冗余驱动并联机构动力学模型TVC优化H∞鲁棒控制     

王启明  苏建  高大威  吕志超  宗高强 《农业机械学报》2019,50(5):403-412

针对冗余驱动并联机构控制系统设计未结合动力学建模,未考虑伺服阀动、静态特性等问题,基于第二类Lagrange方程和流体力学动力学知识,对动平台及液压系统中机械、液压系统建模,建立电液伺服系统五阶传递函数模型,通过主导能量最优模型将其降为三阶模型。以此为控制对象提出了基于三矢量控制(Three vector control,TVC)反馈优化的H∞鲁棒控制策略(TVC-ROB),并与TVC前馈反馈控制、TVC反馈优化的模糊自适应PID控制(TVC-FAPID)两种控制策略在阶跃信号、线性扫频、实际武广谱路谱等进行对比分析。结果表明,TVC反馈的提出有效拓展了系统频宽,且提高液压系统阻尼比和固有频率,因此TVC-ROB在高频跟踪性能上改善较为明显,其位移误差百分比仅为1. 26%,且引入的H∞鲁棒控制提高了系统抗扰、抗噪性能。  相似文献   

复方中草药对宝石鲈抗氧化能力及免疫功能的影响   总被引：5，自引：0，他引：5  

梁拥军  孙向军  孙砚胜  苏建通  史东杰  马峻峰 《安徽农业科学》2009,37(15):7026-7029

[目的]为研究宝石鲈饲料的中草药添加剂提供一定理论依据。[方法]试验采用单因素梯度设计,在基础饲料中分别添加质量分数为0．5％、1．0％、2．0％剂量的复方中草药,饲养宝石鲈[初始重（175．6±6．6）g]25d后,测定其生长速度,并分析超氧化物歧化酶（SOD）、过氧化氢酶（CAT）、丙二醛（MDA）和溶菌酶（ISZ）活性,考察复方中草药对宝石鲈生长和血清非特异性免疫的影响。[结果]添加1．0％复方中草药组宝石鲈的增重率最大,但无显著差异。添加复方中草药可显著提高宝石鲈血清、脾脏、肝脏、肾脏中SOD、溶菌酶和过氧化氢酶活性,其中以1．0％复方中草药组影响最大。说明在饲料中添加该复方中草药有利于宝石鲈抗氧化能力和非特异免疫能力,可提高鱼体对环境的适应能力和应激能力。[结论]中草药组方能够增强宝石鲈体液免疫功能,从而增强机体对外来病原菌的防御能力。  相似文献   

老杨与他的"天狗"     

苏建 《中国工作犬业》2007,(5):50-51

2003年深秋的一天,祁连山脚下的一个村庄,一位五十岁出头的个头高大的汉子,远眺空寂的荒野,“平芜万里无人去,落日千山空鸟飞”的苍凉,伴着寒风,透进了他的心。这时,一双闪亮精悍的眼睛与他蓦然相撞,一种缘分相遇了。  相似文献   

24例子宫腺肌症误诊为子宫肌瘤的声像图分析   总被引：1，自引：1，他引：0  

刘国江  苏建平林萍 《湛江医学院学报》2004,22(6):586-586

目的：通过对24例子宫腺肌症误诊声像圈的分析,对子宫腺肌症声像圈及诊断作初步的分析。方法：对346例B超及临床均诊断为子宫肌瘤作回顾性分析。结果：在346例病例中,有24例子宫腺肌症B超及临床均误诊为子宫肌瘤,误诊率为6．9％,结论：对于生育期妇女,如果有痛经史,发现子宫增大,质地变硬,宫内光点增租,应警惕子宫腺肌症的存在。  相似文献   

不同因素对互叶白千层丛生芽诱导的影响     

莫昭展  杨福  苏建睦  王云波  许凤 《河南农业科学》2011,40(12):136-139

研究了不同基本培养基、碳源及其质量浓度、稀土元素、6 - BA和2,4-D配比对互叶白千层丛生芽诱导的影响.结果表明,诱导效果较好的是MS培养基.以20 g/L的葡萄糖代替其他浓度的糖类,能有效提高白千层丛生芽诱导率.稀土元素对丛生芽的诱导有一定的促进作用,以5 mg/L的硝酸铈效果较好,诱导率为93.33％.在添加1...  相似文献   

广州市土地集约利用综合评价     

翁翎燕  苏建莹  张芳怡  陈东湘 《安徽农业科学》2013,41(15):6946-6947,6958

采用层次分析法构建城市土地集约利用评价指标体系,运用熵值法对广州市2006～2010年城市土地集约利用状况进行综合评价。结果表明:2006～2010年广州市土地集约利用指数不断提高,但集约利用水平偏低,土地集约利用潜力较大;经济发展状况是影响城市土地集约利用的最重要因素;社会发展状况和生态环境状况对土地集约利用的影响加强,但仍有提升空间,未来土地集约利用应加大对社会、生态环境的重视与投入。  相似文献   

北京市水产总公司渔业科技发展"十五"规划     

苏建通  梁拥军等 《海鲜世界》2002,(2):3-5

进入21世纪,北京市水产业步入一个崭新的发展阶段,渔业进入了结构战略性调整的重要时期.根据全国渔业工作会议提出"努力构建健康的捕捞业、发达的养殖业、先进的加工业、活跃的流通业、新兴的休闲渔业"及"北京市国民经济和社会发展第十个五年计划纲要"要求,北京市水产总公司作为全市最大的一家水产国有企业,在加强技术创新、发展渔业高科技、实现渔业产业化中发挥龙头作用,使企业在发展进程中,为带动渔业经营企业和养殖农户增收致富服务.  相似文献   

罗非鱼雄性化技术的研究试验报告     

胡逸农  苏建通  吴东南 《海鲜世界》1996,(Z1)

以往罗非鱼的养殖(特别在生产单位),都是单一品种或是几个品种的混养。品种混杂,群体中雌鱼较多,在成鱼养殖过程中往往会繁殖出大量的小罗非鱼,这不仅影响了成鱼的商品规格,使经济效益下降,而且造成池塘条件恶化,为了解决上述问题,水产工作者在七、八十年代用激素诱导,不同品种的罗非鱼进行杂交等办法,使罗非鱼雄性化.这在一定程度上解决了罗非鱼成鱼养殖过程中大量繁殖出罗非鱼苗种的问题。  相似文献   

原蚕区家蚕微粒子病综合防治技术措施     

苏建 《四川蚕业》2014,(2):31-33

家蚕微粒子病具有胚种传染,对蚕种生产的危害较大,是蚕种质量检验检疫的主要对象。原蚕区是我省一代杂交种繁育的第一车间。根据家蚕微粒子病流行规律并结合蚕种生产实践,简述了原蚕区综合防治家蚕微粒子病的技术措施。  相似文献   

北京市观赏鱼产业的发展及对策     

苏建通  史东杰  梁拥军 《农机推广与安全》2013,(4):26-28

观赏鱼产业的发展对于北京市渔业产业结构调整、渔业资源充分利用、促进农（渔）民增收等方面具有重要意义。针对北京市观赏鱼产业发展现状,剖析了制约北京市观赏鱼产业发展的主要问题,提出了北京市发展观赏该产业的优势及发展该产业的对策与建议。  相似文献