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仿生机器人的腿部结构由一个两自由度平面并联机构和RPR机构串联组成,具有承载能力大、能够实现快速行走的特点。阐述了机械腿的布局形式,建立了两自由度平面机构的运动学模型。采用虚功原理,根据运动学模型建立了两自由度并联机构的静力学传递模型;利用矢量极值法建立了静力学承载能力性能评价指标和力矩输入均衡性能指标,得到了两项性能指标在工作空间内的分布情况,并对其在工作空间内的分布规律进行了分析。结果表明,两自由度平面并联机构的静力学承载能力性能指标和力均衡性能指标总体呈对称分布,静力学承载能力性能指标在工作空间的底部承载能力最大,向上逐渐减小,到达顶部最小;力均衡性能指标在工作空间中间部位较优,越趋近于边界,性能指标越差,对机构越不利。通过实例与仿真验证了静力学性能分析的正确性,为该串并混联机械腿承载时的轨迹规划提供了参考。 相似文献
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在烟草优质高效栽培过程中,对关键技术的选择和把控十分重要,应切实通过应用烟草优质高效栽培技术,提升其产品及质量。文章首先对烟草优质高效栽培的主要内容进行分析,探讨烟草优质高效栽培技术的选择依据,进而对其关键技术要点进行研究,以期为相关技术创新和生产活动提供参考。 相似文献
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五年制学生在教育过程中有很多问题,上课不认真听,纪律涣散,是一个特殊的群体,因此,对职业院校中五年制学生的培养应该采取新的培养模式,注重把就业意识的培养放在首位,让他们有紧迫感,从而促使他们好好学习。 相似文献
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小学教育是中国教育的基础,是一个人接受国家教育的开始。而小学数学教育是小学教育的重要内容,它的重要性不容置疑。但是,目前小学数学教育中还存在一定的问题。本研究综述了小学教育中的数学教育、小学数学教育中存在的问题分析、关于小学数学教育的几点思考等内容。 相似文献
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老龄化空前提速除了服务群众,组织建设、发展党员也是村支书应尽的职责。然而,记者调查中发现,包括党支书在内的党员队伍老龄化、断层化现象在各地农村很普遍。不少地方多年未发展青壮年党员,党支部和党支书后备人才匮乏,甚至现在还有年近80岁的老支书和50多岁的团支部书记。湖南省南县县委组织部长向荣透 相似文献
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耐低钾玉米自交系延缓叶片衰老的生理特性 总被引：2，自引：0，他引：2
以典型的耐低钾玉米自交系90-21-3和低钾敏感玉米自交系D937为试材,采用大田试验,研究了生育后期低钾胁迫对不同自交系叶片持绿性、叶绿素含量、光合特性及叶绿素荧光参数、烯醇式丙酮酸羧化酶(PEPC)和NAD激酶(NADK)活性、保护酶活性的影响,探讨耐低钾玉米延缓叶片衰老的生理特性。结果表明,低钾胁迫持续到生育后期,90-21-3与D937相比,叶片持绿时间长,叶绿素含量下降缓慢,叶片净光合速率(Pn)高;胞间CO2浓度(Ci)和气孔限制值(LS)上升幅度小;FPSII、Fv、Fm高,而Fo明显低;PEPC和NADK活性高;MDA含量上升缓慢且维持较低水平;抗氧化酶SOD、POD和CAT活性相对较高。低钾胁迫下,90-21-3自交系延缓叶片衰老的原因可能为持绿性较好,延长了叶片功能期;光合能力强,受光抑制程度较轻;NADK活性稳定,为光反应提供电子受体NADP,同时PEPC活性较高,暗反应又能固定相对较多的CO2,从而保证了CO2的供应;光反应和暗反应的协同,使90-21-3自交系具有相对较高的光合速率,同时抗氧化酶又具有较高的活性,可有效清除活性氧。 相似文献
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