双孢菇柔性仿形采摘末端执行器设计与试验     

姬江涛  李梦松  赵凯旋  马淏 《农业机械学报》2023,54(1):104-115

为解决现有夹持式采摘机械手对双孢菇造成的机械损伤高、采摘损失大等问题,基于颗粒阻塞原理设计了一种双孢菇柔性仿形采摘末端执行器。首先根据双孢菇菇盖外形参数设计柔性仿形吸盘的结构,通过预试验分析末端执行器的关键参数;选定了吸盘材料和颗粒填充物的种类,通过有限元仿真验证柔性仿形吸盘的仿形能力和吸附效果,并得到柔性仿形吸盘最优的开口直径。为明确吸附负压、双孢菇直径、柔性膜厚度、颗粒直径等因素对吸附力的影响,对所试制的末端执行器进行了拉脱力试验,结果表明拉脱力与吸附负压、双孢菇直径、颗粒直径均呈线性关系,与柔性膜厚度呈非线性关系。当末端执行器中柔性膜厚度为9mm、颗粒直径为20目的石英时仿形效果最好,并与标准真空吸盘开展了对比试验,试验结果表明同等吸附力柔性仿形吸盘所需负压更低。针对尺寸范围为25~50mm的双孢菇进行了采摘试验,柔性仿形吸盘的采摘成功率为98.5%,并对采后双孢菇进行了损伤检测,柔性仿形吸盘的采摘损伤率为2.5%。结果表明,所设计的柔性仿形采摘末端执行器具备适应性强、抓取稳定、损伤率低等优点,能够满足双孢菇自动化采摘需求。  相似文献   

纤维基地膜侧开式滑切破膜播种单体设计与试验   总被引：1，自引：0，他引：1  

侯守印  王升哲  竹筱歆  张继成  纪文义  陈海涛 《农业机械学报》2021,52(10):155-165

针对秸秆纤维基地膜覆膜播种时膜孔尺寸大、形状不规则、播种质量差等问题,设计了一种侧开式滑切破膜精量播种单体,通过对其作业过程的理论分析确定了破膜成穴器、强开凸轮和播种单体的结构和作业参数,建立了膜孔长度数学模型,明晰了相关因素与膜孔尺寸互作规律,确定了影响装置工作性能的主要参数及其取值范围。采用四因素五水平二次回归正交旋转中心组合试验方法,以作业速度、压膜弹簧刚度、破膜刀楔角、破膜刀开启相位角为试验因素,膜孔长度合格率、粒距合格指数、播种深度合格率为评价指标实施田间试验,应用Design-Expert 8.0.6.1软件进行试验数据处理,结果表明：各因素对膜孔长度合格率影响由大到小依次为破膜刀楔角、作业速度、破膜刀开启相位角、压膜弹簧刚度;各因素对粒距合格指数影响由大到小依次为作业速度、破膜刀开启相位角、破膜刀楔角、压膜弹簧刚度;各因素对播种深度合格率影响由大到小依次为作业速度、破膜刀开启相位角、破膜刀楔角、压膜弹簧刚度。当作业速度为1.6～3.4km/h,压膜弹簧刚度为2N/mm,破膜刀楔角为30°,破膜刀开启相位角为-2.4°～1.8°时,膜孔长度合格率大于90%,粒距合格指数大于90%,播种深度合格率大于85%。  相似文献   

双自由度多铰接仿形免耕精量播种单体设计与试验   总被引：2，自引：0，他引：2  

侯守印  陈海涛  史乃煜  邹震  纪文义  王业成 《农业机械学报》2019,50(4):92-101

针对2BMFJ系列原茬地免耕覆秸播种机播后镇压效果和播种深度一致性不理想的问题,设计了双自由度多铰接仿形免耕精量播种单体,应用保守系拉格朗日方程建立了种沟深度数学模型,初步确定了影响种沟深度的关键结构与工作参数。采用四因素五水平二次回归正交旋转中心组合试验方法,选取弹簧初始增量、初始牵引角、弹簧刚度、机具作业速度为影响因素,开沟深度合格率、土壤坚实度合格率和开沟深度变异系数为性能评价指标,得到影响开沟深度合格率各因素由大到小顺序为:弹簧刚度、机具作业速度、弹簧初始增量、初始牵引角,影响土壤坚实度合格率各因素由大到小顺序为:弹簧刚度、机具作业速度、初始牵引角、弹簧初始增量,影响开沟深度变异系数各因素由大到小顺序为:初始牵引角、机具作业速度、弹簧刚度、弹簧初始增量。对试验数据进行优化处理,结果表明,在初始牵引角0°、弹簧刚度10 N/mm条件下,弹簧初始增量15～19. 5 mm、机具作业速度6. 7～7. 8 km/h范围内,开沟深度合格率大于95%,土壤坚实度合格率大于95%,开沟深度变异系数小于10%。  相似文献   

基于车载三维激光雷达的玉米点云数据滤波算法   总被引：4，自引：0，他引：4  

张漫  苗艳龙  仇瑞承  季宇寒  李寒  李民赞 《农业机械学报》2019,50(4):170-178

为支持表型参数测量和数字植物相关研究,对车载三维激光雷达获取的玉米点云数据进行分析处理,提出了一种基于统计分析的两次滤波算法。以大喇叭口期的京农科728和农大84玉米为研究对象,使用VLP-16型三维激光雷达采集田间玉米点云数据;对点云数据进行直通滤波预处理,去除无关点后,进行第1次点云数据滤波处理,设置精确率和召回率阈值,选取参数组合;再对点云进行第2次滤波处理,确定精确率和召回率最优组合(110,0. 9)、(6,1. 2),边际组合(100,1. 0)、(6,1. 2)和(110,0. 8)、(5,0. 9),共3组参数组合;以3组验证集数据进行测试,结果表明:最优组合性能最优,可在京农科728和农大84玉米点云数据滤波中通用。  相似文献   

消毒方式、无机盐浓度及光照强度对槲蕨孢子繁殖的影响   总被引：1，自引：1，他引：0  

张银丽  杜红红  李杨  李东  季梦成  姜闯道  石雷 《园艺学报》2009,36(5):711-716

 研究了槲蕨（Drynaria roosii）孢子的无菌培养和常规繁殖方式,观察记录消毒方式、无机盐浓度和光照强度对槲蕨孢子萌发和配子体发育的影响.结果表明：槲蕨孢子接种后6～7 d即能萌发,60 d左右发育形成心形原叶体,100 d左右开始形成孢子体幼苗;采用NaClO消毒5.5 min左右是理想的消毒方式;在Knop’s培养基中孢子的萌发率最高,可达49%左右.低无机盐浓度的MS培养基有利于孢子萌发,但不利于配子体发育;黑暗条件下孢子能萌发但不能形成片状体.采用5% NaClO表面灭菌5.5 min, 1/2MS培养基在40 μmol·m^-2·s^-1光照条件下孢子萌发和配子体发育良好。  相似文献   

叶面喷施氨基酸水溶肥料对大白菜产量和VC含量的影响   总被引：1，自引：0，他引：1  

王立平  李旭军  季卫  金立华  石文学 《中国蔬菜》2009,1(24):69-71

以北京新3号大白菜为试验材料,在大白菜包心期喷施不同浓度氨基酸水溶肥料,测定大白菜产量及VC含量。结果表明：叶面喷施含氨基酸水溶肥料,大白菜产量提高5.8 %~12.4 %、VC含量增加15.8 %~51.7 %。  相似文献   

两种捕食螨对紫跳虫的捕食功能研究   总被引：2，自引：1，他引：1  

季洁  陈霞  林坚贞  张艳璇 《食用菌学报》2009,16(3)

研究热带吸螨(Bdella tropica Atyeo)和分吸螨(Bdella distincta Baker and Balogh)对紫跳虫(Hypogastrura communis Folsom)的捕食功能反应,结果表明:两种捕食螨均能捕食紫跳虫,且热带吸螨对紫跳虫的瞬时发现率(a=0.7132)高于分吸螨(a=0.5839),但猎物处理时间(Th=0.3269 d)长于分吸螨(Th=0.1938 d),因此理论最大捕食量(Namax.=3.06)也低于分吸螨(N=5.16),参数a/Th说明分吸螨对紫跳虫的捕食功能比热带吸螨高.  相似文献   

汛期横江入流对向家坝一期围堰河段水位的顶托影响     

纪昌明  苏学灵  彭杨 《节水灌溉》2009,(4)

为保证向家坝一期围堰工程汛期安全度汛,时汛期横江入流的向家坝一期河段水位的顶托影响进行了研究.研究时首先采用实测资料对横江洪水的顶托影响进行分析,在此基础上,采用BP神经网络对不同横江来流下向家坝水文站的水位变化进行预测,给出向家坝水文站的水位壅高幅度.结果表明:横江洪水对向家坝河段水位顶托影响主要发生在金沙江洪水过程的涨水段,一期围堰修建后向家坝水文站受横江来水顶托影响主要发生在屏山流量为8 OOO～17 000 m3/s,且横江流量大于1 000m3/s时的范围内,其水位壅高幅度一般在0.44～1.5 m范围内变化.  相似文献   

拟态弧菌外膜蛋白OmpU 基因的原核表达及其免疫保护性研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

李小飞  李槿年  季晶晶  余为一 《中国水产科学》2008,15(2):307-312

自行构建的pMD18T-OmpU重组克隆质粒经BamHI/EcoRI双酶切后,定向插入原核表达质粒pGEX-4T-1中构建重组表达质粒pGEx-4T-1-OmpU.将重组表达质粒转化至大肠杆菌E.coli BL21进行IPTG诱导表达.表达产物经SDS-PAGE电泳及Western-blot分析显示,以包涵体形式表达的GST-OmpU融合蛋白的分子量约为62.9 kD,可与鼠抗拟态弧菌外膜蛋白(Omps)免疫血清发生特异性反应,提示重组OmpU保留了天然Omps的抗原性.用纯化的融合蛋白免疫昆明系小鼠,以50LD50拟态弧菌(5×103CFU/mL)攻击,小鼠的免疫保护率为60%(9/15).表明OmpU是拟态.弧菌的保护性抗原之一,具有研发成为外膜蛋白基因工程亚单位苗的潜在价值.  相似文献   

南方鲇源豚鼠气单胞菌胞外产物活性与致病性研究   总被引：4，自引：0，他引：4  

阳涛  汪开毓  肖丹  吉莉莉 《淡水渔业》2008,38(2)

采用琼脂扩散法测定了南方鲇源豚鼠气单胞菌胞外产物酶活性和溶血活性,同时对胞外产物的细胞毒性和其致病性进行了研究。结果显示:南方鲇源豚鼠气单胞菌胞外产物具有蛋白酶、脂酶、明胶酶和脲酶活性,但不具有淀粉酶和卵磷脂酶活性,具有很强的溶血活性和细胞毒性。肌肉注射感染发现,其对南方鲇有强致病性,其LD50为每千克鱼体重0.802 mg;注射后的南方鲇肌肉、心、肝、肾、脾、肠和胃等组织发生了严重组织病理变化,骨骼肌和心肌坏死断裂,炎症细胞浸润;肝脏严重空泡变性;肾小管上皮细胞变性、坏死、间质内大量炎症细胞浸润;脾充血、出血,淋巴细胞减少,胃肠黏膜上皮细胞变性、坏死、脱落。  相似文献