液压控制履带自走式温室三七收获机设计与试验   总被引：1，自引：0，他引：1  

张兆国  王一驰  李汉青  刀方  张振东  薛浩田 《农业机械学报》2021,52(6):127-135

针对温室三七收获机械化程度低、收获效率低、破损率高等问题,设计一种液压控制履带自走式温室三七收获机。在满足农艺要求的基础上,使用履带式行走底盘,并对其进行运动学分析,利用RecurDyn对整机直线行走特性进行仿真分析,单侧牵引动力为1357N,质心波动平稳;建立了根土混合物运动学模型,并确定挖掘部分最优结构参数。利用FluidSIM软件和GX Developer软件开发平台分别设计了本地操作系统和远程控制系统,使整机具有行走、传动和升降功能。田间试验表明：在不同控制模式下,整机能顺利完成直行、转弯和挖掘装置升降等功能,液压控制系统和机械部分工作顺畅,直线行走稳定,行走偏移量为0.49%,液压缸前进、后退速度均为0.22m/s,误差满足要求;平均伤根率为1.77%,平均损失率为1.48%,无明显埋根现象,满足三七收获机性能要求。  相似文献   

基于信息融合的农业自主车辆障碍物检测方法   总被引：3，自引：0，他引：3  

薛金林  董淑娴  范博文 《农业机械学报》2018,49(S1):29-34

针对单一传感器在智能车辆环境感知中的局限性,提出一种基于摄像机与激光雷达信息融合的农业自主车辆前方障碍物检测方法。对单目摄像机获取的图像进行基于Ft（Frequency-tuned）算法的显著性检测,并生成显著图。同时对激光雷达反射点进行基于数据关联性评估的聚类分析,确定障碍物数量、边界与位置等先验信息。然后以激光雷达坐标相对应的图像像素坐标为种子点,由种子点激活经过处理的显著图,基于受限区域生长实现障碍物区域分割。试验结果表明,基于Ft算法的图像显著性检测具有更好的边缘检测效果,基于种子点的受限区域生长法可以有效地进行障碍物分割。在机器视觉的基础上融入激光雷达数据,可以更好地排除非障碍物的干扰,实现了障碍物的完整检出。  相似文献   

探入式番茄钵苗移栽机构设计与试验   总被引：5，自引：0，他引：5  

赵匀  张卫星  辛亮  解江涛  薛向磊  单伊尹 《农业机械学报》2019,50(1):105-112

为了避免移栽机构在夹取秧苗过程中对秧苗茎秆造成损伤,针对夹取土钵的取苗方式,提出了一种探入式番茄钵苗移栽机构。依据结构特性和工作原理,建立了机构运动学理论模型,根据设定的优化目标开发了移栽机构优化设计软件,通过优化得到一组符合番茄钵苗移栽要求的结构参数。对栽植臂绝对转角和移栽机构绝对运动轨迹进行分析,验证了机构的合理性和可行性。建立了探入式番茄钵苗移栽机构的三维模型并虚拟仿真,对物理样机进行了高速摄影试验验证,通过对移栽机构实际工作轨迹与理论及仿真轨迹进行对比分析,验证了机构设计的正确性。对机构进行性能台架试验,取苗成功率为92. 8%,移栽成功率为89. 7%,栽植合格率为86. 4%,栽植优良率为59. 4%,符合移栽要求,验证了机构的实用性。  相似文献   

大型喷杆喷雾机钟摆式主被动悬架自适应鲁棒控制研究     

崔龙飞  薛新宇  乐飞翔  丁素明 《农业机械学报》2020,51(12):130-141

针对大型喷雾机喷杆钟摆式主被动悬架系统存在的参数不确定性和随机干扰导致控制精度低、稳定性差的问题,对基于模型补偿的自适应鲁棒控制算法进行研究。建立了钟摆式主被动悬架的非线性动力学模型和调节机构几何方程,基于模型设计了自适应鲁棒控制器,综合悬架系统和电液位置伺服系统模型中存在的参数不确定性,同时兼顾系统未补偿的摩擦力和外部扰动等不确定非线性因素,通过理论分析和试验证明,在同时存在模型参数不确定和不确定非线性的情况下,设计的控制器可以保证系统输出跟踪控制的暂态性能和稳态精度。以单出杆液压作动器驱动的28m大型喷杆主被动悬架为例,借助建立的大型喷杆悬架半实物仿真平台进行了控制算法的试验验证,并使用Stewart六自由度运动平台模拟底盘的运动干扰,与反馈线性化控制器、鲁棒反馈控制器、PID控制器进行了试验对比,结果表明,设计的基于模型补偿的自适应鲁棒控制器最大跟踪误差0.148°,而反馈线性化控制器最大跟踪误差0.201°,鲁棒反馈控制器最大跟踪误差0.51°,PID控制器最大跟踪误差0.48°。设计的控制器在同时存在参数不确定性和扰动的情况下,使用较小的反馈增益能够保证渐进跟踪性能和稳态跟踪精度。  相似文献   

加工番茄光合日变化及影响因子的研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

李英才  薛琳  孙福荣  田丽萍 《北方园艺》2009,(4)

用Li-6400和同化箱对加工番茄G-2单叶和群体光合日变化进行测定并对输出数据加以研究分析.结果表明:G-2光合日变化曲线呈双峰型并具有"午睡"现象;与日变化显著相关的影响因子有气孔导度、胞间CO2浓度、蒸腾速率和大气CO2浓度,最主要的影响因子是气孔导度,气孔导度大净光合速率就高,可为田间栽培和高光效育种提供理论依据.  相似文献   

不同抗生素对生姜组织培养中姜芽脱菌效果的研究     

薛寒青  周淑兰 《北方园艺》2009,(6)

以PDA和Plate Count Agar作为基本培养基,外加不同浓度配比抗菌素进行脱菌。结果表明：以PDA125 mL作为基本培养基外加1 g/L黄连素10 mL、1 g/L卡那霉素10 mL和外加1 g/L黄连素10 mL、1 g/L多菌灵10 mL,姜块脱菌试验染菌率为0,脱菌效果良好。以PDA125 mL作为基本培养基外加1 g/L青霉素10 mL、1 g/L卡那霉素10 mL,姜芽脱菌试验染菌率为0,脱菌效果良好,另外整个试验过程姜芽的脱菌效果均优于姜块的脱菌效果。  相似文献   

褐环粘盖牛肝菌人工栽培技术研究     

应国华  吕明亮  李伶俐  王益  薛振文 《中国食用菌》2009,28(5):14-15

在掌握了褐环粘盖牛肝菌生态学特性、野生增产技术、菌种分离扩繁、菌剂制作、菌根苗培育技术的基础上,开展了在旱地采用栽种褐环粘盖牛肝菌菌根苗的人工栽培试验,试验采用不同基质培育菌根苗,并对栽培出菇效果进行了比较.通过菌根苗移栽与无菌苗就地接种培育菌根苗的栽培试验,研究了催菇处理对出菇的影响,研究表明,采用栽种菌根苗取得了褐环粘盖牛肝菌人工栽培的成功,单产高达283.57 g·m-2,采用带土基质培育的菌根苗出菇效果明显优于无土基质,移栽菌根苗的出菇效果优于就地接种培育菌根苗,催菇处理的效果十分显著.  相似文献   

沥青混凝土心墙抗水力劈裂可靠度分析     

代萍  陈建康  薛晓翔  黄华坚  王剑涛  陈立成  訾进甲 《中国农村水利水电》2009,(5)

沥青混凝土心墙抗水力劈裂是高心墙堆石坝的关键技术问题,其可靠度计算在国内尚属空白,本文提出了非线性有限元与响应面法、JC法相结合的可靠度分析方法,构建了沥青混凝土心墙抗水力劈裂的功能函数,以目前亚洲最高的沥青混凝土心墙堆石坝--冶勒为例,根据非线性有限元对各随机变量波动的计算结果,并应用JC法计算了其结构可靠度指标.结果表明,沥青混凝土心墙β值为5～7,总体水平满足规范要求β低值区主要分布在沥青混凝土心墙中下部,其成果与传统方法计算出的安全系数以及沥青混凝土心墙温度监测分析结果一致,心墙无破坏.该方法计算效率高,实用性强,成果合理、可信,具有借鉴推广应用价值.  相似文献   

双通道五味子打浆机三维CAD设计与应用     

程顺才  马东辉  刘芳平  薛东岩 《湖南农机》2009,(6):19-22

打浆机是五味子提取原汁的主要设备。应用三维CAD软件Solid Works的自顶而下的方法结合零件设计完成整个设计过程,并在现场试用20天效果良好。设计过程包括主体结构组成、主要参数的确定和计算、装配图设计及干涉分析和间隙分析、打浆主轴的三维CAE应力分析和运动分析等。  相似文献   

牙鲆5个养殖群体的遗传多样性分析   总被引：7，自引：2，他引：5  

刘海金  朱晓琛  孙效文  杨立更  薛玲玲  毛连菊 《中国水产科学》2008,15(1):30-37

利用16对微卫星分子标记对牙鲆（Paralichthys olivaceus）的5个养殖群体进行遗传多样性分析。结果表明,等位基因数为2-9个,平均等位基因数为6．0625;有效等位基因数1．2596-5．5161,平均有效等位基因数3．692;各位点的杂合度观测值（Ho）0．2200-0．8000;杂合度期望值（He）0．2061-0．8187。各群体之间无偏倚杂合度期望值从小到大依次为丹东、北戴河、威海、青岛、荣成。Kruskal-Wallis检验结果（H=0．672,df=4,P=0．955）则说明,5个群体遗传多样性差异不显著。群体间基因分化系数（Gs,）为0．0991,各群体之间存在中度遗传分化。采用UPGMA法对5个群体进行聚类,可分3类：丹东和北戴河各为一类,威海、荣成、青岛为一类,其中威海与荣成群体的分化最小。结合Hardy-Weinberg平衡,拟合度检验和遗传偏离指数（动的分析结果表明,各群体的遗传平衡状况存在很大差别。遗传变异的分析结果说明5群体遗传多样性比较丰富。  相似文献