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结合地下巷道的特殊应用环境,提出了一种基于最优轨迹跟踪的铲运机无人驾驶技术。铲运机在无人驾驶时,通过车载传感器实时获取其实际的行驶轨迹相对于最优路径轨迹的偏差信息,包括横向位置偏差和航向角偏差,将偏差信息进行充分融合后,通过实时控制并调整铲运机前后铰接角的大小实现位置和航向角偏差不断趋向于零,以达到较好的跟踪最优路径轨迹目的。结合实际应用对算法进行了仿真测试,在模拟巷道环境下,利用2 m3铲运机验证了该无人驾驶技术,模拟实际环境下的实验结果证明,基于最优轨迹跟踪的方法可实现铲运机的无人驾驶。 相似文献
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我国板栗资源丰富 ,产量大 ,全国种植面积４ ６７多万ｈｍ２（７０多万亩） ,产量３０多万ｔ,占世界板栗总产量一半以上 ;在广东省粤东、粤北等地也大量种植 ,种植面积和产量年增幅很大 ,仅东源县２００１年年产量就超过５０００ｔ。目前 ,板栗市场主要以鲜销为主 ,部分加工 ,但板栗的收获季节性很强 ,加之容易发生霉烂、虫害、失水、发芽等 ,使板栗采后损失率高达３５ %～５０ %。正因如此 ,近几年来 ,板栗的深加工得到了较大的发展 ,但无论鲜销或深加工 ,首先都必须解决保鲜问题。板栗保鲜除冷藏保鲜外 ,化学保鲜也是一个重要的手段。１化… 相似文献
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链球菌是家畜主要病原菌之一，可侵害机体的任何器官和组织。在临床上可呈现多种多样的病症。近年来，生猪发生链球菌病较多，并且传播迅速，死亡率高，给养猪业生产带来极大的危害。该病一年四季都可发生，但以5—11月份发病最多，一般呈地方性流行。现将一例猪链球菌病的诊治情况介绍如下。 相似文献
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微型耕耘机是指功率不大于7.5kW、可以直接用驱动轮轴驱动旋转工作部件(如旋耕),主要用于水旱田耕整、田间管理、设施农业等耕耘作业为主的机动微型耕耘机(或称耕耘机、微耕机、管理机、园艺机等)。随着微型耕耘机的大量应用,各地的微型耕耘机安全事故时有发生,其安全性问题也日益凸显。在众多的安全事故当中,旋耕刀造成的伤害占了绝大多数。有的是上下坡或者转弯时操作人员跌倒被旋耕刀割伤;有的是 相似文献
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猪传染性胃肠炎是由猪传染性胃肠炎病毒引起的一种高度接触性传染性肠道疾病，传播迅速，不同年龄的猪均易感，以2周龄以下仔猪呕吐、严重腹泻和脱水、死亡率高，5周龄以上猪的死亡率低为特征。近年来，猪传染性胃肠炎在连江县时有发生，特别是2010年12月到2011年4月份，全县有7个养猪场不同程度发生猪传染性胃肠炎，造成1200多头仔猪死亡，给养猪业造成较大经济损失，经采取综合防控措施，病情得到稳定控制。现将其中一起猪传染性胃肠炎诊治情况报告如下，供同行参考。 相似文献
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在棉花盛花期的不同时段对不同品种设置淹水处理试验，结果表明，棉花淹水后成铃减少是涝渍导致棉花减产的主要原因；淹水能抑制棉铃发育及纤维发育，导致铃重和衣分降低，严重影响产量。 相似文献