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基于全球导航卫星系统(Global navigation satellite system,GNSS)的定位导航技术在半结构化、半开放式农业应用场景的部分区域,可能由于存在作物遮挡而导致GNSS接收信号出现短暂丢失的情况,进而影响机器人定位导航精度,甚至对作物和工作人员造成伤害。针对这一问题,本文开展了农业遮挡环境下的GNSS与惯性导航系统(Inertial navigation system,INS)的组合定位方法研究。搭建了用于多传感器定位导航实验的农业机器人系统,该系统由履带式移动平台、GNSS、INS等硬件和ROS(Robot operation system)操作系统、远程操控界面等软件构成。提出了引入自适应系数的GNSS/INS组合定位卡尔曼滤波算法,当GNSS无法进行差分定位或定位数据产生跃变时,通过自适应卡尔曼滤波能够切换到INS定位,从而实现机器人自身位置、姿态的最优估计。在典型农业遮挡场景(果园)进行了实地组合定位实验,并通过GNSS单通道定位、INS单通道定位、常规卡尔曼滤波融合定位、引入自适应系数的卡尔曼滤波定位等4种定位方法的对比,验证了本文提出算法的有效性。现场实验表明:定位过程中,当100m×20m的实验区域内出现30m×6m的高遮挡区域时,与GNSS定位信息测量方法、INS航迹推算定位方法以及常规卡尔曼滤波组合定位方法相比,自适应系数卡尔曼滤波组合定位方法定位精度分别提升62.1%、48.5%、47.7%。 相似文献
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凤凰卫视的品牌塑造和传播 总被引:1,自引:0,他引:1
电视媒体已经进入品牌竞争时代.电视频道品牌的塑造和传播是激烈市场竞争中制胜的法宝.凤凰卫视经过短短十几年的发展就成为一个知名品牌,2006年更获得"亚洲500最具价值品牌奖".本文探讨了其品牌价值塑造和品牌形象传播,希望为中国电视业的品牌战略提供借鉴和实践参照. 相似文献
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[目的]本试验旨在探讨猪肺泡巨噬细胞(Porcine alveolar macrophages, PAMs)表面天然免疫粘附受体—猪I型补体受体(Porcine complement receptor 1-like, CR1-like)对猪繁殖与呼吸综合征病毒(Porcine reproductive and respiratory syndrome virus, PRRSV)感染PAMs的影响,为阐述CR1-like在PRRSV免疫应答中的生物学功能提供理论数据。[方法]采取PRRSV减毒活疫苗免疫接种PRRSV抗体为阴性的长白仔猪20~28 d后,提取分离抗病毒血清并检测抗PRRSV血清中和效价;将抗PRRSV血清进行不同倍比稀释,制备各类PRRSV抗原抗体复合物并接种于PAMs上,建立抗体依赖性增强(Antibody-dependent enhancement, ADE)模型,qRT-PCR技术检测各时间点PRRSV N基因拷贝数变化;PRRSV感染PAMs 9 h后,将抗血清和猪新鲜血清共处理细胞,运用ELISA测定不同时间点细胞上清液中猪新鲜血清C3b、C4b、CH50总活性... 相似文献
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金龟子部分种类COI基因序列比较分析 总被引:3,自引:1,他引:3
对会龟总科(Scarabaeoidea)6种金龟子线粒体细胞色素氧化酶Ⅰ(COI)基因部分序列进行了PCR扩增和序列测定,并从GenBank中检索4个种的COI基因序列,比较其同源性并获得了长度为624bpCOI片段.10个种的COI序列分析结果表明:该基因序列共有440个变异位点,192个简约信息位点.表现出明显的A+T偏倚(63.6%).转换(TV)和颠换(TS)在科内、科间存在明显差异.科内种问TV+TS小,各科不同种与外群之问TV+TS较大;TV/TS则呈现相反的趋势.以黑蜣科(Passalidae)的具角黑艳甲(Odontotaenius disjuncttts)作为外群,采用P-distance法重建了10种金龟子邻接树(N-J)和最小进化树(ME)拓扑结构,结果表明:丽金龟属内科内、鳃金龟科内的不同种分别优先聚集,再与其他科相聚集,显示科内、属内的种间有较近的亲缘关系,说明COI基因序列可用来研究属内或科内种群的系统发育问题. 相似文献
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本试验旨在研究马立克氏病强毒及疫苗的不同免疫途径对鸡红细胞免疫功能的影响。选用128羽1日龄海兰褐公雏鸡,随机分为4组,即对照组(C)、马立克强毒攻毒组(V)、马立克疫苗腹腔注射免疫组(PI)和颈部皮下注射免疫组(HI),在试验不同阶段,每组各取4羽鸡称重、采血、剖检。通过红细胞计数试验,RBC-CR1、RBC-IC花环率试验,扫描电镜观察试验,检测红细胞免疫功能。结果表明,攻毒组体重明显低于未攻毒组,在26日龄剖检时开始有肉眼可见的病理变化;与对照组相比,攻毒组红细胞数量下降,在35 d时降到最低,RBC-IC花环率偏高,RBC-CR1花环率偏低,但在26 d稍高于对照组;腹腔免疫组RBC-CR1花环率高于颈部皮下免疫组,且红细胞数也高于对照组和颈部皮下免疫组;电镜下可见红细胞黏附酵母菌。由此可知,马立克氏病可直接影响雏鸡的生长发育,导致机体免疫抑制、红细胞数量下降,使红细胞免疫功能先下降,后有所升高,腹腔免疫可适当增强红细胞的免疫功能。 相似文献
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2015年6月上旬,将3个家系中华绒螯蟹大眼幼体分别饲养在面积为40m2(6.50m×6.15m)的稻田围隔中,每个围隔约2500尾。2015年7月中下旬,随机从中选取各3个家系的幼蟹,放入室内300L的养殖缸(30只/缸)中对比养殖。2015年8—10月连续测量了幼蟹的头胸甲宽、头胸甲长、体质量,用多重方差分析了环境、家系及生长阶段的性状参数。试验结果表明,养殖环境对A家系幼蟹生长性状的影响不显著(P0.05),对B家系则极显著(P0.01),对C家系,除了初始的生长性状影响不显著外(P0.05),其余均存在显著影响(P0.05),表明A家系具有一定的环境适应性。家系因素对幼蟹生长性状参数均存在显著影响(P0.05),表明遗传对于幼蟹的生长具有重要作用。相关分析表明,蟹种的头胸甲宽、头胸甲长在两种养殖环境中均呈极显著正相关(P0.01),相关系数分别为0.314、0.305;体质量呈不显著正相关(r=0.146,P0.05),表明以头胸甲宽、头胸甲长为选育指标得到的后代对两种养殖环境有一定的适应性。 相似文献
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为更好地发挥出东洋PF455S手扶式插秧机的工作性能,针对该插秧机可能在插秧过程中出现的问题,阐述了排除调整方法,插秧结束后如何对插秧机进行保养提出了指导意见。 相似文献