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并联机器人具有高速、高刚度和大负载等明显优势,被广泛应用到农业和工业领域,但多关节导致该类机器人控制精度不高。针对大空间运动3-RRRU并联机器人的运动学建模和误差标定方法展开了系统、深入研究。综合应用DH法和空间矢量法建立了机器人的运动学模型,在此基础上,借助偏微分理论推导并建立机器人的误差模型;应用激光跟踪仪进行不同轨迹下机器人的空间位置数据采集,对一般遗传算法进行改进,以等步距搜索策略实现主要遗传算子的优化,并通过全局数值寻优获取机器人的误差补偿数据,完成标定和补偿工作。实验表明:基于直线标定方式,补偿后直线轨迹跟踪误差控制在0.14~1.34mm,但不适用于曲线轨迹补偿,其实测补偿后的最大误差高达5.08mm。曲线轨迹标定精度高于直线轨迹标定,补偿后将直线和曲线两种路径下的最大误差分别降低至1.18mm和1.56mm。该标定方法自动化程度高,适用于含有大量关节并联机器人的误差标定工作。 相似文献
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基于表型值和育种值的中国对虾生长、抗逆性状相关分析 总被引:2,自引:0,他引:2
利用单性状动物模型估计中国对虾170d的体重、抗WSSV存活时间和存活率3个性状的育种值,在家系水平上进行性状间表型值和育种值相关分析。估计的3个性状的遗传力分别为:0.22±0.16、0.14±0.12和0.03±0.021,并据此计算各性状个体育种值。家系性状表型值的相关分析表明,家系170d体重和抗WSSV存活时间之间存在一定程度相关(r=0.35,P<0.05),其余性状间相关系数很小,且差异不显著。3个性状家系育种值间的相关系数均较小,170d体重与抗WSSV存活时间的相关系数最高(0.038),170d体重与存活率,抗WSSV存活时间与存活率之间为负相关(r=-0.24,r=-0.027),并且统计检验未达到显著性水平。研究结果表明,利用多性状复合育种技术,培育综合性状优良的中国对虾新品种是一个正确而必要的育种策略。 相似文献
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加强标准化在现代农业中的作用 总被引:1,自引:0,他引:1
现代农业具有社会化、集约化、机械化等特征,且广泛地应用了现代科学技术,注重生态系统的保护和可持续发展.现代农业的上述特征推动了标准化大生产的产生,提出了实施现代农业标准化建设的有效途径,以及现阶段我国农业标准化建设内容. 相似文献
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离树间距对枣麦间作小麦光合特性及产量的影响 总被引:2,自引:0,他引:2
为了解离树间距对枣麦间作小麦光合特性及产量的影响,分析了单作(D0)小麦及距离枣树90cm、110cm、130cm(D1、D2、D3)的间作小麦光合、LAI、分蘖及产量特点。结果表明,在灌浆期D0和D2、D3处理下小麦净光合速率比D1处理分别高13.04%、8.99%、11.73%,D0、D2和D3处理的小麦气孔导度比D1分别高21.43%、9.52%、16.67%,而各处理间蒸腾速率和胞间CO2浓度无明显差异。从拔节期至成熟期,不同处理间的小麦单株茎数、单株分蘖数、LAI和单株干物质积累量存在显著差异,表现为D0D3D2D1。D0和D3处理下小麦穗数、穗粒数、千粒重均显著高于D2和D1;小麦产量表现为D0D3D2D1,D0处理比D1、D2、D3处理分别高25.78%、16.49%和6.70%。枣麦间作下,距离枣树越远,小麦植株光合性状表现越好,产量也较高,因此优化枣麦株行距配置有利于小麦产量的增加。 相似文献
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以甜瓜高抗白粉病自交系MR-1为母本,易感白粉病自交系Top Mark为父本,构建BC_1P_2和F_2群体,经13个国际通用的甜瓜白粉病生理小种鉴别寄主鉴定,2015年东北农业大学设施园艺工程中心的白粉病发病病菌为P.xanthii生理小种1,甜瓜MR-1对P.xanthii生理小种1的抗性由单显性基因控制。通过对266个F2分离群体的抗病性鉴定和CAPS标记分析,采用复合区间作图法对甜瓜抗白粉病性状进行QTL分析,最终构建了1张包含203个CAPS标记的甜瓜遗传连锁图谱,并将抗病基因PXR定位在第12号染色体上M12-GH和M12-TE 2个标记之间,该基因与两侧翼标记间的距离分别为0.63 c M和0.42 c M,两侧翼标记间在甜瓜参考基因组上对应的物理距离为303 kb,该区域内含有60个预测基因,其中10个基因含有非同义单碱基突变。10个基因荧光定量分析结果显示,在抗病与感病甜瓜表达量存在较大差异的4个基因MELO3C002434、MELO3C002437、MELO3C002441、MELO3C002457为甜瓜白粉病抗病候选基因。 相似文献
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菠萝栽培种(Ananas comosus var. comosus)的营养生长期较长,制约了其新品种选育效率。收集和筛选营养生长期较短的种质,可为短营养生长期菠萝新品种的选育创制中间材料。从境外收集了23份易成花的野生种质材料,自2008年起进行栽培、繁殖和性状鉴定。通过对营养生长期的比较和观察,从矮凤梨(A. comosus var. nanus)的体胚苗中发现了1份营养生长期显著缩短的突变材料‘14-1’,其营养生长期约6个月(原品种约12个月),1年开花2次,具有极易成花等特点。‘14-1’无性繁殖后代遗传性状稳定,可作为短营养生长期菠萝育种的亲本资源。 相似文献