基于模型的四足机器人步态转换控制研究     

陈久朋  李春磊  伞红军  康伟  巴光玉  杨晓园 《农业机械学报》2024,55(3):431-440,451

为了解决基于模型的控制方法在四足机器人步态转换过程中稳定控制问题,本文在仿生学和机构学基础上设计了一款四足机器人样机平台,并推导了机器人单腿运动学模型。在足端可达工作空间内规划了机器人抬腿高度和迈步步长,利用理想的复合摆线轨迹,通过合理控制步态周期,提出了一种过渡段变周期控制方法,实现了步态转换前后定速度控制和变步长控制,保证了步态转换前后速度不变或可变。为了验证所提算法的正确性和稳定性,分别开展了单腿足端轨迹实验和整机步态转换实验。在完成整机运动控制的基础上,对比了基于模型的控制方式和基于中枢模式发生器的控制方式在四足机器人步态转换过程的应用。仿真和实验结果表明,在基于模型的控制算法下,四足机器人可以实现步态的平滑转换,且速度能伴随步长和周期的变化实现调节,满足了不同速度下的行走要求,为四足机器的运动控制提供了参考。  相似文献   

冬春温度变化对小麦温敏雄性不育系BNS的育性转换影响     

秦志英  孙海燕  付庆云  卫笑  巴爱丽  茹振钢  李友勇 《西北农业学报》2018,27(1):31-37

BNS是一个主体受温度控制的新型小麦雄性不育系,表现为花粉发育在低温下(8℃)不育,高温下(12℃)可育。BNS不育性稳定,但年份间常有波动,一些年份自交结实率上升显著。为了弄清楚BNS育性波动的原因,连续3a观察不同播期的BNS穗分化过程,分析连续6a调查的BNS自交结实率与对应年份的冬春温度变化,结果发现,冬季和春季温度的改变显著影响BNS的自交结实率。一般规律是,暖冬年份自交结实率低,寒冬较高,暖春年份自交结实率高,寒春较低。该现象的形成主要是BNS冬季生长发育速度所致,暖冬年份BNS冬季仍保持生长,到春季时完成温度敏感期前的发育,较早进入温度敏感期,此时的春季温度较低,因此BNS不育;然而在寒冬年份,BNS停止生长,春季需生长一定时间才进入温度敏感期,进入时气温已较高,因此诱导育性转换,自交结实率增高。BNS冬季生长发育速度在穗分化观察中得到验证。该机理解释了不同年份BNS自交结实率的波动,并根据冬春温度可预测BNS的育性转换。  相似文献   

超黑糯玉米杂交后代色素分布规律研究     

周丽娟  朱五二  蔡士兵  李桂萍  巴青松  张根生 《玉米科学》2016,24(4):46-48

以超黑糯玉米自交系I46和白糯玉米自交系BN13杂交后F_2代种子产生的果穗群体为供试材料,通过观察子粒颜色、溶剂提取色素和紫外分光光度测定等方法研究超黑糯玉米杂交后代色素分布规律。结果表明,在黑糯玉米杂交F_2代产生的果穗中,子粒颜色出现分离,主要表现为全黑、红黑、红色、棕黄、金黄和白色。在金黄色玉米子粒中类胡萝卜素含量最高,显著高于其他颜色的玉米子粒;类胡萝卜素含量最少的为白色玉米。在全黑色玉米子粒中花色苷的含量显著高于其他颜色玉米子粒;在白色、金黄色玉米子粒中没有检测到花色苷。  相似文献   

杂种小麦品质性状的性状相关和主成分分析   总被引：4，自引：0，他引：4  

李桂萍  张根生  巴青松  张改生 《浙江农业学报》2016,28(9):1447

为了探究化杀杂交小麦品质性状在不同世代的表现,以4个品质不同小麦品种组配的4个杂交组合为材料,对杂种F₁代(杂交当代种子)和F₂代(F₁代植株上的自交种子)及其亲本的籽粒品质性状和面团品质性状进行了杂种优势、亲子相关、性状相关和主成分分析。结果表明:(1)杂种小麦 F₁代品质性状的杂种优势远远大于F₂代杂种优势,杂种小麦F₂代存在较强的面团品质杂种优势;(2)在小麦品质改良过程中,以籽粒硬度和蛋白质含量作为选择指标,有利于筛选出高面筋含量、高沉淀值以及蛋白质品质和磨粉品质优良的基因型;(3)在杂种早代选择籽粒蛋白质含量时不能忽视低亲的影响,要提高杂种F₂代的沉淀值,关键是提高高亲和中亲的水平;(4)通过主成分分析可以将F₂代8个品质性状综合成2个主成分因子。  相似文献   

添加糖蜜和乳酸菌制剂对西藏青稞秸秆和多年生黑麦草混合青贮发酵品质的影响     

赵庆杰  原现军  郭刚  闻爱友  巴桑  王奇  沈振西  余成群  邵涛 《草业学报》2014,23(4):100-106

为探究不同添加剂对青稞秸秆与多年生黑麦草(4∶6)混合青贮发酵品质的影响,试验设对照组(C)、乳酸菌制剂组(LAB)、糖蜜组(M)、乳酸菌制剂+糖蜜组(LAB+M)4个处理,青贮后第7, 24和45天打开,测定青贮发酵品质。结果表明,添加乳酸菌制剂加速了青贮早期乳酸发酵进程,但由于底物不足,青贮后期丁酸含量和氨态氮/总氮值有所升高;添加糖蜜补充了发酵底物,促进了乳酸发酵,显著(P<0.05)提高了乳酸含量,降低了pH值(P<0.05),从而有效地抑制了有害微生物的活性,减少了丙酸和丁酸的生成。乳酸菌制剂+糖蜜组与单独添加乳酸菌制剂组相比显著提高了青贮发酵品质, 但与单独添加糖蜜组相比差异不显著,表明发酵底物不足是限制青稞秸秆与多年生黑麦草混合青贮发酵品质的主要因素。  相似文献   

添加糖蜜和乙酸对西藏发酵全混合日粮青贮发酵品质及有氧稳定性影响   总被引：1，自引：0，他引：1  

邱小燕  原现军  郭刚  闻爱友  余成群  巴桑  邵涛 《草业学报》2014,23(6):111-118

为研究乙酸和糖蜜对发酵全混合日粮(FTMR)品质及有氧稳定性的影响,试验以全混合日粮(TMR)为发酵原料,设对照组、乙酸(A)、糖蜜(M)、乙酸和糖蜜组合添加(AM)4个处理,发酵45 d后分析FTMR的发酵品质,同时将所有FTMR暴露到空气中,分别在第6,9和12天取样评定其有氧稳定性。结果表明,与对照相比,A和AM组降低了乳酸含量(P>0.05),各组仅检测到微量的丙酸、少量的丁酸和较低的氨态氮/总氮,表明各组FTMR发酵品质均良好。有氧暴露6 d后,各组乳酸、乙酸和水溶性碳水化合物含量均呈不同程度的下降,对照和M组pH值在第12 天显著(P<0.05)上升至5.70和6.50,具有较高的氨态氮/总氮和酵母菌数量。而A和AM组乳酸含量均呈先上升后下降的变化趋势,且好氧性微生物和酵母菌数量在整个有氧暴露的过程中始终维持在较低水平,有氧暴露12 d后pH值仍维持在4.50左右,延长了有氧稳定时间。综合考虑,为了获得品质优良的FTMR饲料,可在TMR中添加0.3%乙酸,既不影响发酵品质,也可提高其有氧稳定性。  相似文献   

二月兰不同翻压量对土壤肥力的影响   总被引：4，自引：0，他引：4  

刘佳  张杰  徐昌旭  白金顺  曹卫东 《干旱地区农业研究》2014,32(1):123-127

通过室内土壤培养试验,研究了绿肥二月兰（Orychophragmus violaceus）不同翻压量对土壤肥力的影响。结果表明,翻压二月兰可有效降低石灰性土壤pH值,45 000 kg·hm^-2（处理Ⅰ）和90 000 kg·hm^-2（处理Ⅱ）翻压量的土壤pH值在培养结束时（120 d）分别比对照降低了0.24和0.41个单位;翻压二月兰可显著提高土壤全氮、速效磷和速效钾含量,培养结束时处理Ⅰ、Ⅱ的土壤全氮、速效磷和速效钾含量分别比对照增加了0.06 g·kg^-1、2.00 mg·kg^-1、26.28 mg·kg^-1和0.09 g·kg^-1、3.32 mg·kg^-1、63.00 mg·kg^-1;土壤有效氮含量在翻压15天时达到峰值,此时处理Ⅰ、Ⅱ的有效氮含量分别比对照增加了12.95 mg·kg^-1和21.70 mg·kg^-1,但培养60天后各处理有效氮含量相近;翻压二月兰可在培养前期（22 d）较大幅度提高土壤有机碳含量,但22天后处理间差异缩小,培养结束时处理Ⅰ、Ⅱ的有机碳含量分别比对照增加了-0.06 g·kg^-1和0.33 g·kg^-1;翻压二月兰可降低土壤碳氮比,培养结束时处理Ⅰ、Ⅱ的碳氮比分别比对照下降了2.02和1.51个单位,降幅分别达到20.82%和15.58%。  相似文献   

若干引进牧草品种的适应性研究   总被引：8，自引：3，他引：5  

马其东  巴图乎  程霞 《草业科学》2004,21(3):15-20

对美国引进的6个牧草种、21个品种进行了适应性和产量比较试验,结果表明:苇状羊茅Festuca arundinacea和冰草Agropyron cristatum的干草总产量较高,其中,苇状羊茅品种Cajun的总产量最高;紫花苜蓿Medicago sativa的干草总产量居于中等水平,在参试的紫花苜蓿品种中,WL323的干草总产量最高;无芒雀麦的产量最低.苇状羊茅、冰草和紫花苜蓿在北京及其周边地区有很好的适应性和推广价值.  相似文献   

The Influence of Oxygen Tension on Cumulus Cell Viability of Canine COCs Matured in High-Glucose Medium     

AEF Silva  P Rodriguez  LF Cavalcante  BA Rodrigues  JL Rodrigues 《Reproduction in domestic animals》2009,44(S2):259-262

High in vitro oxygen (O₂) tensions are associated with enhanced levels of reactive oxygen species and cumulus oocyte complex (COC) apoptosis. The objective of this study was to determine the influence of O₂ tension on cumulus cell (CC) viability from canine oocytes. Cumulus oocyte complexes were distributed into three groups (CG, T20 and T5) and two O₂ tension levels (20% and 5%). The control group (CG) was matured in vitro in a humidified atmosphere with 5% CO₂ in air in TCM199 with 26.19 m m sodium bicarbonate, 10% (v/v) foetal calf serum (FCS), 0.10 m m gentamicin, 0.20 m m pyruvic acid, 20 μg/ml oestradiol, 0.5 μg/ml follicle-stimulating hormone, 0.03 IU/ml human chorionic gonadotropin, and 1.0 μg/ml human somatotropin. Groups T20 and T5 were matured under 20% or 5% O₂ tensions respectively in a high-glucose medium, without FCS. T20 and T5 were as CG, and supplemented with 0.1% Polyvinyl Alcohol, and 5.5 m m glucose. After 48 h of IVM, CCs from COCs were stained with propidium iodide (1.50 m m ). The results showed that viability of CCs (cytoplasmic features and nuclear morphological integrity) was different for the three groups. Rates of apoptosis were at 57.9% (521/900) for CG, 54.4% (490/900) for T20 and 38.9% (350/900) for T5 (p < 0.001). Predominant features in apoptotic cells (n = 1361) were DNA nuclear fragments (94.0%). It was concluded that CCs of canine COCs cultured in high-glucose medium showed significantly less apoptosis than those cultured in medium with FCS. Low O₂ tension was efficient in reducing apoptosis in canine CCs.  相似文献   

Feline Ilial Fractures: A Prospective Study of Dorsal Plating and Comparison with Lateral Plating     

SORREL J. LANGLEY-HOBBS  MA  BVetMed  DSAS  Diplomate ECVS    RICHARD L. MEESON  BA  VetMB    MICHAEL H. HAMILTON  BVM&S  CertSAS  Diplomate ECVS    HEIDI RADKE  DrMedVet  Diplomate ECVS    KARLA LEE  MA  VetMB  PhD  Diplomate ECVS 《Veterinary surgery : VS》2009,38(3):334-342

Objective— To (1) report a technique for repair of feline ilial fractures using a dorsally applied bone plate and (2) compare outcome with cats treated by a lateral plate.
Study Design— Prospective study.
Animals— Cats (n=10) with iliac fractures.
Methods— Cats with ilial fractures (January 2005–December 2006) were treated by application of a dorsally applied bone plate. Immediate postoperative radiographs were compared with those taken 4–6 weeks later to assess screw loosening, screw purchase, and pelvic canal narrowing. Owners were contacted for medium-term (>3 month) follow-up. Data were compared with a report of outcome after lateral plating (LP) in 21 cats.
Results— Mean (± SD) screw purchase (89 ± 11 mm) was significantly greater ( P <.01) with a dorsal plate compared with a lateral plate (33 ± 8 mm). Significantly more screws ( P <.01) were used with a dorsal plate (median, 7) compared with a lateral plate (median, 6). Significantly less postoperative pelvic canal narrowing developed in the dorsal plating group between postoperative and 4–6-week follow-up radiography compared with the LP group (2% versus 15%, P <.01).
Conclusion— Dorsal plating of feline ilial fractures results in significantly less screw loosening and pelvic canal narrowing at 4–6 weeks after surgery compared with LP.
Clinical Relevance— Dorsal plating of feline iliac fractures may reduce complications associated with pelvic canal narrowing such as constipation and megacolon.  相似文献