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基于双目立体视觉的葡萄采摘防碰空间包围体求解与定位 总被引：2，自引：2，他引：0
无损收获是采摘机器人的研究难点之一,葡萄采摘过程中容易因机械碰撞而损伤果实,为便于机器人规划出免碰撞路径,提出一种基于双目立体视觉的葡萄包围体求解与定位方法。首先通过图像分割获得葡萄图像质心及其外接矩形,确定果梗感兴趣区域并在该区域内进行霍夫直线检测,通过寻找与质心距离最小的直线来定位果梗上的采摘点,运用圆检测法获取外接矩形区域内果粒的圆心和半径。然后运用归一化互相关的立体匹配法求解采摘点和果粒圆心的视差,利用三角测量原理求出各点的空间坐标。最后以采摘点的空间坐标为原点构建葡萄空间坐标系,求解葡萄最大截面,再将该截面绕中心轴旋转360°得到葡萄空间包围体。试验结果表明:当深度距离在1 000 mm以内时,葡萄空间包围体定位误差小于5 mm,高度误差小于4.95%,最大直径误差小于5.64%,算法时间消耗小于0.69 s。该研究为葡萄采摘机器人的防损采摘提供一种自动定位方法。 相似文献
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<正>法国基因传播公司(GD)亚洲区经理公维嘉博士向到访的荷斯坦奶农俱乐部考察团介绍法国育种新趋势:过去育种指数中奶牛单产占50%,而现在降为35%,另外增加了乳房健康、泌乳速度等指标。新的奶牛育种指数中,奶牛单产份额为35%,过去高达50%;其次是繁殖力,占22%,其中母牛繁殖力占50%,犊牛繁殖力占25%,首次输精和产犊间隔占25%,过去仅是12.5%;第三是乳房健康占18%,其中体细胞数占60%,临床乳房炎占40%,过去仅考虑体细胞数,占12.5%;第四是体型15%,过去仅为12.5%;第五是新增了泌乳速度(占5%);第六是长寿占5%,过去仅为12.5%。 相似文献
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<正>本刊讯为弘扬"治未病"理念,推进恒通动保快乐养殖工程建设,以理念传播式讲座和技术交流座谈会相结合的"恒通动保快乐养殖大讲堂"于8月21日在石家庄成功举办。来自石家庄所辖各县(市)的规模养殖场场长及核心经销商等100余人参加了本次讲座。本次大讲堂的目的是把优秀的管理理念更快更好地传播给广大养殖场(户),通过引导规模养殖场(户)从 相似文献
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采用玻璃管药膜法,测定了联苯菊酯对中国内蒙古地区枸杞蚜虫的毒力,同时研究了不同抗性水平枸杞蚜虫羧酸酯酶（CarE）的活性,比较了敏感种群Ⅰ和高抗性种群Ⅴ的Km和Vmax值,以及毒死蜱、三唑磷、灭多威及氧乐果4种常用杀虫剂对联苯菊酯不同抗性水平枸杞蚜虫CarE的抑制作用。结果表明:与实验室饲养的敏感种群Ⅰ（LC50值为0.057 mg/L）相比,不同地区枸杞蚜虫对联苯菊酯均产生了一定程度的抗性,其中种群Ⅴ的LC50值为4.344 mg/L,抗性倍数达76.2,已达到高抗性水平。随着对联苯菊酯抗性水平的提高,枸杞蚜虫CarE的比活力逐渐增大,高抗性种群Ⅴ的比活力[0.533 μmol/（min·mg）]是敏感种群Ⅰ[0.287 μmol/（min·mg）]的1.9倍。进一步比较敏感种群Ⅰ和高抗性种群Ⅴ的Km和Vmax值,发现Km值几乎无变化,但高抗种群Ⅴ的Vmax值是敏感种群Ⅰ的2.08倍。4种杀虫剂对不同抗性水平枸杞蚜虫CarE的抑制作用不同,但均随着试虫抗性水平的升高,抑制中浓度（I50）值增大。表明羧酸酯酶在枸杞蚜虫对联苯菊酯的抗性中具有重要作用。 相似文献
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今后猪肉供求和价格出现一定程度的波动均属正常现象,但未来一年内供求和价格将以平稳为主调,应不会出现2004年-2006年的“大落”,也不应出现2007年的持续“疯涨”。 相似文献
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"新优188"水稻2007年通过国家农作物品种审定委员会审定.
一、特征特性
新优188是安徽荃银高科种业股份有限公司育成的早熟、优质、高产三系杂交晚籼新品种. 相似文献
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老郭今年84岁了,身体仍然很健康。他1980年离休以后,现在仍居住在距县城20华里的农村,过着简朴的农民生活;每逢县林业局集中离退休干部开会学习,安排用车接送他时,他总是拒绝照顾,经常是骑自行车往返30-40华里上县参加活动。现在,他虽然离开了林业工作岗位,可他那种全心全意为人民服务,一心为公的艰苦奋斗精神,却深深留在人民群众的心中。今天,经他指导营造的片片幼林,已变成了郁郁葱葱的林海;经他亲自栽植的松、柏幼苗,已长成了参天大树,四季常青,记载着他的功绩。林业战线的广大职工干部,每当谈论起郭老无私奉献的崇高品格和求实创业精神,无不为之敬佩。我们祝福郭老健康长寿。真正成为燕山脚下的一棵不老松。 相似文献