基于激光点云的三维虚拟果园构建方法     

冯涵  张浩  王梓  江世界  刘伟洪  周凌卉  王亚雄  康峰  刘星星  郑永军 《智慧农业(中英文)》2022,4(3):12-23

针对果园管理数字化程度低、构建方法较为单一等问题,本研究提出了一种基于激光点云的三维虚拟果园构建方法。首先采用手持式三维点云采集设备（3D-BOX）结合即时定位与地图构建-激光测距与测绘（Simultaneous Localization and Mapping-Lidar Odometry and Mapping,SLAM-LOAM）算法获取果园点云数据集;然后通过统计滤波算法完成点云数据离群点与噪声点的去除,并结合布料模拟算法（Cloth Simulation Filtering,CSF）与DBSCAN（Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise）聚类算法,实现地面去除与果树聚类分割,进而使用VoxelGrid滤波器降采样;最后利用Unity3D引擎,构建虚拟果园漫游场景,将作业机械的实时GPS（Global Positioning System）数据从WGS-84坐标系转换为高斯投影平面坐标系,并通过LineRenderer显示实时轨迹,实现作业机械运动轨迹控制与作业轨迹的可视化展示。为验证虚拟果园构建方法的有效性,在海棠果园与芒果园开展果园构建方法测试。结果表明,所提出的点云数据处理方法对海棠果树与芒果树聚类分割的准确率分别达到了95.3%与98.2%;通过与实际芒果园的果树行距、株距对比,虚拟芒果园的平均行间误差约为3.5%,平均株间误差约为6.6%。并且将Unity3D构建出的虚拟果园与实际果园相比,该方法能够有效复现果园三维实际情况,得到了较好的可视化效果,为果园的数字化建模与管理提供了一种技术方案。  相似文献   

滴灌条件下冬小麦土壤水分变化特征研究初报     

赛力汗·赛  薛丽华  胡锐  雷钧杰  乔旭  张宏芝  康峰  陈兴武 《新疆农业科学》2012,49(4):595-601

[目的]一管6行布局是新疆滴灌冬小麦主要模式之一,研究其土壤水分变化特征,制定滴灌小麦优化灌溉制度.[方法]通过大田和小区试验结合,在冬前滴灌450 m3/hm2的基础上,设春后3 750、3 150和2 475 m3/hm2三个滴水量处理;采用烘干法测定毛管管下、毛管管间(离毛管45 cm)位置0～ 140 cm土层土壤水分含量.[结果]1管6行模式下,管下和管间位置土壤水分分布有一定差距,春后滴水量为3 150和2 475m3／hm2处理管间位置在水分胁迫情况下,土壤水分含量有一定的波动变化,消耗利用了更深层土壤水分;3 750 m3/hm2处理管下及管间位置不同土层土壤水分变化较稳定.[结论]在同等条件下,北疆地区滴灌冬小麦大田灌水定额应确定在750 m3/(hm2·次)范围为宜.  相似文献   

基于2D激光探测的立木胸径几何算法优化   总被引：1，自引：0，他引：1  

王亚雄  康峰  李文彬  郑永军 《农业机械学报》2016,47(6):290-296

目前林业测绘中使用2D激光扫描仪对树干立木胸径及位置的测定研究占据重要地位。针对3种较为常用的几何类算法(弧长法、切线法和双余弦法),提出在近距离下利用补偿角对其测量值进行补偿的方案,研究了弧长法与切线法补偿角随距离的变化关系,并进行回归分析,所得拟合方程的R~2均大于0.85。运用拟合方程在0~5.5 m范围内对实际树干进行验证,试验选取了5株杨树树干,通过算法补偿,半径与距离测量值的准确性均得到提高,其中弧长补偿算法和切线补偿算法对半径的测量精度分别比未补偿前提高了10.6和10.7个百分点,补偿后的绝对误差均值分别为4.8 mm和3.8 mm;补偿后距离测量值绝对误差均值可分别控制在66.0 mm和15.9 mm以内。试验证明2种补偿后的几何算法均可作为近距离下的林业测绘算法,其中切线补偿算法更优。  相似文献   

芝麻高产栽培技术要点     

丁伟  康峰  华永 《河南农业》2011,(10):15-16

芝麻是喜温作物。适宜在土质疏松、排水良好的砂壤土地块栽培。全生育期一般为85—95d。每667m2产量为80～100kg。  相似文献   

合理多施农家肥,确保棉花丰产丰收     

隋玉英  康峰  郭建富 《新疆农业科学》2008,45(Z1):187-188

主要论述了合理多施农家肥,增加土壤有机质含量,确保棉花在不同的生育阶段对肥料的需求,根据棉田长势和棉田肥力,确定施肥种类与数量,从棉花根系生长特点确定适宜的施肥方法,最大限度的挖掘棉花生产潜力,提高单产,确保棉花丰产丰收。  相似文献   

激光雷达和摄像机联合标定识别作物   总被引：1，自引：0，他引：1  

许莎莎  李文彬  康峰 《广东农业科学》2014,41(24):161-165

作物识别技术广泛应用于杂草精准对靶施药、果实采摘机器人、植物病虫害识别等方面.从机器视觉和激光探测两方面分析了国内外作物识别的研究现状,机器视觉识别作物主要是利用作物的颜色、纹理、形状、位置特征;激光探测识别作物利用激光的测距信息.分析了国内外融合激光雷达和摄像机信息识别作物的研究现状,总结了激光雷达和摄像机联合标定的方法,并指出其在作物识别中的重要性.  相似文献   

灵芝多糖对长期运动大鼠巨噬细胞吞噬功能及NO和IL-1β表达的影响     

康峰 《动物医学进展》2017,38(6)

探讨灵芝多糖(GLP)对长期运动大鼠巨噬细胞吞噬功能及NO、IL-1β表达的影响。分别用低剂量(4.5mg/mL)、中剂量(9mg/mL)、高剂量(18mg/mL)的GLP灌胃大鼠模型并给予持续30d游泳运动训练,正常组和对照组用生理盐水灌胃,正常组不进行运动训练。检测贴壁巨噬细胞分泌NO、IL-1β水平,Western blot检测巨噬细胞中iNOS水平,并检测巨噬细胞吞噬鸡红细胞能力及巨噬细胞活性。结果表明,对照组中NO含量和巨噬细胞吞噬率显著低于正常组(P0.05),中剂量组和高剂量组NO水平显著高于对照组(P0.05);对照组巨噬细胞iNOS水平极显著低于正常组(P0.01),低、中、高剂量组巨噬细胞iNOS水平极显著高于对照组(P0.01);低、中剂量组巨噬细胞吞噬率显著高于对照组(P0.05),高剂量组巨噬细胞吞噬率显著高于对照组(P0.01);中剂量组巨噬细胞吞噬指数极显著高于对照组(P0.01);对照组巨噬细胞活性极显著低于正常组(P0.01),低、中、高剂量组巨噬细胞活性均极显著高于对照组(P0.01)。说明GLP能促进巨噬细胞分泌NO、IL-1β,提高巨噬细胞吞噬功能和巨噬细胞活性。  相似文献   

三系杂交晚稻乘优668在江西的种植表现及高产栽培技术   总被引：1，自引：0，他引：1  

温娇萍  朱成  黄良萍  康峰  柳美南  唐娟  姚恩平 《湖北农业科学》2016,(9):2187-2189

三系杂交晚稻新组合乘优668有穗大粒多、分蘖力强、适应性广、结实率高等诸多特点。介绍了该组合在江西省的种植表现及高产栽培技术,主要包括产量表现和特征特性,可通过培育壮秧,合理密植,施足基肥,重点防治稻瘟病、稻曲病、纹枯病等病害,及时预防寒露风等措施获得高产。  相似文献   

生物信息学及其在动植物育种工作中的应用     

王雅琴  康峰 《当代畜牧》2006,(2):37-38

论述了生物信息学的一般概念及其数据库,并介绍了其在育种工作中的探索和应用。  相似文献   

果园高位自动调平作业平台设计及仿真   总被引：2，自引：0，他引：2  

于泳超  康峰  郑永军  吕昊暾  王亚雄 《北京林业大学学报》2021,43(2):150-159

[目的]我国果园机械化程度低,尤其缺少丘陵山地果园的机械,目前果园疏花疏果、套袋、采摘等繁重工作主要依靠人工架梯完成.设计一款适用于丘陵山区苹果园的高位自动调平平台,可以提高果园采收机械的采收效率、安全性和稳定性.[方法]根据果园地形特点和果树高度确定平台设计要求和调平方式,确定俯仰、侧倾不同部分尺寸关系,液压缸所需推...  相似文献