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现有的大型喷杆喷雾机的喷杆大多采用传统桁架结构,随着喷杆长度的增加,配套机构、设计复杂度及整机质量相应增加,整机质量大,农田中行走的通过性差,陷车风险高;喷杆平衡控制难度加大,降低了整机的可靠性和便利性;特别是在水田喷施作业中,大型喷杆喷雾机的功能受到很大限制。本文提出了一种旋翼悬浮式喷杆,分别融合地面机械高续航、载重大和空中无人机作业灵活、受地形地貌限制小的优点,并设计了自动调平控制系统以实现喷雾机喷杆在喷施作业过程中保持水平姿态。分析了喷杆的受力情况,对自动调平控制系统进行了辨识和建模,采用“陀螺仪+激光雷达”进行双传感器融合控制的方式,开展了旋翼悬浮式喷杆自动调平控制算法的仿真试验、台架试验和田间试验。试验结果表明：采用双传感器融合的模糊PID控制算法优于单传感器的角度PID控制算法,可较好地避免出现失稳状态;在田间试验中,当喷杆进入稳定状态后,整根喷杆各点离地高度均值在1.4~1.5m之间,标准差不大于0.1027m,具有较好的水平度;所采集的10个不同时刻喷杆各点高度均值的变异系数为1.40%,说明喷杆悬浮高度的稳定性较好。该研究验证了旋翼悬浮式喷杆作业方法的可行性。 相似文献
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2011年3月18日,中国林产工业协会召集了国内行业10余名知名专家与媒体代表组成鉴定委员会,在北京龙绍衡大厦主持召开了浙江菱格木业有限公司研发的悬浮式地采暖用实木地板产品鉴定会。鉴定委员会认真听取了浙江菱格木业有限公司项目组的工作汇报后,按鉴定大纲详细地审查了技术文件和资料,查验了地板样 相似文献
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pH对微生物絮团氨氮转化效率及细菌活性的影响 总被引：2，自引：1，他引：1
研究不同pH(6.5、7.5和8.5)对利用高体革■(Scortum barcoo)淡水养殖系统中的固体废弃物培养的微生物絮团的氨氮转化效率和絮团细菌活性效果的影响,实验温度为29～32℃。结果表明,3个处理组均无亚硝酸盐、硝酸盐的明显积累,对活性磷的平均去除率分别为1.29、0.92、0.80 mg/(L·d)。pH对絮团氨氮转化有明显影响:实验结束时pH 6.5、pH 7.5、pH 8.5组的总氨氮浓度分别为37.71、12.74、17.55 mg/L,pH 7.5、pH 8.5组氨氮向有机氮转化效率均显著高于pH 6.5组。pH对微生物絮团的总微生物活性、微生物含量、异养细菌及硝化细菌的活性无显著影响。pH 6.5组的微生物絮凝团胞外聚合物(extacellular polymeric substances, EPS)的胞外蛋白质、胞外多糖明显高于其他两组。pH 6.5组的微生物絮团的平均粗蛋白含量为20.61%,高于pH 7.5组(18.83%)和pH 8.5组(19.04%)。结果表明:在6.5～8.5的范围内,pH对微生物絮团氮素转化效率有明显影响,对微生物活性影响不显著;pH为7.5和8.5时更有利于微生物絮团对水体中氨氮的同化。 相似文献
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悬浮式水泵能随水位升降，不受水底泥沙影响，使用、移动十分方便。可广泛用于农田灌溉，海水制盐和鱼虾养殖增氧。１９９４年１２月通过技术鉴定，专家认为本泵构思新颖，设计合理，属国内首创。整机性能国内领先，具有显著的经济效益和社会效益。 相似文献
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橙汁冷冻浓缩动力学模型的研究 总被引：7，自引：1，他引：6
为了降低果汁在冷冻浓缩过程中由于冰晶夹带造成的的损失并提高浓缩速度,需要获得冷冻浓缩过程中冰晶的增长规律。以橙汁为原料,采用二级冷冻浓缩方法,利用冰与水溶液之间的固液相平衡的原理,将水分从液态转变为固态的冰,使橙汁的浓度从13°Bx浓缩到34°Bx。该试验中,测定了橙汁的浓度及其对应的冻结点温度的关系,结果表明:在试验范围内,冻结点与浓度呈线性关系并随浓度的升高而降低。该文还研究了在冰晶中所夹带的可溶性固形物与橙汁浓度的关系,所获得分配系数K表明,冰晶中所夹带的可溶性固形物随浓度的提高而增加。根据Fick扩散方程式建立了冰晶增长动力学模型,模型显示冰晶增长速率与冰晶质量成正比,同时也受到最大冰晶量的抑制,采用Powell法,对试验数据回归模型参数、采用龙格—库塔法进行数值积分求得模型解,计算结果与试验结果吻合,该模型有助于为建立冰晶增长的质量、热量传递之间的平衡提供一定的理论依据和试验参考,加深对橙汁冷冻浓缩过程的认识。 相似文献
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旋翼悬浮式喷杆分别融合了地面机械和空中无人机的优点，可简化复杂的桁架结构并通过旋翼下压风场能减小雾滴飘移造成的二次污染，具有较好的应用前景。传统的收放方式难以收放旋翼悬浮式喷杆，为此提出了一种以正四边形滚筒为主体的喷杆自动收放装置，建立了喷杆收放过程的D-H坐标系和正运动学模型，通过牛顿-欧拉法构建了动力学模型，并采用三次均匀B样条曲线轨迹规划获取了喷杆收放最优轨迹。以喷杆收放的运动时间、关节冲击和能量消耗为多目标函数，通过NSGA-Ⅱ算法求解Pareto解集，选取解集中喷杆展开时间为56、61、66、71、76、81 s,喷杆收卷时间为54、59、64、69、74、79 s轨迹进行喷杆收放试验。试验结果表明：喷杆运动时间与喷杆角度标准差存在显著性关系，运动时间越短，喷杆稳定性越差、关节冲击越大、能量消耗越多。取喷杆收放时间59、61 s对应轨迹为喷杆收放最优轨迹时，滚筒转速与规划转速的平均跟踪误差不超过0.201(°)/s,关节3、4、5实际运动角度与规划角度的平均跟踪误差不超过6.201°,喷杆能较好地跟踪最优轨迹完成收放。该研究验证了喷杆自动收放装置的有效性和喷杆收放最优轨迹的准... 相似文献