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轮腿混合四足机器人六自由度并联机械腿设计 总被引:3,自引:3,他引:0
为了设计一种可以同时实现迈步行走、有动力轮式机动、无动力轮旱冰式滑行3种运动方式的轮腿混合农业四足机器人,提出了一种基于3-UPS机构的六自由度并联机械腿,选取结构参数并给出设计方案。首先,通过矢量回路法推导出机构的位置反解方程,并建立机构的速度映射模型;采用搜索法对机构的工作空间进行分析,并绘制出工作空间三维分布图,揭示出机构结构参数和工作空间之间的关系;基于速度映射模型绘制出雅可比矩阵条件数在工作空间内的三维分布图。接着,定义了一组运动灵活性评价指标,对机械腿的机构进行运动灵活性分析,并绘制出结构参数与运动灵活性评价指标关系曲线,揭示出结构参数对机构运动灵活性的影响规律。然后,基于工作空间特性和运动灵活性评价指标,采用蒙特卡罗法进行结构参数设计,通过建立各结构参数的概率模型空间选取了一组综合性能较好的结构参数:机械腿固定平台万向副分布直角边长为230 mm,运动平台球面副分布直角边长为70 mm,支链最大直径为60 mm,各支链套筒和伸缩杆长度均为500 mm。最后,采用选取的结构参数设计出机械腿及轮腿混合四足机器人整体的虚拟样机,并对虚拟样机进行迈步运动仿真,结果表明:机械腿的各驱动参数变化非常平稳且峰值均在合理范围之内,证明机械腿的设计方案和结构参数较为合理。该研究为拓展轮腿混合四足机器人在农业工程领域的应用提供了参考。 相似文献
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采用线性倾向估计法和Mann-Kendll非参数检验法对合肥气象站1953—2008年的气温观测数据进行了趋势分析和突变特征分析,以年平均气温和4个季节的平均气温作为分析对象。结果表明,合肥年平均气温呈增温趋势,线性倾向值是0.23℃/10年,各季节平均气温均表现出增温趋势,增温幅度大小依次是春季>冬季>秋季>夏季。合肥年平均气温和季节平均气温均有突变现象发生。 相似文献
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运用林业信息化技术,以县级林业基础地理信息数据、遥感影像数据为本底支撑数据,以种苗管理相关成果数据为基础建立的贵州省种苗管理系统,采用MapZone平台,SQLite结构为数据库环境,系统功能模块包括地图浏览、数据编辑、种质资源管理、良种基地管理、种子信息管理、苗圃管理、种苗机构管理、辅助功能等诸多模块,通过数据库架构设计、逻辑架构设计和系统容错设计,对县级种苗相关数据和信息进行规范整合与有效管理,为种苗管理部门提供种苗相关信息共享和应用支撑服务。 相似文献
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通过对人工湖为核心的森林公园现状植物景观优势与劣势的分析,对如何进行植物景观设计作了一些思考,以期对正在建设和将要建设的人工湖为核心的森林公园植物景观设计提供借鉴。 相似文献
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