机器人柔性抓取试验平台的设计与抓持力跟踪阻抗控制   总被引：1，自引：5，他引：1  

王学林  肖永飞  毕淑慧  范新建  饶洪辉 《农业工程学报》2015,31(1):58-63

为减小机器人在采摘过程中对果蔬的损伤,设计了机器人柔性抓取试验平台,提出了一种适合末端执行器双指抓取果蔬的抓持力跟踪阻抗控制算法,该算法将末端执行器抓持果蔬系统等效为阻抗-导纳模型,使手指力/位控制等效为期望的惯量-阻尼-刚度模型,可按需调节其参数实现抓持力与位置的动态关系。期望抓持力与采集果蔬实际接触力的偏差作为外环力阻抗控制器的输入,控制器生成对内部位置环参考轨迹的校正量。该算法仅考虑沿末端执行器双指夹持果蔬方向,避免了使用多自由度机械臂阻抗控制算法的复杂性,提高了控制的实时性,同时对抓取系统模型的不确定和力扰动具有较强的鲁棒性。机器人抓取试验证明了双指抓持力反馈阻抗柔顺控制算法的有效性,可实现机器人柔性抓取,减小抓取果蔬损伤和保证品质。该研究可为农业机器人无损抓取和采摘提供关键技术。  相似文献   

地下害虫蛴螬危害调查及防治对策     

王学林 《安徽农学通报》2012,18(13):108-108,113

通过对淮南市高皇湾麦豆轮作区地下害虫蛴螬发生危害情况的实地调查,分析了该地区虫口密度上升的原因,提出了综合防治对策。  相似文献   

基于灰色预测控制的果蔬抓取系统设计与试验   总被引：7，自引：6，他引：1  

王学林  姬长英  周俊  姜莉  顾宝兴 《农业工程学报》2010,26(3):112-117

为使末端执行器和变形果蔬间的抓持力快速低超调地跟踪设定力,提出基于灰色预测的增量式比例积分（PI）力控制算法。该算法通过采集果蔬受到的抓持力建立灰色预测模型,当预测模型精度较高或较低时,相应地加大或减小预测力偏差在综合力偏差中的权值,使力控制器可以利用过去、当前和未来的果蔬抓持力信息来计算合适的控制校正量对抓持力偏差进行预补偿,可以使控制器获得超调量小和响应快速的特点,对末端执行器和果蔬之间的动态抓持过程具有适应性。果蔬抓持试验证明了灰色预测PI力控制算法的有效性,可减小果蔬抓持损伤。  相似文献   

转耐盐基因水稻的PCR检测方法及其分子辅助育种     

邓汉超  侯红利  王学林  易俊良  周少川  莫洁华  刘倩琪  温凯  周向阳 《种子》2012,31(6):10-14

研究采用改良CTAB法和磁珠自动提取法提取水稻种子基因组DNA,通过对水稻内源SPS基因、ThST3和Ubiquit-in启动子间构建特异序列进行PCR扩增,扩增产物结合排枪凝胶电泳实现快速检测。其中PCR扩增内源SPS基因的结果表明,采用改良CTAB法和磁珠自动提取法可用于市售水稻种子和转基因种子的DNA提取。实验合成的构建特异引物以及建立的PCR扩增反应体系能特异性地检测转耐盐基因水稻Theli。该方法检测灵敏度高,绝对检测低限达17.3×10-2ng,相对检测低限为0.41%,能有效地对转基因水稻ThST 3进行鉴定;稳定性好,可完全满足转基因水稻的定性检测、监督和标识管理需要。同时可用于对转基因水稻的辅助选择(MAS)育种。  相似文献   

黏蛋白在肠道寄生虫感染中的作用     

苗雅娟  吴秀萍  王光明  王学林  赵颖 《湖北农业科学》2012,51(12):2409-2411,2415

黏蛋白是由黏膜下腺体或上皮细胞中的黏液分泌的一种高分子蛋白,是一类具有典型黏附性和弹性的糖蛋白.在胃肠道寄生虫感染过程中,黏蛋白作为肠道黏膜屏障的主要组成部分在防御和清除寄生虫感染过程中发挥着重要作用.主要综述了黏蛋白的结构,糖基化模式以及感染个别肠道寄生虫时,相关的黏蛋白和黏蛋白样分子在宿主的先天性和适应免疫反应中所表现出的生化特性.  相似文献   

淮南市稻茬麦田看麦娘重发原因及防除技术     

王学林 《安徽农学通报》2012,18(14):89-90

看麦娘近几年在稻茬麦田迅速蔓延,防除难度大,危害严重。通过对淮南市稻茬麦田看麦娘发生与危害情况的调查研究,分析了其蔓延成灾的原因,提出了有效的综合防除技术,主要包括：精选良种、施用腐熟的有机肥、深耕灭草、铲除田间杂草、化学防治等。  相似文献   

复方制剂抗鸡新城疫病毒作用的初步研究   总被引：5，自引：0，他引：5  

王学林  刘文森 《中兽医医药杂志》2004,23(1):10-13

本实验对以山茶叶、黄芪等组成的复方进行了抗病毒效果评价与药理作用研究及临床治疗试验.结果表明由山茶叶组成复方对NDV的灭活率和抑制率分别为59.19%、67.5%,抗病毒效果明显优于单方的山茶叶和药物对照黄连,对NDV 50%(IC50)抑制浓度为1∶610.5,提示有较强抗病毒作用.  相似文献   

灵武市畜牧业的现状、存在问题与对策     

王学林  张又荣  王燕琴 《养殖技术顾问》2012,(7):282-283

畜牧业作为农业基础产业的重要组成部分,其发展水平的高低直接关系到农业生产水平的高低,是国家国民生活水平高低的重要标志。畜牧业是农村的中间产业,对农村经济发展起着至关重要的作用。既连着种植业,实现了粮食及其副产品转化增  相似文献   

甜瓜半粒干种子DNA提取方法的优化     

夏玲  梁昕景  王学林  杨小锋 《南方农业学报》2019,50(7):1426-1431

[目的]优化甜瓜半粒干种子DNA提取方法,为甜瓜相关分子研究提供技术支持.[方法]以甜瓜半粒干种子为材料,比较改良CTAB法、SDS法、高盐低pH法和尿素法4种提取方法的DNA提取效果,并对改良CTAB法中的提取液CTAB浓度、裂解时间、苯酚抽提次数等进行优化,以琼脂糖凝胶电泳和紫外分光光度计分别检测DNA的质量和纯度.最后通过SSR分析验证优化后改良CTAB法提取DNA的效果.[结果]4种提取方法中,改良CTAB法提取的DNA提取率最高,且DNA质量和纯度均高于其他提取方法.优化得到改良CTAB法的最佳提取条件为:提取液CTAB浓度2%,裂解时间20 min,苯酚抽提1次[先用苯酚/氯仿/异戊醇(25:24:1)抽提1次,再用氯仿/异戊醇(24:1)抽提1次].在此条件下,提取的甜瓜半粒干种子DNA质量和纯度较好,以此为模板进行SSR分子标记分析时,电泳条带稳定、清晰,基本无杂带,可清楚区分品种间的差异.[结论]优化后的改良CTAB法提取甜瓜半粒干种子DNA效果较好,可满足甜瓜种子分子标记和遗传多样性分析等分子实验需求.  相似文献   

地鳖虫人工饲养和食用、药用研究进展   总被引：2，自引：0，他引：2  

唐庆峰  吴振廷  王学林  吴尚澧 《经济动物学报》2005,9(1):57-62

对地鳖虫的人工饲养、营养价值现状、药用价值现状以及当前开发利用研究的热点问题等方面进行了较全面的概括,并针对今后的研究工作提出了一些建议  相似文献