基于立体视觉的水果采摘机器人系统设计     

周俊  刘锐  张高阳 《农业机械学报》2010,41(6):158-162

基于立体视觉建立了水果采摘机器人系统。在图像空间利用Hough变换检测出果实标,并利用随机采样目标上均匀分布多个点的三维坐标信息重建果实球模型,进而获得目标质心的空间位置坐标;通过最小二乘法研究了采摘机器人手眼标定;分析了采摘机器人的轨迹规划。实验结果表明,设计的自动采摘系统可以有效地消除遮挡以及立体视觉匹配失效 等因素的影响,目标定位误差小于8mm,显著地提高了抓取的精度和可靠性。  相似文献   

不同改良材料对红壤酸度的改良作用及玉米生长的影响          下载免费PDF全文

刘锐  金玉霞  王好圆  杨昌富  余发美  文石林  徐明岗  蔡泽江 《中国土壤与肥料》2023,(1):199-205

通过盆栽试验分析了4种改良材料(生物炭、炭基肥、猪粪、石灰)及其用量对红壤pH、交换性酸、土壤养分以及玉米生长的影响。共设置10个处理:不添加改良材料的对照(CK),添加1%和3%生物炭(B1、B3),1%和3%炭基肥(BF1、BF3),猪粪替代化学氮肥20%和40%(M20、M40),0.02%和0.04%石灰(L0.02、L0.04),M20+L0.02(M20L0.02)。结果表明,与CK相比,BF3、生物炭、有机肥和石灰处理均能维持红壤pH,而BF1处理显著降低了土壤pH,降幅为0.19个单位;B3、BF1、M40和L0.04处理均显著降低了土壤交换性酸含量。BF1和BF3处理较CK土壤碱解氮含量分别增加了83和305 mg/kg;M40处理土壤有效磷含量显著增加4.1 mg/kg,而M20处理无显著差异;B1、B3和BF3处理较CK土壤速效钾含量分别增加46、138和171 mg/kg。与CK相比,BF3%处理地上部生物量显著降低37%;各改良措施间以B3处理最高,显著高于BF3、M20、L0.02、L0.04和M20L0.02处理。与CK相比,BF3处理显著增加玉米吸氮量,增幅为32%,而其它处理无显著变化。研究表明,4种改良材料均可以改善红壤酸度;综合作物生长和养分平衡,以生物炭作为红壤酸度改良材料,可适当减少钾肥投入,炭基肥则可减少化学氮、钾肥投入,以猪粪为材料则可减少化学磷肥投入。  相似文献   

澳大利亚小麦品质分类标准概述     

王旭琳  刘锐  吴桂玲  Graham Crosbie  闫美姣 《麦类作物学报》2021,41(1):44-49

澳大利亚是世界主要小麦出口国,其小麦出口量占世界小麦出口总量的10％～15％.本文主要介绍澳大利亚小麦品质分类发展史、现有小麦分类及品质特性和小麦品种品质分类评定体系.澳大利亚小麦品质分类早期采用美国和加拿大执行的小麦品质分类标准,后期在西澳小麦咨询委员会、澳大利亚小麦品质目标项目群的建议和出口国家对小麦品质的要求下,...  相似文献   

鸡外周血T淋巴细胞分群及免疫相关基因表达分析     

刘锐  李江凌  杨朝武  余春林  赵素君  王秋实  王宇萍 《中国家禽》2023,(3):17-23

为探索鸡抗病育种中简便实用的免疫功能测定指标，试验采用成像流式细胞术对四川山地乌骨鸡和大恒699肉鸡配套系的4周龄和10周龄外周血进行T淋巴细胞亚群分型，并检测外周血中白介素6(IL-6)、Toll样受体3(TLR3)和干扰素(IFN-γ)基因的表达水平。结果显示：10周龄时，CD₄⁺T淋巴细胞亚群在两鸡种间差异显著(P<0.05),4周龄和10周龄的两鸡种CD₈⁺T淋巴细胞亚群均有极显著差异(P<0.01);CD₄⁺/CD₈⁺比值在0.7～1.6之间呈正态分布，且随周龄增加而降低；大恒699肉鸡配套系的CD₄⁺/CD₈⁺比值比四川山地乌骨鸡高；IL-6和IFN-γ表达量随周龄增加而增加，但TLR3相反。细胞因子的增多和CD₄⁺/CD₈^+<...  相似文献   

整合宏基因组学分析生猪养殖粪污发酵过程中耐药基因的动态变化     

赵素君  曹冶  李江凌  张金灵  刘锐  王秋实  于吉锋 《西南农业学报》2023,(3):655-664

【目的】探究生猪养殖粪污在堆肥过程中耐药基因的消减规律。【方法】以猪粪和菌渣为发酵原料，进行有氧堆肥处理，在堆肥第1、4、8、12、16、22、29天，进行上、中、下分层多点采样，提取总DNA构建文库，经定量和检测合格后，进行宏基因组测序分析。通过宏基因组学方法对堆肥过程中耐药基因的动态变化进行分析。【结果】堆肥期间共发现613个耐药基因，分别对32类抗生素产生耐药。其中，丰度较高的抗生素分别为青霉烷类抗生素(Penam)、头孢菌素类抗生素(Cephalosporin)、氨基糖苷类抗生素(Aminoglycoside antibiotic)、磷霉素类抗生素(Fosfomycin)、糖肽类抗生素(Glycopeptide antibiotic)和四环素类抗生素(Tetracycline antibiotic),这与现实中常用的抗生素种类相吻合。分析发现耐药基因的消减出现2个峰值，第一个峰值出现在试验起始时，在第4天迅速下降，然后在第12天(对照组)和第8天(实验组)达到第二个峰值，随着细菌的自然凋亡，耐药基因的丰度又下降到低值，慢慢消减下去。【结论】在堆肥过程中，生猪养殖粪污中耐药基因丰...  相似文献   

鸡胸腺组织中免疫相关circRNA鉴定     

刘锐  李江凌  杜华锐  杨朝武  陈家磊  赵素君  王秋实 《中国畜牧兽医》2022,49(6):2022-2032

【目的】 筛选鸡胸腺中免疫相关的环状RNA （circular RNA，circRNA），研究circRNA在鸡免疫调节中的作用。【方法】 采用高通量测序平台Illumina PE150对黄羽肉鸡和山地乌骨鸡的胸腺组织进行转录组测序，用生物信息学分析软件find_circ和CIRI识别circRNA分子，鉴别其基本结构特征。通过差异显著性分析筛选差异表达circRNA，再经过GO功能和KEGG通路富集分析筛选出免疫相关circRNA，用IRESfinder和PFAM软件进行circRNA编码潜能预测，并用实时荧光定量PCR进行验证。【结果】 circRNA在鸡胸腺中有丰富的表达，共识别到8 015个circRNAs，其中115个circRNAs在胸腺组织中的表达量呈显著差异（log₂|FoldChange|>1，P<0.05），在黄羽肉鸡中上调表达基因54个，下调表达基因61个（以山地乌骨鸡为对照）。GO功能富集结果显示有104个GO条目与免疫相关，涉及23个差异表达cricRNAs，占比高达20%（23/115）。KEGG通路分析结果显示，差异表达circRNA来源基因集中在细胞因子-细胞因子受体相互作用、RIG-Ⅰ样受体信号通路、Toll样受体信号通路等7个免疫相关通路中，共涉及7个差异表达circRNAs。有5个circRNAs在GO功能和KEGG通路富集分析中重复出现：circ_0002478（IL-1R1）、circ_0003208（MAPK11）、circ_0001674（STX8）、circ_0005105（RIPK2）和circ_0003590（BRAF），推测它们可能在免疫系统调节中扮演着重要角色。实时荧光定量PCR结果显示，5个circRNAs在2个鸡品种胸腺组织中的表达差异与测序结果一致，circ_0002478（IL-1R1）不仅在两品种间差异极显著（P<0.01），而且具有编码多肽潜能，它可能以多种方式参与免疫调节。【结论】 鸡胸腺组织中有丰富的circRNA，在与免疫相关的circRNA中circ_0002478（IL-1R1）可能通过多种方式参与免疫调节，可作为鸡免疫力研究的重点关注靶点。  相似文献   

黄土高原典型地区不同植被覆盖下坡面土壤侵蚀阈值研究          下载免费PDF全文

张龙齐  贾国栋  吕相融  雷自然  刘锐  张潇 《水土保持学报》2023,37(2):187-198

为了分析植被覆盖对黄土高原坡面水土流失的影响，量化土壤侵蚀的植被覆盖阈值，基于模拟降雨数据分析了植被覆盖对土壤侵蚀的作用机制，利用绥德、西峰、天水等黄土高原高原典型地区的野外径流小区定位观测资料，探讨了不同覆被类型下植被覆盖控制径流和土壤侵蚀的有效性，确定了不同覆被类型下植被覆盖调控径流和防治土壤侵蚀的植被覆盖下限阈值和上限阈值。结果表明：(1)植被覆盖度的提高增加了土壤入渗、减少了径流量、延缓了径流流速、增加了土壤抵抗侵蚀的能力。(2)坡面径流量随植被覆盖度呈幂函数或指数函数下降，土壤侵蚀量随植被覆盖度呈指数函数、幂函数或者对数函数下降。(3)总体而言，不同地区植被控制土壤侵蚀的下限阈值在20%～30%,上限阈值在50%～70%。(4)土壤质地、植被类型、甚至植被的根系特征对植被控制径流和土壤侵蚀的效益有重要影响。研究结果为黄土高原水土保持工作提供研究依据。  相似文献   

乐山茶叶气象服务指标及对策研究          下载免费PDF全文

吕晓莉  邹槟骏  刘锐  龙桂才 《现代农业科技》2023,(9)

本文通过调查分析乐山市近年来茶叶生产气候特点、产业结构调整情况以及气候变化对乐山茶叶的关键季节、关键气候条件的影响,研究出乐山市茶叶的各生育期农业气象服务的新指标,提出趋利避害的为农服务对策建议,制定科学合理的乐山茶叶气象服务方案。为规范农业气象服务业务流程,改进服务质量,提高服务的针对性、敏感性和时效性,全面做好农业气象服务工作起到积极作用。  相似文献