基于Kinect动态手势识别的机械臂实时位姿控制系统   总被引：1，自引：0，他引：1  

倪涛  赵泳嘉  张红彦  刘香福  黄玲涛 《农业机械学报》2017,48(10):417-423

基于Kinect动态手势识别达到实时控制机械臂末端位姿的效果。位置控制信息的获取采用Kinect计算手部4个关节点在控制中的位置变动,数据噪声在控制中易引起机械臂误动作和运动振动等问题,为了避免噪声对实时控制的不利影响,采用卡尔曼滤波跟踪降噪。姿势控制信息通过采集手部点云经滤波处理后应用最小二乘拟合的方式获取掌心所在平面,运用迭代器降噪处理。系统通过对手部位置和姿势信息的整合、手势到机械臂空间坐标映射及运动学求解来实时控制机械臂末端位姿。实验结果证明,手势控制系统满足控制要求,简单、易于操作,机械臂实时响应速度快、运动准确。  相似文献   

低纬高原山区暖冬年与冷冬年油菜品种稳定性和适应性对比分析   总被引：5，自引：4，他引：1  

杨进成  柏跃才  胡新洲  李红彦  李明芳  陈亮新  杨曜华  瞿观  普加富  刘坚坚  安正云  张钟 《中国农学通报》2017,33(13):37-44

为有效评价并推荐丰产性、稳产性和适应性好的山地油菜品种在低纬高原山区推广应用,采用灰色关联度、AMMI模型和模糊聚类等分析方法,对玉溪市典型的暖冬年(2012年)与冷冬年(2015年)4个不同海拔试点的7个参试油菜品种进行稳定性和适应性对比分析。结果表明:(1)暖冬年和冷冬年主要气象因子与油菜产量的关联度有明显差异;(2)AMMI模型中暖冬年的基因、基因与环境互作两者方差分量均显著高于冷冬年,而环境方差分量则明显低于冷冬年;(3)基因型与环境间的互作对暖冬年与冷冬年的主要农艺性状影响存在较大差异。低纬高原山区应主推‘云花油早熟1号’、‘花油6号’、‘玉红油1号’和‘花油5号’等优质油菜品种。  相似文献   

甜瓜黄斑病毒在海南黄瓜上的发生分布及序列分析     

车海彦  曹学仁  禤哲  罗大全 《植物病理学报》2019,49(5):612-620

 应用特异性引物MYSV-L-F和MYSV-L-R对海南5个市县采集的150份疑似感染病毒病的黄瓜样品进行RT-PCR检测,在三亚、乐东和东方等3个市县的18份样品中检测到甜瓜黄斑病毒(Melon yellow spot virus, MYSV)。选取采自三亚的分离物C29(MYSV-Hainan)进行MYSV全基因组克隆及序列分析,结果表明:该分离物的L RNA、M RNA和S RNA基因组全长分别为8 918 nt、4 815 nt和3 257 nt,与已知MYSV分离物的核苷酸相似性分别为97.4%~97.7%、96.2%~97.9%和94.8%~99.8%,系统进化关系分析与相似性分析一致,序列相似值越高,系统进化关系越近。  相似文献   

论生态系统与泥砂调节工程的关系     

太田猛彦  李自刚 《水土保持应用技术》1999,(1):54-57

经多年治理,日本的砂防事业取得巨大成就,但由于日本泥砂灾害的破坏力大大超过生物措施的防御能力。因此,在日本的破防事业中兴建了大量堤坝、护坦、护坡、护岸工程。这些工程措施虽有效地遏制了泥砂灾害的发生,但同时也对生态系统产生了一定的负面影响Q如阻断鱼类洄游路线,消除了水生昆虫或鱼类生活必需的浅滩和深渊组合成的河床结构,破坏了这些水生动物的生活环境,使某些生物群数量减少甚至灭绝,减少了生物多样性。为保护生态系统,在实施工程措施时,应同时考虑尽可能保持生态平衡。  相似文献   

侵入栽培营养液的病原菌杀灭法     

加藤公彦  张耀宏 《农业新技术新方法译丛》1991,(5):28-30

  相似文献   

露地洋葱施肥、土壤养分及产量状况的分析研究     

刘维震  张宏彦  江荣风  张福锁 《土壤通报》2007,38(1):58-63

在农户调查和土壤测试相结合的基础上,分析了山东惠民县露地洋葱土壤养分状况、肥料投入及其对产量和养分平衡的影响。结果表明,施用有机肥农户占总调查户的44%,平均由有机肥带入的氮磷钾养分量分别为N 170kg hm-2、P2O5112 kg hm-2、K2O 223 kg hm-2。化肥氮、磷投入量较高,平均分别为N 458 kg hm-2和P2O5399 kg hm-2,是洋葱氮磷吸收量的4.0和6.0倍,化学钾肥不足(K2O 131 kg hm-2),占洋葱钾吸收量的55%。收获时0~30 cm土壤无机氮含量达到88 kg hm-2,O lsen-P(P)和速效钾(K)平均含量分别为25.5和104 mg kg-1。自春季返青前到收获期间,30~60 cm和60~90 cm土壤无机氮含量均有不同程度的提高,土壤氮表观损失量与氮素投入量呈显著直线相关,维持土壤氮素平衡的最大氮素供应量为290 kg hm-2。相关分析表明,无论是氮、钾化肥投入量还是各阶段土壤无机氮、速效钾含量都与洋葱产量无显著相关,而磷肥用量及0~30 cm土壤剖面O lsen-P含量与产量有显著正相关(p<0.05)。  相似文献   

旱稻水分利用率与碳同位素识别值之间的关系     

赵炳梓  张佳宝  近藤始彦  前田守弘  尾崎保夫 《土壤学报》2004,41(5):707-714

通过温室盆栽试验 ,分析和探讨了三个水平的土壤水分条件对分蘖期和成熟期收获的旱稻(OryzasativaL .)生物量累积、水分利用率 (WUE)、植株不同部位的碳同位素识别值 (CID)的影响 ,并了解了它们之间的相互关系。水分条件包括 :饱和含水量 (W1 )、饱和含水量的 70 %(W2 )、饱和含水量的 4 0 %(W3)。结果表明当土壤水分条件从W1降低到W2时 ,分蘖期收获的生物量降低 4 5 %左右 ,成熟期收获的生物量降低 1 6 %～ 1 9%;而当从W1降低到W3时 ,分蘖期收获的生物量降低 73%左右 ,成熟期收获的生物量降低 5 5 %～ 5 7%。然而 ,根据地上部干重计算而来的WUE(WUE 地上部 )和根据全株干重计算而来的WUE(WUE 全株 )则随土壤含水量的降低而增加 ,其增幅在分蘖期为 0 .0 7～ 0 .2 8gkg-1 ,在成熟期为 0 .0 7～ 0 .4 5gkg-1 。植株的CID值变幅为 1 7.0～ 2 0 .6 ,但植株不同部位间差别显著 ,分蘖期收获的样品CID值从小到大的顺序为 :根 <最近完全伸展叶 <叶芽 <茎秆 ;而成熟期收获的样品CID值从小到大的顺序为 :籽粒 <根 <茎秆 <旗叶。随着土壤含水量的降低 ,植株所有部位的CID值亦显著减小。叶部的CID值与WUE 地上部(和WUE 全株 )之间呈一致的负相关关系。  相似文献   

猪皮肤病的综合防治   总被引：1，自引：0，他引：1  

王林  崔西彦  郑均庆 《湖北畜牧兽医》2006,(11):29-30

猪对侵害皮肤的一些疾病较为敏感,这类疾病影响猪的正常生长发育、降低饲料报酬,严重者造成猪只死亡。由于目前饲养猪皮肤大多数为白色、皮毛稀少,其体表的病变易被饲养者所注意,因此正确了解和鉴别猪皮肤病对从事猪病诊疗具有重要意义。笔者对常见猪皮肤病的病因和综合防治进行了总结,供临床兽医参考。  相似文献   

不同氮磷钾配比对乌头生长及黑顺片品质的影响          下载免费PDF全文

李旦旦  邱浩  崔浪军  张国彦  王国栋  强毅 《中国土壤与肥料》2023,(10):177-183

附子是我国传统大宗药材之一。近年来,施用氮磷钾复合肥已成为提高种植附子产量的常规手段。但不同施肥模式下产出的附子及加工产品黑顺片的质量是否符合新版《中华人民共和国药典》(以下简称《中国药典》)的规定尚不清楚,因此筛选科学的氮磷钾配施方案对附子产业的质量提升具有重要意义。笔者在陕西省城固县开展大田试验,通过对13种不同施肥处理下附子产量、加工产品黑顺片的主要有效成分的含量以及经济效益等进行综合分析,筛选科学的氮磷钾配施方案。结果表明,不同比例氮磷钾复合肥可以对附子产量及质量、黑顺片质量等影响不同,处理13(施用量N 450 kg/hm²、P₂O₅ 84.375 kg/hm²、K₂O 56.25 kg/hm²)的附子双酯型生物碱和总生物碱含量较高,但是加工产品黑顺片的灰分、酸不溶性灰分及浸出物的含量均不符合新《中国药典》要求,处理5(施用量N 450 kg/hm²、P₂O₅ 168.750 kg...  相似文献   

海南槟榔苗期主要病虫害种类调查     

曹学仁  沈文涛  罗大全  车海彦  黄丽云 《热带农业科技》2021,(1):37-40,46

通过对海南4个市县13个槟榔种苗基地的系统调查和检测鉴定,明确了海南槟榔主产区发生的病害有由胶孢炭疽菌复合种(Colletotrichumfructicola、Colletotrichumarecicola和Colletotrichumsia-mense)引起的炭疽病、由槟榔坏死环斑病毒(Areca palm necr...  相似文献