内部枝叶正、反面平均有61.22%、20.9%的药液附着率,树冠外部枝叶正、反面平均有77.22%、37.17%的药液附着率。  相似文献