模糊控制在跟车行驶中的应用     

白广路  曹聪聪  吕敏煜  高峰 《农业装备与车辆工程》2019,(3):69-73

自动驾驶是未来汽车发展的方向,其中最基本也是最重要的驾驶工况是跟车行驶。为了能够实现稳定地跟车行驶,对模糊控制在跟车行驶中的应用展开深入的研究,利用模糊控制算法实现跟车行驶功能,并基于MATLAB进行仿真验证,通过仿真结果验证了模糊控制能够达到很好的跟车效果。  相似文献   

葡萄越冬冻害研究进展     

杨豫  张晓煜  丁琦  王静 《江苏农业科学》2020,48(1):54-60

葡萄越冬冻害是制约葡萄产业发展的障碍性因素之一,近年来国内外的研究表明,不同葡萄品种抗寒性差异很大,砧木嫁接可显著改善葡萄抗寒性;葡萄不同部位的抗寒力有明显差别,表现为枝条芽眼根系;低湿度日数与葡萄枝条死亡率的相关性最大,受冻后失水是树体死亡的直接原因;最主要的越冬防寒方式是埋土,研究者对不埋土越冬做了很多技术探索;通过可溶性糖、可溶性蛋白、组织含水量、相对电导率等指标可衡量葡萄枝条和根系的抗寒力。通过品种选育提高葡萄抗寒性、通过沟栽等栽培技术的改进保护根系免受冻害、通过选择保温又保湿的特殊材料覆盖是预防葡萄越冬冻害的有效途径。  相似文献   

大熊猫分布区近半个世纪逐日气温空间插值分析     

臧振华  肖倩茹  杨旭煜  古晓东  张公华  董向忠  申国珍  李俊清 《北京林业大学学报》2018,40(4):76-85

目的高时空分辨率的气温分布是准确模拟物种适宜分布区的基础。大熊猫分布区是全球35个生物多样性热点区之一，属于典型山地地形。方法为了有效消除海拔效应在气温空间插值中的误差，本研究基于线性递减率调整法(linear lapse rate adjustment, LLRA)对大熊猫分布区42个气象站点1960—2010年的日最高气温(daily maximum temperature，dT_max)、日最低气温(daily minimum temperature，dT_min)和日平均气温(daily mean temperature，dT_mean)进行了空间插值，评估了LLRA插值法的准确度，并分析了近半个世纪大熊猫分布区气候变暖的格局。结果结果表明，使用LLRA法校正误差的局域递减率插值，准确度明显高于全球平均递减率和初步局域递减率；大熊猫分布区将近90%的区域dT_max、dT_min和dT_mean同时显著上升，上升最快的地区主要集中在秦岭和岷山西北部；dT_max、dT_min和dT_mean显著上升的中位速度分别为每100年上升1.68、2.32和1.77 ℃，超过3/4的区域dT_min上升速度大于dT_max；在气象站点代表的低于3 500 m的海拔范围内，dT_min和dT_mean的变化速度随海拔上升表现出显著增加趋势，且dT_min的上升趋势大于dT_mean。结论本研究证明了LLRA法能有效消除海拔效应在气温空间插值时造成的误差，提高山地气温空间插值的准确度。研究发现，大熊猫分布区近半个世纪经历了显著变暖，由LLRA插值获得的逐日气温分布图可为进一步评估变暖对大熊猫分布区珍稀濒危物种的分布影响、制定相应的保护规划提供基础。   相似文献   

丰产,抗病杂交中稻汕优149在生产中表现突出     

李青茂  陈开煜 《杂交水稻》1998,13(3):41-42

丰产、抗病杂交中稻汕优１４９在生产中表现突出ＭｅｄｉｕｍｈｙｂｒｉｄｒｉｃｅＳｈａｎｙｏｕ１４９ｗｉｔｈｈｉｇｈｙｉｅｌｄａｎｄｇｏｏｄｂｌａｓｔｒｅｓｉｓｔａｎｃｅｐｅｒｆｏｒｍｅｄｗｅｌｉｎｉｔｓｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ李青茂陈开煜（四川省农科院６１...  相似文献   

不同品种、密度、基质对马铃薯微型薯产量的影响   总被引：9，自引：0，他引：9  

杨培军  张慧琴  张宏熹  王晓煜  赵东 《宁夏农林科技》2005,(1):18-18,39

马铃薯微型薯工厂化生产具有周期短、集约性强的特点。为了达到高效低成本的规模化生产,我们在生产实践中重点探讨了不同品种、密度、基质等因素对微型薯产量的影响一结果表明,在较短的生育期内,早中熟品种产量显著高于中晚熟品种,合理的基质厚度与高度扦插对单株产量的影响不大,而单株单位面积产量明显提高,消毒草碳土作基质在生根、产量、大中薯率、百粒重等方面均优于蛭石基质。  相似文献   

基于ResNet-CA的鱼群饱腹程度识别方法     

孙龙清  王新龙  王泊宁  王嘉煜  孟新宇 《农业机械学报》2022,53(S2):219-225

投喂作为水产养殖过程中的一个关键环节,饵料的投喂量直接影响水产品的质量和养殖成本。然而,目前的投喂方法包括人工投喂和机器定时定量投喂,大多依靠人工经验,很难实现精准投喂。本文基于改进的ResNet34识别鱼群不同的饱腹程度。根据鱼群在不同饱腹阶段表现的摄食行为创建了含有5种不同饱腹程度的数据集,并采用数据增强操作对图像进行预处理。其次在原始模型ResNet34的基础上,本文提出使用坐标注意力机制,使模型在对图像进行特征提取的过程中能够做到专注于更大区域范围。并且使用深度可分离卷积的方式来代替传统卷积,减少模型参数量。为了评估改进的有效性,分析了改进后的模型在鱼群饱腹程度数据集上的性能,并将其与原模型ResNet34、AlexNet、VGG16、MobileNet-v2、GoogLeNet等经典卷积神经网络架构进行比较。综合实验结果表明,该模型相较于原模型参数量减少46.7%,准确率达到93.4%,相较于原模型提升3.4个百分点,同时改进后的模型在准确率、精确度、召回率等方面也都优于其他卷积神经网络。综上所述,本模型实现了性能与参数量之间的良好平衡,为后续模型在实际养殖环境中的部署并指导养殖户改善和制定投喂策略提供了可能。  相似文献   

花生主要品质性状的QTL定位分析     

李新平  徐志军  蔡岩  郭建斌  黄莉  任小平  李振动  陈伟刚  罗怀勇  周小静  陈玉宁  吴明煜  姜慧芳 《中国油料作物学报》2016,(4):415-422

本研究以远杂9102×徐州68-4杂交后代衍生的重组自交系(RIL)的188个家系为材料,连续3年种植后检测其含油量及脂肪酸含量。结果表明,该RIL群体的含油量及脂肪酸变异丰富,从中获得了含油量稳定高于高值亲本的后代材料1份,油酸含量稳定高于高值亲本的材料23份。RIL群体的含油量、油酸和亚油酸含量以及油酸/亚油酸比的广义遗传力分别为0.849、0.761、0.874和0.887,表明这些性状的变异主要受基因型控制。利用前期构建的SSR遗传连锁图,结合3年主要品质性状鉴定数据,共检测到82个相关QTL,分布在11个连锁群上,其中与含油量、油酸、亚油酸和油酸/亚油酸比(油亚比)相关的QTL分别为15、21、21和25个,贡献率大于10%的主效QTL有23个,2年能重复检测到QTL有8个,3年重复检测到的有4个。其中,本研究新鉴定出的主效QTL有7个,重复性好的有5个,尤其是LG2上区间GM2839-GNB159,3年均定位到与油酸和油亚比相关的QTL,2年定位到与亚油酸相关的QTL,贡献率为5.80%~28.14%,该区间只有1.63c M。这些QTL的获得对于花生品质性状改良中亲本选配、后代标记辅助选择以及QTL精细定位具有重要意义。  相似文献   

基于激光扫描匹配的移动机器人相对定位技术研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

钱晓明  张浩  王晓勇  武星 《农业机械学报》2016,47(3):14-21

移动机器人定位问题是机器人导航和控制领域的一个关键性问题,直接影响位置精度。本文利用激光扫描匹配,基于Fourier变换的位移理论和相似变换下的Fourier-Mellin不变量,提出了一种室内移动机器人相对定位方法。该方法属于点-点对应式匹配方法,可实现移动机器人连续状态下的复杂环境信息匹配。获取机器人连续不同时刻下的环境信息,将前一状态时刻作为参考扫描,后一状态时刻作为当前扫描,建立相关定位参数数学模型;在算法上采取降维处理,连续使用3次1D Fourier-Mellin得到所需要的相对定位参数,即旋转和平移增量;与一种基于提取角点特征的特征-特征式匹配方法进行了对比性实验,证明了所提方法在定位精度和计算复杂度上的优越性,以及对复杂环境的适应性。  相似文献   

视觉导引AGV鲁棒特征识别与精确路径跟踪研究   总被引：3，自引：0，他引：3  

武星  沈伟良  楼佩煌  王龙军 《农业机械学报》2016,47(7):48-56

针对AGV多分支路径与工位点标识的可靠识别以及导引路径的精确跟踪问题,提出了一种基于双视野窗口的鲁棒特征识别与精确路径跟踪方法。采用整幅视野范围作为模式识别窗口,在该窗口采用基于核主成分分析(KPCA)和BP神经网络的识别方法,将路径特征通过核函数映射到高维空间进行PCA降维,再利用BP神经网络识别降维后的样本矩阵。同时提出一种导引扫描窗口设置方法,该窗口范围取决于摄像机竖直视角以及摄像机安装倾斜角,在导引扫描窗口内将导引路径简化为直线模型并用最小二乘法拟合,针对拟合直线计算导引所需的路径偏差。实验结果表明,KPCA-BP方法显著提高了路径特征识别的实时性和鲁棒性,6类路径特征的平均特征识别正确率为99.5%;导引扫描窗口有效减小了导引路径直线拟合的计算误差,直线路径跟踪误差小于3 mm,曲线路径跟踪误差小于30 mm。  相似文献   

宁夏杏、李子花期幼果期霜冻指标试验研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

王静  张晓煜  杨洋  张磊  李红英  段晓凤  马国飞  张学艺 《中国农学通报》2015,31(1):93-98

霜冻是制约宁夏经济林果生产的主要农业气象灾害之一,探究不同果树霜冻指标可为果树霜冻预报、监测预警及果树霜冻灾害风险评估和灾害防御提供参考。本研究采用人工霜冻模拟箱模拟霜冻试验,对杏树、李子树开花期及幼果期遭受霜冻的临界温度及持续时间开展研究,结果表明：2个杏品种‘金太阳’和‘李梅杏’花期遭受霜冻的温度指标差异不大,-2℃为轻度受冻,-2~-3℃之间为中度受冻,＜-3℃持续时间大于1 h则为重度受冻。4个李子品种花期‘尤萨’的耐冻性较强,在-3℃下持续4 h仅轻微受冻,其他品种在-3℃下就会严重受冻,‘龙园秋李’的耐冻性最差,-3℃持续1 h受冻率就会达到50%。杏幼果在-2.5℃持续1~2 h为轻度受冻,3~4 h为中度受冻,小于或等于-3℃持续1 h及以上为重度受冻,2个品种差异不大。李子幼果的耐冻性差于杏幼果,‘尤萨’在-1℃持续3~4 h和-2.5℃持续1 h就会轻度受冻,-2℃和-2.5℃时持续时间大于等于2 h或者遇-3℃低温就会重度受冻。‘兰蜜李’-2℃和-2.5℃大于或等于3 h或者温度小于等于-3℃为重度受冻。  相似文献