拖拉机姿控飞轮防侧翻系统卸载能量回收试验研究     

秦嘉浩  宋战胜  刘海帆  何志祝  李臻  朱忠祥 《农业机械学报》2020,51(S1):564-567，575

拖拉机侧翻事故是农业生产过程中最严峻的安全问题之一,现有主、被动安全手段均未能从根本上解决该问题。在前期利用飞轮—电机加速旋转时产生的反向力矩进行姿态调节实现失稳态拖拉机姿态回稳的基础上,为进一步避免姿控飞轮卸载过程造成能量浪费,本文基于1∶16比例模型试验平台设计搭建了飞轮卸载能量回收电路,并通过模型试验对其回收效果进行了验证。试验结果表明,当模型拖拉机以0.2m/s速度行驶于路面不平度较高的G级、H级路面出现侧翻趋势并实现姿态回稳时,整机侧向姿态角降至10°后能量回收系统可介入工作,此时回收电压出现峰值0.97V（H-B轨迹）,随后其数值变化趋势与姿控飞轮转速的降低趋势相似,直至飞轮卸载完成后回收电压归零。试验过程中,飞轮—电机系统在对不同的整机侧翻趋势做出响应时,能量回收系统完成的电量回收不同,但均完成了对飞轮卸载能量的部分回收,提高了整机能源的利用效率。  相似文献   

基于部分亲和场的行走奶牛骨架提取模型   总被引：3，自引：0，他引：3  

宋怀波  李振宇  吕帅朝  尚钰莹 《农业机械学报》2020,51(8):203-213

在奶牛关键点预测的基础上,通过点、线重构奶牛骨架结构,可为奶牛跛行检测、发情行为分析、运动量估测等提供重要参考。本研究基于部分亲和场,以养殖场监控摄像头拍摄的视频为原始数据,使用1 600幅图像训练了奶牛骨架提取模型,实现了奶牛站立、行走状态下关键点信息和部分亲和场信息的预测,并通过最优匹配连接对奶牛骨架结构进行准确提取。为了验证该模型的性能,采用包含干扰因素的100幅单目标奶牛和100幅双目标奶牛图像进行了测试。结果表明,该模型对单目标行走奶牛骨架提取的置信度为78.90%,双目标行走奶牛骨架提取的置信度较单目标下降了10.96个百分点。计算了不同关键点相似性(Object keypoint similarity,OKS)下的模型准确率,当OKS为0.75时,骨架提取准确率为93.40%,召回率为94.20%,说明该模型具有较高的准确率。该方法可以提取视频中奶牛骨架,在无遮挡时具有高置信度和低漏检率,当遮挡严重时置信度有所下降。该模型的单目标和双目标图像帧处理速度分别为3.30、3.20 f/s,基本相同。本研究可为多目标奶牛骨架提取提供参考。  相似文献   

基于深度学习和图像处理的水果收获机器人抓取系统     

董戈 《农机化研究》2021,43(3):260-264

首先,介绍了水果收获机器人抓取系统的总体架构;然后,利用深度学习对水果目标识别进行了研究,实现了一套基于卷积神经网络的目标检测算法;接着,利用图像处理技术实现了对目标物体定位的功能,可以引导水果收获机器人完成对目标水果的采摘。实验结果表明:水果收获机器人抓取系统对水果坐标的计算误差较小,且具备较强的水果识别和定位能力。  相似文献   

温室环境下黄瓜采摘机器人信息获取   总被引：9，自引：3，他引：6  

袁挺  李伟  谭豫之  杨庆华  高峰  任永新 《农业机械学报》2009,40(10)

研究基于近红外图像的黄瓜果实与茎叶的信息表达方法,有效实现了近色系生物信息的图像识别。分析了黄瓜采摘深度图像信息的特点,通过建立基于灰度相关与极线几何相结合的匹配策略实现了双目视觉下的黄瓜抓取点的立体匹配和三维重建。研究温室环境下不同时间光照强度变化特点,建立了光照分析模型,提高了不同光照条件下的导航线提取的适应性。试验表明机器人视觉系统能有效识别、定位果实的空间位置,定位误差控制在±5mm以内。  相似文献   

传感器在农业采摘机器人中的应用   总被引：1，自引：1，他引：0  

宋婷 《农机化研究》2009,31(5)

作为智能机器人的一种,农业采摘机器人是机器人技术应用的典范.与工业机器人相比较,农业采摘机器人工作环境的特殊性、非结构性,对农业采摘机器人的智能程度提出了更高的要求.为此,针对农业采摘机器人工作特性,叙述了传感器在农业采摘机器人中所起的作用,分析了农业采摘机器人传感器选取的方法,介绍了多传感器信息融合技术在采摘机器人中的应用,为农业采摘机器人智能传感器的选取与研究提供了依据.  相似文献   

基于全局协调的甘蔗收获机械物流系统的研究     

刘东美  李尚平  梁式  麻芳兰  纪东伟 《农机化研究》2009,31(9)

甘蔗物流系统模型主要包括扶蔗、砍蔗、输送、剥叶等过程.每个部件之间能否协调运作,匹配是否合理,相互之间衔接和位置布局是否符合要求都是设计的关键.通过对甘蔗收获机械在收获过程中,甘蔗遍历的过程及各机构的运动原理,在基于全局协调理论的基础上,采用机械优化设计中迭代优化的方法,对各机构的运动参数和协调参数进行优化,达到甘蔗在收获过程中的最优的甘蔗收获机械物流系统模型.  相似文献   

How much variation can be explained by seasonal,spatial and environmental effects in nekton assemblages of the Terminos Lagoon?     

Julia Ramos Miranda  David Mouillot  Atahualpa Sosa Lopez  Thang Do Chi  Domingo Flores Hernández 《水产资源保护:海洋与淡水生态系统》2008,18(5):508-517

• 1. The coastline is very sensitive to both climatic and human influences but also provides essential goods and services upon which human welfare depends. Species inhabiting these coastal areas provide valuable resources and enhance ecosystem functioning: it is therefore essential to understand the main factors influencing species abundance patterns. The aim of this study is to estimate the amount of variation in nekton coastal assemblages explained by spatial, temporal and environmental variables.
• 2. Nekton sampling was carried out over 17 months in the Terminos Lagoon, a reserve area situated in the Gulf of Mexico, using a shrimp trawl. At each station, 11 environmental variables were recorded. The influence of seasonal, spatial and environmental variables on nekton species abundance was analysed using Partial Canonical Correspondence Analysis (PCCA).
• 3. The explanatory variables explained only 19.7% of the total observed variation in the nekton community for the Terminos Lagoon. The major part of the explained variation was due to the spatial effect (9.2%), while environmental variables and seasonality explained only 3.6% and 0.8%, respectively, suggesting the necessity to consider experimental fishing design in such artisanal fisheries.
• 4. Results also suggest focusing on more integrative indicators of community structure such as measures of taxonomic diversity based on presence/absence or on measures related to functional attributes of communities rather than using species abundance patterns to predict changes in coastal ecosystems.

Copyright © 2007 John Wiley & Sons, Ltd.  相似文献   

鞍山市玉米收获机械化推广制约因素及建议     

曲树波 《农业机械化与电气化》2009,(3):172-173

玉米收获机械化是鞍山玉米全程机械化的薄弱环节。近年来,由于增加玉米机械化方面的投入和实施农机购置补贴政策,激发了农民购买大型农业机械的积极性,推动了全市玉米机械化的发展。介绍鞍山市玉米收获机械发展现状,分析推广玉米收获机过程中存在的问题,并提出解决问题的具体措施。  相似文献   

现代雨水利用技术研究进展与研发重点   总被引：3，自引：2，他引：1  

赵西宁  冯浩  吴普特  汪有科  高建恩 《灌溉排水学报》2009,(4)

具有工程化、科技化、规模化内涵的现代雨水利用技术是现代节水农业技术的重要研究内容,已成为缓解干旱缺水,实现农业高效用水,降低常规农业用水量的有效措施。在分析现代雨水利用技术研究进展及其发展趋势基础上,指出现代雨水利用技术是传统雨水利用技术与新材料技术、现代生物技术、现代信息技术、现代灌溉工程技术等高新技术相结合的产物,具有多学科相互交叉、各单项技术相互渗透的明显特征。在此基础上,提出了近中期现代雨水利用技术研发的重点,即以重大前沿性技术研究为基础,研发与雨水利用相关的重要关键技术与产品,探索建立适宜的现代雨水高效利用技术体系。  相似文献   

盐渍化土壤覆土材料理化性状及其对双孢蘑菇生长的影响   总被引：1，自引：0，他引：1  

郭尚  南晓洁  刘秀珍 《食用菌学报》2017,(2):18-23

研究山西省当地盐渍化土壤添加草炭土、醋糟、谷糠或高粱壳配制的不同覆土材料(Ⅰ:66.7%草炭土,33.3%盐渍化土壤;Ⅱ:50%草炭土,50%盐渍化土壤;Ⅲ~Ⅴ:每立方米盐渍化土壤分别添加45kg醋糟、谷糠或高粱)的理化性状,并比较不同覆土材料对双孢蘑菇(Agaricus bisporus)生长的影响,以草炭土为对照。从覆土至第一潮菇采收结束,Ⅰ和Ⅱ覆土电导率呈逐渐上升趋势,而Ⅲ~Ⅴ覆土的电导率则一直保持较高水平,为1427~1980μS/cm,第三潮菇采收时,Ⅰ~Ⅴ覆土电导率均显著下降;覆土第6天开始,Ⅰ~Ⅴ覆土的pH明显高于对照,为7.47~8.47;Ⅰ和Ⅱ覆土处理的发菌天数与对照相同,Ⅲ~Ⅴ覆土处理则比对照延长3d;各处理的第一潮菇和第三潮菇的采收时间均为5d,第二潮菇采收时间各处理间略有差异,但总产量均高于对照,其中以Ⅲ覆土处理产量最高,达21.3kg/m~2。试验结果表明,盐渍化土壤添加草炭土、醋糟、谷糠或高粱壳均可作为生产双孢蘑菇的覆土材料。  相似文献