杭州城乡空间生态规划初步研究     

闻金意  祁黄雄魏遐 《水土保持研究》2007,14(5):22-24

21世纪城市发展趋势是走可持续发展的道路,城市规划引入了生态规划的原理和方法。在经济理性、社会理性等各种规划理论的基础上,强调了物质空间建设和自然生态协同发展的空间规划,形成一种人与自然和谐相处的环境。以杭州市的生态规划为例进行探讨,从生态规划的角度出发,提出农业生态、工业生态和文化生态建设,进行城乡规划的反思与初步探讨。  相似文献   

集雨灌溉规划方案灰色关联综合评价模型研究     

陈克森  魏桂良 《水土保持研究》2007,14(1):252-254,256

构建了集雨灌溉工程规划方案评价指标体系，提出了多层次灰色关联综合评价模型，对模型中的有关计算问题作了探讨。运用层次分析法合理地处理了各因子权重分配。最后通过工程实例说明了模型的应用。  相似文献   

FAO可持续土地资源管理综合规划指南及启示     

温占军  晏晓红  耿冯康  殷少美 《农业工程学报》2005,21(13):142-145

土地资源可持续利用是基于可持续发展的核心内容——资源的可持续利用而形成的，指对人类生存所依赖的物质资源，在追求经济效益最大的同时，维持和改善土地资源的生产条件和环境基础。在当前社会主义市场经济体制下,可持续土地资源管理的任务主要依靠政府严格的土地利用规划事先调节和控制，引导、限制或鼓励人们的土地利用行为，保证土地资源的合理配置和可持续利用。该文试图在分析FAO的土地规划的概念、内容、体系、成功的关键因素、及编制的步骤和方法基础上，展开探讨并对完善我国土地利用规划提出了借鉴意义。  相似文献   

基于改进RRT算法的猕猴桃采摘机器人全局路径规划     

崔永杰  王寅初  何智  曹丹丹  马利  李凯 《农业机械学报》2022,53(6):151-158

为提高猕猴桃采摘机器人导航效率,提出一种基于采样状态实时引导随机树扩展的改进方法(Straight-RRT)。首先,针对传统RRT算法盲目搜索的问题,引入评价指数与阈值划分采样状态,根据采样状态决定采样节点的选取方式,实时引导随机树的扩展。其次,为增强算法对不同环境的自适应性及快速避开不规则障碍物,引入动态阈值并优化最近节点选择机制。最后对路径进行优化处理,去除路径冗余点并采用贝塞尔曲线平滑路径减小路径复杂度。基于棚架式猕猴桃果园环境进行路径规划实验,实验结果表明改进后算法在猕猴桃果园环境中具有更好的适应性及规划效率,为提高猕猴桃采摘机器人导航效率提供了解决方法。  相似文献   

八轮四摆臂无人机动平台越障性能分析与试验     

贺继林  任常吉  吴钪  何清华  赵喻明  汪志杰 《农业机械学报》2019,50(1):367-373

针对南方山区丘陵地带地形复杂、传统农田运输车辆通过性不足的问题,提出并设计了一种具有仿生液压驱动摆臂机构的八轮无人机动平台,其车体姿态可通过四摆臂协同动作进行调节,以适应不同形式地面障碍。越障性能是制约平台通过性的根本因素,建立了无人平台姿态规划模型和关键越障过程动力学模型,得到无人平台在典型垂直障碍的越障性能。为验证理论分析,在ADAMS建立了二次开发仿真平台,并进行了样机动力性试验。研究表明,八轮四摆臂无人机动平台可攀爬高度为轮胎直径1. 13倍的垂直障碍,具有良好的复杂地面环境通过能力,可满足丘陵地带农用运输车辆在复杂农田地形的行走需求。  相似文献   

基于改进蚁群算法的植保无人机路径规划方法   总被引：1，自引：0，他引：1  

王宇  王文浩  徐凡  王泾涵  陈海涛 《农业机械学报》2020,51(11):103-112，92

为了规划出更加高效的植保无人机路径,提出一种基于改进蚁群算法的植保无人机路径规划方法,该方法适用于多个具有复杂多边形边界与内部障碍物的三维作业区域。采用扫描方式生成水平面内的作业路径,经过离散化处理后,在三维地形曲面上插值,获得三维作业路径。在此基础上,建立作业路径生成算法,以三维作业路径总长度尽量短、作业路径数量尽量少为目标,对植保无人机作业航向进行寻优。改进蚁群算法通过附加记录作业路径进入点的机制,实现对三维作业路径的合理排序,生成总长度较短的转移路径。经过算例检验,针对同一作业区域规划出的三维作业路径与水平面内的作业路径的航向角存在较大差异,相差最大为92°,这说明考虑三维地形的必要性。算例中,将改进的蚁群算法与贪婪算法进行了对比,针对一系列相同的作业起点,改进的蚁群算法所得的转移路径总长度均较短,比贪婪算法所得结果缩短3%~28%;在未选定作业起点情况下,改进的蚁群算法与贪婪算法求得的转移路径总长度最小值分别为1661m与1763m,说明改进的蚁群算法具有良好的寻优能力。实例检验情况与算例所得结论基本一致。算例与实例中的作业区域边界与地形复杂,涵盖情况全面,表明本文提出的路径规划方法具有一定实用性。  相似文献   

基于逆运动学降维求解与YOLO v4的果实采摘系统研究     

张晴晖  孔德肖  李俊萩  钟丽辉 《农业机械学报》2021,52(9):15-23

为提高采摘设备的执行效率,采用六自由度机械臂、树莓派、Android手机端和服务器设计了一种智能果实采摘系统,该系统可自动识别不同种类的水果,并实现自动采摘,可通过手机端远程控制采摘设备的起始和停止,并远程查看实时采摘视频。提出通过降低自由度和使用二维坐标系来实现三维坐标系中机械臂逆运动学的求解过程,从而避免了大量的矩阵运算,使机械臂逆运动学求解过程更加简捷。利用Matlab中的Robotic Toolbox进行机械臂三维建模仿真,验证了降维求解的可行性。在果实采摘流程中,为了使机械臂运动轨迹更加稳定与协调,采用五项式插值法对机械臂进行运动轨迹规划控制。基于Darknet深度学习框架的YOLO v4目标检测识别算法进行果实目标检测和像素定位,在Ubuntu 19.10操作系统中使用2000幅图像作为训练集,分别对不同种类的果实进行识别模型训练,在GPU环境下进行测试,结果表明,每种果实识别的准确率均在94%以上,单次果实采摘的时间约为17s。经过实际测试,该系统具有良好的稳定性、实时性以及对果实采摘的准确性。  相似文献   

The Optimization for Crop Planning and Some Advances for Water-Saving Crop Planning in the Semiarid Loess Plateau of China     

Y. B. Wang  P. T. Wu  X. N. Zhao  J. L. Li  L. Lv  & H. B. Shao 《Journal of Agronomy and Crop Science》2010,196(1):55-65

The establishment of water-saving crop planning is an inevitable choice of the water-saving agriculture for the water-deficiency region in the arid and semiarid Loess Plateau of China and the world. The water-saving crop planning refers to the planting structure that centres the adjustment of the crop's adaptation to water, the optimization of temporal and spatial layout for crops, the local natural resources, marketing resources, human resources and financial input to enable region or basin with limited water resources to achieve the maximum economic, social and ecological benefits of planting industry under certain technology and economy. After the analysis on the research progress of optimization theory, optimization goals, optimization methods of water-saving cultivation structure and macro-control measures, it is pointed out that the main deficiencies of the current research of water-saving cultivation pattern optimization are lacking of a strong theoretical basis, and the immaturity of optimization technologies. The future crucial research direction will focus on five aspects such as the special optimization theory system, the division methods by studying the watershed unit and using 3S technology, optimization model based on multi-objective evolutionary algorithm, evaluation of rationality and macro-control measures on the basis of the public participation.  相似文献   

基于势场蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法   总被引：2，自引：0，他引：2  

刘建华  杨建国  刘华平  耿鹏  高蒙 《农业机械学报》2015,46(9):18-27

针对移动机器人路径规划蚁群算法收敛速度慢和人工势场法易陷入局部最优的问题,提出一种以栅格地图为环境模型,在蚁群算法搜索过程中加入针对具体问题的人工势场局部搜索寻优算法,将人工势场法中力因素转换为局部扩散信息素,使蚁群倾向于具有高适应值的子空间搜索,减少了蚁群算法在盲目搜索路径过程中产生的局部交叉路径及蚂蚁"迷失"数量,提高了蚁群对障碍物的预避障能力。对不同参数组合下2种算法及其它改进算法仿真结果做了比较,验证了基于势场蚁群算法的全局路径规划能够加快寻优过程且具有较强的搜索能力,收敛速度提高近1倍。  相似文献   

多架次作业植保无人机最小能耗航迹规划算法研究   总被引：8，自引：0，他引：8  

徐博  陈立平  谭彧  徐旻 《农业机械学报》2015,46(11):36-42

利用栅格法对工作区域进行划分,快速得到往复遍历式植保无人机的作业路径,在以作业架次数最少为约束条件的情况下,研究了一种多架次返航路线规划算法,合理地分配了各架次的喷药量和返航点,使无人机的工作总能耗最小,降低了无人机在非作业情况下无效消耗能量,提高了作业效率。仿真结果表明,在同等作业条件下,在一块210 m×200 m的矩形作业区域,采用本算法进行航迹规划,相比于仅以药液耗尽为返航依据的航迹规划,能耗节省率达到了12.89%,而且作业面积越大,能量节省效果越明显,通过田间对比试验,进一步证明了算法的可行性。  相似文献