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针对农业机器人在果园定位和导航中,环境背景复杂、光照强度变化大等问题,本文提出了一种基于RGB-D相机并利用颜色、深度、宽度和平行边特征的树干快速识别方法。首先,使用RealSense深度相机获取果园的彩色图像和深度数据;然后,将彩色图像转换为HSV颜色空间,再对HSV颜色空间中的S分量进行超像素分割,并将颜色特征和深度特征相近的相邻超像素块进行合并;随后,对深度图像进行树干宽度特征检测,对宽度置信率大于阈值的物体看作是待处理物体;最后,对待处理的物体进行平行边特征检测,在待处理物体边缘区域选择感兴趣区域窗口(ROI)进行边缘检测,搜索可能的树干边缘直边,当物体边缘的置信率RB大于设定的阈值TLB时,则识别为树干。通过对树干的多特征提取,有效提高了在不同环境下树干识别准确率。利用移动机器人平台在果园环境进行试验测试,以检验在强光照、正常光照和弱光照条件下树干识别算法的性能。试验结果表明,本文的树干识别算法在强光照、正常光照和弱光照条件下,树干识别的准确率分别为92.38%、91.35%和89.86%,每帧图像平均耗时分别为0.54、0.66、... 相似文献
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针对精确获取大尺度空间范围内农业大棚的分布情况并进行长时间的序列动态监测存在数据量大、计算效率低、精度不高等问题,利用Google Earth Engine(GEE)云平台能够实现快速存取、实时处理海量卫星数据,基于多时相Landsat影像进行农业大棚时序光谱特征和纹理特征的自动提取,采用随机森林算法实现山东省农业大棚的遥感分类,从而生成了山东省近30年农业大棚的空间分布和时空动态变化图。结果表明,本文分类流程具有较高的分类精度,其平均总体精度达到91.63%,Kappa系数均值为0.8642。经分析,山东省农业大棚从1990年的6.67 km^2增加到2018年的9919.40 km^2,增长速度为354.03 km^2/a。 相似文献
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基于深度学习的大豆生长期叶片缺素症状检测方法 总被引:5,自引:0,他引:5
为了检测作物叶片缺素,提出了一种基于神经网络的大豆叶片缺素视觉检测方法。在对大豆缺素叶片进行特征分析后,采用深度学习技术,利用Mask R-CNN模型对固定摄像头采集的叶片图像进行分割,以去除背景特征,并利用VGG16模型进行缺素分类。首先通过摄像头采集水培大豆叶片图像,对大豆叶片图像进行人工标记,建立大豆叶片图像分割任务的训练集和测试集,通过预训练确定模型的初始参数,并使用较低的学习率训练Mask RCNN模型,训练后的模型在测试集上对背景遮挡的大豆单叶片和多叶片分割的马修斯相关系数分别达到了0.847和0.788。通过预训练确定模型的初始参数,使用训练全连接层的方法训练VGG16模型,训练的模型在测试集上的分类准确率为89.42%。通过将特征明显的叶片归类为两类缺氮特征和4类缺磷特征,分析讨论了模型的不足之处。本文算法检测一幅100万像素的图像平均运行时间为0.8 s,且对复杂背景下大豆叶片缺素分类有较好的检测效果,可为农业自动化生产中植株缺素情况估计提供技术支持。 相似文献
35.
AIM:To investigate the effect of ethyl pyruvate (EP) on acute lung injury in dogs with septic shock.METHODS:Twenty dogs with septic shock induced by lipopolysaccharide (LPS) were randomly divided into two groups:dog received placebo (Ringers solution; control group, n=8) or ethyl pyruvate in lactated Ringers solution (0.05 g/kg loading dose over 10 min, thereafter 0.05 g· kg-1·h-1 for 12 h; EP treatment group, n=12).The parameters of respiratory mechanics, including lung dynamic compliance (Cdyn), lung total compliance (Ctot), inspiratory airway resistance (Rawi), peak inspiratory pressure (PIP), work of breathing (WOB), and arterial blood gases were monitored every 4 h after basic measurements (pre-LPS).The contents of TNF-α, IL-6 and IL-10 in serum were also detected by ELISA and compared between two groups.RESULTS:The changes of respiratory mechanics and arterial blood gases were in line with acute lung injury after septic shock induced by LPS.Oxygen index (OI), HCO-3and pH dropped 4 h after septic shock.On the contrary, PCO2 elevated significantly compared with that of septic shock before (P<0.05).Cdyn, Ctot decreased and Rawi, PIP, WOB increased significantly 8 h after septic shock (P<0.05).The changes in parameters of respiratory mechanics and arterial blood gases in control group were more distinguished than those in EP treatment group.There were significantly differences between two groups 8 h after septic shock (P<0.05).Although the significant improvement of respiratory mechanics was not observed, EP did prevent the parameters from worsening further more.Significantly differences between the two groups 12 h after septic shock (P<0.05) were found.Ethyl pyruvate also regulated the network of cytokines:increased the level of TNF-α, IL-6 and reduced the content of IL-10 in serum significantly compared with control group (P<0.05).CONCLUSION:Ethyl pyruvate has protective effects on acute lung injury in dogs with septic shock. 相似文献
36.
对贵阳市植物景观现状调查分析,强调在城市总体规划中绿地同其它用地一样重要,植物景观规划应是城市绿地系统规划中重要一项。植物景观设计应遵循科学性与艺术性相结合的基本原则,要注重园林植物的形式美和意境美及体现地方文化特色。指出贵阳市植物景观特色的体现重要的一点就是向自然学习,体现植物的最佳适用性,把使用乡土树种、以乔木为主的植物配置从图纸上落实在建设中,以此推行节约型、生态型、可持续发展的园林绿化。最后列出几种宜于贵阳市的植物配置模式以供参考。 相似文献
37.
在大气模拟试验台架上对运行在不同大气压下的直喷式柴油机的经济性、动力性、烟度及噪声特性进行对比试验研究与分析。试验结果表明:随着大气压力的减少,柴油机有效燃油消耗率、小时燃油消耗量、排气温度、烟度及噪声声功率增加,动力性下降。 相似文献
38.
浅色黄姑鱼鳃结构及其呼吸面积的研究 总被引:4,自引:0,他引:4
应用扫描电镜技术对体重范围在4.75~35.51g的浅色黄姑鱼(Nibea coibor)鳃结构及鳃小片进行了观察与呼吸面积计算,研究体重、体长与呼吸面积之间的相关关系。结果表明,浅色黄姑鱼的平均相对呼吸面积为4.01±1.62cm^2·g^-1。体重与一侧鳃丝总数的相关性N=28.81+158.45lnW(R^2=0.9670,P〈0.01)较体长与一侧鳃丝总数的相关性N=17.31L^1.4542(R^2=0.8241,P〈0.01)更为显著。单位mm鳃小片的数目随着体重的不断增加显著减少,N=49.971W^-0.3909(P〈0.01)。单个鳃小片的面积随体重的增大而显著增加,a=0.3199W^0.2528(P〈0.01)。总呼吸面积随体重的增大而显著增加,A=11.559W^0.7109(P〈0.01)。相对呼吸面积随体重的增大而显著减小,RA=11.561W^-0.2904(P〈0.01)。 相似文献
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40.
以三角枫插穗为试材,采用不同种类、浓度的生长素进行处理,分别于春夏秋3个季节进行扦插繁殖试验,并以夏插生根插穗的韧皮部为材料,研究三角枫扦插生根过程中营养物质含量的动态变化。结果表明:与对照(清水浸泡)比,用100mg·L~(-1) NAA+100mg·L~(-1) IBA浸泡插穗3h生根率最高(77%),生根指数为34.28cm;在插穗生根过程中,该处理与对照插穗韧皮部营养物质含量的动态变化趋势相似,可溶性糖含量的变化趋势为"下降-上升-下降-上升-下降"、可溶性淀粉含量为"下降-上升-下降-上升",可溶性蛋白质含量为"上升-下降-上升";100mg·L~(-1)NAA+100mg·L~(-1) IBA浸泡插穗3h明显提高了可溶性糖和可溶性蛋白质含量、促进了可溶性淀粉含量的降解转化;在缩短不定根发生周期方面,生长素处理无明显作用。 相似文献