基于输入模糊化的农用履带机器人自适应滑模控制   总被引：3，自引：0，他引：3  

焦俊  孔文  王强  陈黎卿  辜丽川  高雅 《农业机械学报》2015,46(6):14-19,13

针对农用履带机器人控制系统易受到参数慑动和外部扰动影响的特点,将模糊理论与滑模控制结合起来,提出了基于模糊逻辑的自适应滑模控制,以提高控制精度与稳定性。首先,推演了履带机器人运动学模型,分析了模型的特点。其次,设计了一种含有积分项的滑模面,构建了基于等效控制和切换控制的模糊滑模自适应控制,既保留了滑模控制的快速性和鲁棒性,又很好地抑制了抖振。仿真与实验结果表明,与常规的滑模控制方法相比,该控制不仅对外部扰动及参数摄动具有较强的自适应性和鲁棒性,而且具有动态响应快、跟踪性能好的特点,适用于履带机器人控制系统。  相似文献   

黄土丘陵区果园生态经济耦合评价——以燕沟流域为例   总被引：2，自引：0，他引：2  

徐勇  党丽娟  高雅 《水土保持研究》2011,18(2):30-34,43

黄土丘陵区东南部是我国最适宜的苹果栽培区之一。1999年国家实施退耕还林政策以来,该地区通过退耕坡地和扩大优质苹果栽培面积,取得了生态和经济双效成果。为探究黄土丘陵区果园在水土保持和增加农民收入方面的双效功能,以延安燕沟流域为例,通过样地测量和构建评价模型,从果树树冠盖度、果园地表特征以及土壤侵蚀和果品经济收入等方面评价了果园的生态经济耦合状况。结果表明:(1)燕沟流域的果园主要分布在地形坡度大于15°的坡地上,占流域果园总面积的比重高达79.06%。果园收入已成为农民现金收入的主要来源,2006年来源于果园的收入占农民现金收入的比例高达59.49%。(2)果园与森林(有林地)在水土保持方面至少具有同等的功效。流域果园树冠平均盖度达0.81,果园鱼鳞坑面积及其可控制坡面面积占果园面积的比例达38.96%。(3)果园的生态经济耦合指数与年侵蚀性降雨量的变化趋势一致,侵蚀性降雨量越大,果园单位产出付出的土壤侵蚀代价越高;果园单产越高或苹果市场收购价格越高,其生态经济耦合指数越低,生态经济耦合程度越好。  相似文献   

松杨栅锈菌(Melampsora larici-populina Kleb.)的侵染循环和抗锈树种的筛选     

高雅 《东北林业大学学报》1981,(3)

松杨栅锈菌在沈阳地区产生性孢子和锈孢子。锈孢子侵染中东杨、日本白杨、青杨,小青杨、欧美杨、大青杨、大关杨、小叶杨、东北青杨发生锈病。夏孢子繁殖非常快,能使病情迅速加重。因此应避免栽植早期病重的树种。生长快发病轻的树种有香杨、晚花272、密苏里杨、沙兰杨,阴杨、新民2号、健杨等。  相似文献   

猪圆环病毒3型衣壳蛋白的原核表达和鉴定     

李潇南  柳迦鹏  胡蝶  石玉佩  高雅  周双海 《北京农学院学报》2021,36(2):63-66

[目的]表达出猪圆环病毒3型(PCV3)衣壳蛋白(Cap),为PCV3免疫学检测方法建立基础.[方法]用PCR技术扩增PCV3-Cap基因片段,与pET-32a原核表达载体定向连接,构建重组原核表达质粒.经大肠杆菌表达后,通过SDS-PAGE来检测目的蛋白的大小与存在方式,并用小鼠抗PCV3-Cap抗体进行Western blot检测.[结果]用pET-32a原核表达系统成功表达出重组PCV3-Cap融合蛋白,其多以包涵体形式存在,纯化后的融合蛋白能与小鼠抗PCV3-Cap血清发生特异性结合,显示出良好的免疫反应性.[结论]原核表达出具有良好免疫反应性的PCV3 Cap.  相似文献   

美洲型与欧洲型PRRSV双重RT-PCR检测方法的建立   总被引：2，自引：2，他引：0  

高雅  武欣欣  蒋小玲  贺晓霜  肖兴  周双海 《北京农学院学报》2021,36(4):76-80

[目的]为了建立一种具有高敏感性的能够区分猪繁殖与呼吸综合征病毒(PRRSV)美洲型与欧洲型毒株的快速检测方法.[方法]从引物浓度与退火温度先对美洲型与欧洲型PRRSV的单项RT-PCR方法分别进行条件筛选与优化,之后对其双重RT-PCR方法进行条件筛选与优化,再进行特异性与敏感性试验和临床样品检测.[结果]建立的美洲型与欧洲型PRRSV双重RT-PCR检测方法不能检出猪瘟病毒与猪流行性腹泻病毒等当前流行较广的猪源RNA病毒,对美洲型与欧洲型PRRSV的检测灵敏度分别是66,40 copies/μL.此方法对2020年5个猪场的200份血清样品的检测结果显示,美洲型与欧洲型PRRSV的个体阳性率分别为44.0％和0,与单项RT-PCR方法检测结果完全一致.[结论]建立了一种高敏感性的美洲型与欧洲型PRRSV双重RT-PCR检测方法.  相似文献   

农业工程类学术期刊影响力提升途径研究——基于办刊要素视角     

刘昊一  凌小燕  张进龙  乔璐  谢铭露  朱冰  高雅 《中国农机化学报》2021,(1)

为提升农业工程类学术期刊办刊能力和影响力,通过问卷调查方式从期刊基本情况、期刊稿件与审稿情况、期刊编辑出版方式、编辑专业素质、期刊影响力和学术导向等多个方面分析。调研结果表明:农业工程类学术期刊多以月刊为主,占63.2%,期刊出版周期长;有超过50%的受访对象表示还不具备采编系统;46.6%的以知网/万方等数据库的数字化出版形式为主,27.18%的以网站方式进行数字化出版,28.16%的以手机App首发方式进行数字化出版,仅有28.16%的拥有自主数字化出版形式;年收稿量500篇以下最多,稿件利用率以25%~50%最多,甚至有23.3%的稿件利用率高达75%以上,且受访对象中有50%以上的对稿源质量不太满意或很不满意;49.52%的认为编辑委员会在提升期刊质量方面的作用不大或几乎没作用,62.14%的认为编辑部和编辑委员会之间目前尚未建议长效沟通机制。分析调研数据,论文提出当前农业工程类学术期刊依然很大程度上存在管理体制易造成期刊资源分散,出版周期长;传播和办刊技术手段相对落后;缺乏高质量稿件;未充分发挥编委会资源优势等影响办刊水平和制约今后发展的严重问题,并从期刊定位、办刊模式等办刊要素方面提出具体措施,以期强化期刊学术导向作用,提升期刊办刊水平和学术影响力。  相似文献   

牦牛的常见疾病与防控措施     

梁桂荣  徐长辉  高雅 《甘肃畜牧兽医》2021,51(1)

本文对牦牛生产过程中常见疾病牛犊胎粪滞留、牛犊断脐发炎、牦牛呼吸道疾病、牦牛瘤胃积食和寄生虫病等进行分析,作者结合临床工作经验,提出了相应的预防措施,以供参考。  相似文献   

3种白菜腌制酸菜贮期非酶褐变的比较     

王琛  高雅  张晓黎  韩艳秋  吴兴壮 《辽宁农业科学》2020,(1):29-34

为了研究不同白菜品种腌制酸菜在贮藏期间非酶褐变的差异,以3个白菜品种(韩国大黄心、新北京3号和天津青麻叶)为研究对象,通过人工接种腌制成酸菜,分析比较了贮藏期间褐变度、色泽、Vc含量、多酚含量、还原糖含量、氨基态氮含量和5-HMF含量的变化情况,结果显示,韩国大黄心腌制的酸菜在贮藏期间最易发生Vc氧化和美拉德反应,其色泽和褐变度下降得最快;新北京3号腌制的酸菜中VC含量和多酚含量在贮藏期间损失率最低,其色泽和褐变度下降最缓慢;天津青麻叶腌制的酸菜受自身颜色的影响,其褐变度和色泽变化始终处于较高的水平,且与多酚的氧化聚合有关。因此,腌制酸菜最适宜的白菜品种为新北京3号,其更有利于保护酸菜的颜色,实现长期贮藏的目的。  相似文献   

高粱乌米挂面制作工艺     

李莉峰  王小鹤  石太渊  张锐  高雅  韩艳秋 《农村新技术》2011,(9):32-33

高粱乌米是高粱黑穗病的俗称。高粱乌米含有丰富的粗蛋白质、碳水化合物、矿物质、维生素等营养成分,具有增强人体免疫力、延年益寿等保健作用。挂面是我国食用最普遍的面食品之一,复合口味的挂面因其口味佳、营养价值高而倍受人们的喜爱,如南瓜挂面、蕨菜挂面、苹果挂面、金针菇挂面等。现将高粱乌米粉添加于挂面中制作高粱乌米挂面的工艺介绍如下。  相似文献   

内蒙古部分地区犬猫弓形虫病流行情况调查     

卢爱桃  高雅  杜山 《畜牧与饲料科学》2010,31(8)

为了调查内蒙古呼和浩特地区犬猫弓形虫病的流行情况,采用酶联免疫吸附试验和胶体金免疫层析法对呼和浩特地区共254只犬猫进行弓形虫抗体检测,采用胶体金免疫层析法对阳性感染犬猫进行抗原检测.结果显示,利用酶联免疫吸附试验检测犬的弓形虫阳性率为12.6%,猫为10.3%;利用胶体金免疫层析方法检测犬的弓形虫阳性率为11.4%,猫为9.2%;利用胶体金免疫层析方法对阳性犬猫进行抗原检测,检出率分别为23.8%和33.3%.调查表明,不同来源犬猫的弓形虫感染率差异显著,因此,加强对散养及流浪犬猫的管理是非常必要的.同时建议加强血清学监测,以便及时有效地采取预防措施.  相似文献