气动球果采摘柔性手爪设计与实验     

刘晓敏  田德宝  宋懋征  耿德旭  赵云伟 《农业机械学报》2021,52(2):30-43

针对球形果实采摘问题,采用气动多向弯曲柔性驱动器设计了2种规格带有回转腕部功能的多自由度3指采摘柔性手爪。该采摘柔性手爪采用中心对称结构,其柔性手指与驱动器复合一体,在气压下可产生贴合球果表面的弧状变形,3指协同配合运动抓取球果,并通过腕部旋扭分离方式完成采摘。研究了“刚柔耦合”驱动器的材料和制造工艺,建立了柔性驱动器形变模型,获得了其气压下的形变特性,并进行了相关实验验证。试制了采摘柔性手爪物理样机,研究分析了柔性手爪的工作空间、抓取模式和采摘时的力学性能,并在实验室搭建的采摘平台上进行了多种球果模拟采摘实验。结果表明,该采摘柔性手爪具有3种抓取模式,物形适应性好,抓取柔顺可靠、动作灵活,采摘主动安全、损伤小,适于多种球果的采摘。该柔性手爪采摘球果的尺寸范围为30~130 mm,三指交错强力握取球果的最大质量为1.28 kg。  相似文献   

马铃薯清选机气力悬浮薯石分离装置设计与试验     

耿端阳  苏国粱  魏忠彩  谭德蕾  李学强  刘洋 《农业机械学报》2021,52(5):102-110

针对以联合收获为主的北方马铃薯主产区,马铃薯收获后薯石分离人工捡拾工作量大、清选效率低,且清选洁净率较低等问题,利用薯块和石块密度不同的特点,采用气力悬浮输送技术设计了马铃薯清选机气力悬浮薯石分离装置,并基于该装置研究了不同参数调整条件下的清选特性。利用高速气流悬浮与振动筛的摆动作用,发挥气力悬浮和振动筛分离的双重优势,使薯块与石块在运动过程中实现自动分离。试验表明：当气流速度为35m/s、筛面倾角为18°和曲柄角速度为30rad/s时,马铃薯选出率均值为96.71%,清选洁净率均值为98.34%,各项性能指标均满足马铃薯清选作业要求。  相似文献   

基于槽型凸轮传动的蓝莓采摘机设计与试验   总被引：2，自引：0，他引：2  

王海滨  李志鹏  姜雪松  聂宏宇  耿雷 《农业机械学报》2018,49(10):80-91

为改善机械采摘蓝莓的果品质量,设计了基于槽型凸轮传动的蓝莓采摘机。样机关键零部件设计包括驱动元件计算与选择、传动系统减速比分配、凸轮运动曲线计算等,采用"反转法"推导凸轮廓形曲线,利用"角分线法"设计采摘系统末端执行装置。在ADAMS中建立采摘机模型,搭建仿真环境对采摘机进行动力学分析,研究凸轮设计参数、各杆件长度、驱动元件转速对采摘传动装置的影响。在种植园进行蓝莓采摘试验,得到槽型凸轮采摘机采摘效率4.6 kg/min、未成熟果实脱落率3.2%、成熟果实采净率83%、果实损坏率3.1%,对比分析得出:槽型凸轮采摘机的采果质量优于牵引式采摘机,采摘效率是人工采摘效率的13倍。  相似文献   

横轴流式玉米柔性脱粒装置设计与试验   总被引：5，自引：0，他引：5  

耿端阳  何珂  王骞  金诚谦  张国海  鹿秀凤 《农业机械学报》2019,50(3):101-108

针对黄淮海地区玉米籽粒直收过程中籽粒破碎率和未脱净率高的问题,结合现有玉米脱粒滚筒的结构特点,设计了横轴流式玉米柔性脱粒装置。该装置内置柔性脱粒滚筒,脱粒元件采用柔性钉齿和弹性短纹杆组合结构,实现了玉米果穗的柔性低损伤脱粒。研究了滚筒关键设计参数对脱粒性能的影响,建立了该脱粒滚筒关键结构参数的设计方法;利用ADAMS软件进行了动平衡模拟仿真,开展脱粒系统的动平衡试验,保证了整机工作的可靠性;选取滚筒转速、脱粒间隙和喂入量作为试验因素进行了室内台架正交试验,确定较优参数组合:喂入量为8 kg/s,滚筒转速为450 r/min,凹板间隙为40 mm。在该条件下,玉米果穗的籽粒破碎率为0. 65%,未脱净率为0. 59%,符合国家相关标准要求。  相似文献   

高留茬玉米秸秆复式割台粉碎还田装置设计与试验   总被引：2，自引：0，他引：2  

张姬  于泳涛  杨启勇  张吉旺  张智龙  耿爱军 《农业机械学报》2018,49(S1):42-49

为了在玉米摘穗的同时,将秸秆上半部分回收作饲料,下半部分实现高质量粉碎还田,在4YZQ-2B1型穗茎兼收玉米收获机割台的下方增加了锯盘式玉米秸秆粉碎装置,通过对圆锯片运动及切割机理等的分析,利用ADAMS对此复式割台进行了参数优化和运动分析,并在Pro/Mechanica中,对锯盘刀轴进行了有限元模态分析,得到其固有频率。确定采用平面锯身整体式横截圆锯片,直径为180~380mm,厚度分为1.2、1.5、2mm 3种,锯片间距为50mm,齿形为等腰三角斜磨齿,齿高为7.5mm,两刀辊中心距为760mm。高留茬玉米复式割台田间试验结果显示,当机组的作业速度为2m/s,刀辊转速为850r/min时,秸秆粉碎长度合格率为92.14%,留茬高度平均值为52.18mm,均满足秸秆还田机作业标准,能够对玉米秸秆离地粉碎,减轻了刀具的磨损、提高了玉米秸秆还田质量。  相似文献   

3种固沙材料与风沙土复配后土壤改良效应及其质量评价     

陈艺文  李红丽  董智  耿林昇  潘嘉琛  尚宾 《水土保持研究》2022,29(5):48-54

揭示风沙土复配其他固沙材料后的土壤质量变化及改良效应对研发防沙固沙新材料具有重要的指导意义。以乌兰布和沙漠风沙土为对照(CK),采用粉煤灰、脱硫石膏、牛粪3种固沙材料按干质量比15%,25%与风沙土进行复配,研究了不同材料与配比复配土壤对机械组成、养分含量、金属含量的改良效应,运用最小数据集构建、隶属度计算与土壤质量指数计算等方法评价了复配土壤质量。结果表明：(1)不同复配土壤的机械组成均发生了改变,粉粒、粗砂等难蚀、较难蚀颗粒体积分数增加,易蚀的细砂体积分数降低。(2)除石膏复配土壤各养分指标与CK相近外,其余复配土壤有机碳含量较对照提高1.2～10.4倍,牛粪复配土壤在提高养分含量方面显著高于其他材料;以牛粪和石膏为材料的复配土则分别增加或降低了沙土中的金属含量,而粉煤灰复配土的Cr, As较CK下降。(3)不同复配土对土壤理化性质作用影响各异,粉煤灰在粒径改良方面较优,牛粪在养分提升方面效果显著,石膏在重金属含量降低方面作用明显,粉煤灰石膏混合复配则综合了二者的优势。(4) 3种固沙材料均在不同程度上提高了复配土壤的质量,但复配土壤质量仍处于较低水平。综上,不同复配比例组合中,1...  相似文献   

大豆籽粒维生素E含量与生态因子关系的研究   总被引：2，自引：0，他引：2  

李卫东  卢为国  梁慧珍  王树峰  苑保军  耿臻  王素阁  范彦英  刘亚非  王令涛 《作物学报》2007,33(7):1094-1099

维生素E(VE)是人体必须的营养因子。大豆籽粒富含VE,是人类重要的VE来源之一。为了研究生态因子对大豆籽粒中VE含量的影响,2001—2002年在河南省夏大豆主产区的5个试点,以豫豆25为材料分13期播种,将109个大豆样本籽粒的VE含量与气象、土壤养分和海拔等33个生态因子进行了统计分析。诸样本VE总量的变异范围为500.99~2353.68 µg g^-1。逐步回归筛选出9个生态因子与大豆VE含量显著相关。与VE含量呈负相关的因子有幼苗期(P<0.01)、分枝期(P<0.001)和花荚期(P<0.001)降水、花荚期昼夜温差(P<0.05)、鼓粒成熟期日照(P<0.001)及土壤速效氮含量(P<0.001);与VE含量呈正相关的因子有：土壤磷含量(P<0.001)和海拔(P<0.001)。另外,VE含量与花荚期日照呈正相关(P<0.001),与花荚期日照的平方呈负相关(P<0.01)。这些结果对高VE含量品种选育和配套栽培技术研究有重要的参考价值。  相似文献   

大穗型小麦品种强、弱势籽粒淀粉积累和相关酶活性的比较     

梁太波  尹燕枰  蔡瑞国  闫素辉  李文阳  耿庆辉  王平  王振林 《作物学报》2008,34(1):150-156

在大田条件下, 以两个大穗型小麦品种山农12和PH01-35为材料, 对籽粒发育过程中强、弱势籽粒淀粉积累及其相关酶活性变化进行了比较研究。结果表明, 两品种强势粒直链淀粉积累量和支链淀粉积累量均高于弱势粒。Logistic方程模拟淀粉积累过程, 强势粒淀粉积累起始势(C₀)高, 活跃持续期长, 平均积累速率(R_mean)高, 最终淀粉积累量高。 籽粒蔗糖合酶(SS)、ADPG焦磷酸化酶(AGPase)、UDPG焦磷酸化酶(UGPase)、可溶性淀粉合酶(SSS)和束缚态淀粉合酶(GBSS)活性均呈单峰曲线变化, 强势粒上述酶活性均高于弱势粒。花后7~21 d, 弱势粒蔗糖含量明显高于强势粒, 表明弱势粒淀粉积累量低, 并不以其淀粉合成底物的供给为限制因子, 而主要与淀粉合成能力低有关, 同时与籽粒灌浆前期胚乳细胞的数量关系密切。  相似文献   

渭北旱塬旱作节水农业示范区建设模式探讨   总被引：1，自引：0，他引：1  

张立新  耿增超  同延安  李立科  赵二龙  梁连友 《水土保持研究》2002,9(1):26-29

在对渭北旱塬水资源、气候资源、土地资源、作物资源等现状全面调查的基础上,提出了渭北旱塬旱作节水农业示范区的建设模式即高标准旱作节水基本农田建设模式、节水农业设备新建与补充模式、高效集雨节灌示范工程建设模式、抗旱节水特色品种和良种繁育引种基地建设模式、节水农业工程建设模式,并对各模式进行了综合探讨和分析。  相似文献   

群井开采条件下承压含水层渗流动态模拟     

刘建军  裴桂红  耿万东 《灌溉排水学报》2003,22(2):59-60,68

根据有限差分方法 ,编制了承压含水层渗流模拟软件。对某水源地在群井开采情况下地下水渗流动态进行数值模拟。模拟结果显示 ,位于高渗区的井 ,压降漏斗较其它井大 ,压力下降快。当地层中存在裂隙时 ,平行裂隙方向压力下降比垂直裂隙方向要快得多。抽水初期 ,地层压力下降很快 ,以后 ,压力下降逐渐变缓 ,位于低渗透区的井逐渐不能满足流量要求。因此做好地下水资源规划十分重要  相似文献