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为降低履带式联合收获机导航路径跟踪转向控制频率和提高控制系统的稳定性,提出了一种预瞄-切线局部跟踪路径动态规划算法。规划的局部跟踪路径由平滑连接的两段弧线组成,第1段圆弧由收获机当前位姿与1/2横向偏差线上的预瞄点确定,第2段圆弧由收获机在1/2横向偏差线的实际位姿与期望路径的几何关系确定;基于收获机实际转向运动特性建立了相适应的转向控制模型,左转、右转控制模型拟合的决定系数R2分别为0.978、0.980。田间直线导航跟踪对比试验表明:当前进速度为0.4、0.8m/s时,横向偏差的标准差分别为0.0489、0.0507m,航向偏差的标准差分别为3.94°、4.66°,转向控制次数分别为19、12次;与传统纯追踪算法相比,横向偏差的标准差分别减小19.04%、31.30%,航向偏差的标准差分别减小25.94%、9.16%,转向控制次数分别减少47.22%、42.86%。本研究可为履带式农机车辆导航控制器设计提供参考。 相似文献
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宁强县位于陕西省西南角,汉中西部,毗邻四川,历史上与川蜀长期同郡合治,统属益州,民风民俗一脉相承,茶叶为巴蜀人民日常生活中不可或缺的一部分。唐.陆羽《茶经》中记载:“……(茶树)梁州(汉中)生褒城(褒河)、金牛(宁强)二县山谷”,宁强时属唐八大茶区之山南茶区,种茶历史悠久。宁强茶叶内质优异,是全国少有的高香优质绿茶产区之一,茶叶是当地振兴农村区域经济的主导产业之首。探讨了茶产业是一项高投入、长收益、综合效益突出、地域鲜明的特色农业产业,分析了茶产业用地、投资成本、品牌及市场方面存在的问题,提出了宁强茶产业发展在品种引进、基地建设、产品开发、模式创新、主体培育、市场拓展及品牌打造等方面的思路及策略,旨在推动宁强茶产业健康、可持续发展。 相似文献