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类人机器人全能运动包括不同粗糙平面上的快速行走、越障、踢球、格斗等,稳定性是上述运动的关键环节。本文从分析机器人关节角与零力矩点(ZMP)的关系入手,研究提高机器人运动稳定性的新方法。具体步骤是先粗调校正机器人姿态,然后确定各关节角度,得到保证稳定运动的关节角范围。最后依托韩国GP型机器人进行测试,结果表明了所提出方法的有效性。 相似文献
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基于喀斯特石漠化地区脆弱的生境及传统农业实践,通过合理利用天然草地资源、建植人工草地来发展养猪业是缓解石漠化恶性演替、推动区域经济发展的重要手段。文中系统分析了喀斯特地区"以草养猪"的生态、经济、社会效益,详细阐述了以草养猪存在的关键难题及推动以草养猪发展的具体解决措施,有助于实现林-粮-草-畜的高效和谐发展及区域生态、经济、社会效益的有机统一。以期为喀斯特石漠化地区养猪业的绿色、健康、可持续发展提供一定的借鉴,并推动该区生态环境的改善与石漠化的综合治理,实现生态效益与经济效益的同步优化。 相似文献
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本文就ASTEC—4000沥青拌合站原冷料传送带较快的问题,对冷料斗进行改装,以延长皮带的寿命。就此,笔者对传送带的改造进行分析,希望对实际施工有所帮助。 相似文献
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秸秆还田作为一种改善土壤结构及增加农作物产量的生态、经济、有效的农艺覆盖措施,被广泛地应用到农村地区的水土保持和农作物增产的工作中。喀斯特地区由于特殊脆弱的地质地貌自然背景,加上强烈的人为耕作活动,石漠化和水土流失问题十分严重,进而造成土地生产力下降,作物减产。坡耕地的水土流失占据了喀斯特地区水土流失极大的比例,秸秆还田农艺覆盖措施是水土保持工作中一种较为成熟的水土保持措施,它在一定的程度上改善了土壤结构,减少了降雨对地表的冲刷,径流量及泥沙量,增加了土壤微生物数量,起到了保水保土的作用,并且增加了农作物的产量。目前,对于喀斯特区秸秆还田方面的研究相对较少,本文总结分析了秸秆还田的生态、经济效益,并从秸秆还田量、秸秆还田深度、秸秆还田方式、耕作方式、施肥方式5个方面阐述了影响秸秆还田效益的因素,提出了秸秆还田研究中遇到的问题及展望,并将其进一步运用推广到喀斯特地区的秸秆还田工作中,以期为喀斯特地区水土保持,土壤通用侵蚀方程的修订,秸秆还田利用方式的优化配置与农作物产量的提高等提供一定的理论与借鉴作用。 相似文献
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研究不同种类外源激素对糜子成穗及产量的影响。用5种外源激素在糜子3~4叶期喷施,连续处理2次,喷清水为对照。记录糜子苗期基本苗数、拔节期总茎数、成熟期穗数等性状,用统计软件SPSS 17.0进行统计分析。结果表明,施用脱落酸(ABA)能够显著降低糜子的分蘖数,施用赤霉素(GA3)、吲哚乙酸(IAA)、矮壮素(CCC)也能减少糜子分蘖数,但是与对照差异不显著,施用多效唑(PP333)对糜子分蘖数没有明显影响;施用GA3、IAA、CCC能够增加分蘖穗数,而ABA、PP333降低分蘖穗数;各处理分蘖成穗率都较对照高,ABA处理分蘖成穗率为最高达到25.20%;ABA处理主茎穗占比较对照增加,分蘖穗占比降低;GA3、IAA、CCC处理主茎穗占比相对于对照降低,分蘖穗占比增加,PP333处理与对照相近;5种外源激素对糜子产量的影响差异显著,施用ABA产量最高,可能与主茎穗占比高和分蘖成穗率高有关系。在糜子3~4叶期喷施5种外源激素,对糜子有显著作用的是ABA,主要表现在ABA能够降低糜子分蘖数,保证了主茎的成穗数量,增加了分蘖成穗率,从而提高了糜子产量。 相似文献
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为研究湿地松生长及树冠性状与产脂量之间的遗传相关关系及其对产脂量的控制途径,以赣北、赣中和赣南等多种典型立地条件下的28年生湿地松家系试验林为研究对象,对112个湿地松家系进行产脂量、生长及树冠性状全林调查,并对测定数据进行分析。结果表明,除枝下高外,产脂量与生长及树冠性状均呈显著或极显著遗传正相关关系,遗传相关系数排名前四的性状分别为胸径(R=0.93)、树冠表面积(R=0.83)、冠长(R=0.78)和冠幅(R=0.73);通径分析中,胸径、树高、树冠表面积和冠幅通过直接和间接作用成为影响产脂量的主导因素,其决定系数贡献率分别为0.557、0.507、0.424和0.240;产脂量与生长、树冠性状的线性回归方程为:y=-0.255+0.040x(DBH)+0.004x(HGT)+0.006x(CSA)+0.036x(CW)(F=955.907**, R2=0.559),模型的预估精度为99.64%。本试验结果明确了湿地松生长及树冠性状与产脂量之间的关系,其中,树高、胸径、冠幅和树冠表面积对产脂量影响较大;建立的产脂量多元回归模型具有一定的现实意义,实现了对树高、胸径和树冠表面积等性状的快速测定预估产脂量,为湿地松产脂量的科学、准确与高效预测提供了依据。 相似文献