葡萄采摘4-DOF机械臂设计与虚拟样机仿真     

杜金财  尹建军  贺坤  余成超 《农机化研究》2019,(8):58-64

为实现篱架式栽培的食用葡萄自动化采摘,设计了一种关节型四自由度(4-DOF)机械臂,并利用DH参数法建立机械臂的连杆坐标系。通过MatLab里的Robotics Toolbox建立机械臂的数学模型,对机械臂的正、逆运动学进行仿真,对末端执行器走直线轨迹进行了轨迹规划。利用ADAMS建立机械臂的虚拟样机,将轨迹规划仿真数据作为驱动,进行动力学仿真,获得夹持2kg葡萄时腰关节、肩关节、肘关节及腕关节所需驱动力矩分别为95、52、48、12N·m,从而为采摘机械臂的物理样机制造与采摘试验提供了技术依据。  相似文献   

基于三维点云数据的花瓣形态及生长过程模拟   总被引：1，自引：0，他引：1  

淮永建  杨丹琦  蔡东娜 《农业工程学报》2019,35(15):155-164

目前对于虚拟植物的研究多是通过图形建模来模拟植物的生长变化,计算复杂且操作不灵活。随着三维扫描和点云重建技术的发展,为复杂植物形态可视化提供了新的手段。论文基于三维扫描的植物点云数据模型,研究了植物花瓣的形变和生长过程模拟。利用三维扫描仪获取植物花瓣的生长序列,采用MATLAB根据实测点云数据拟合植物生长函数曲线,最后将传统花卉生长模拟与点云模型的自由变形相融合,提出了依据实测点云数据通过点云模型变形算法模拟花卉植物动态生长的方法。该方法不仅能够保留花卉植物复杂的形态特征,而且使形变控制简单,模拟的花瓣形态及生长真实自然。此外,该方法还与基于物理的模拟方法进行比较,并利用拟合回归分析、实测花瓣数据与重建数据间误差对该方法的准确性进行了分析。结果显示花瓣生长期内决定系数达0.75以上及平均误差控制在2mm以内,研究结果为花卉植物的生长形变模拟提供了参考。  相似文献   

云计算数据中心节能调度算法改进研究          下载免费PDF全文

郑瑛 《西南大学学报(自然科学版)》2019,41(12):135-142

针对传统方法对云计算数据中心调度时能耗过高,虚拟机迁移次数过多等问题,本文提出一种新的云计算数据中心节能调度算法.采用面向实时任务的云计算数据中心节能调度算法,保证云数据中心任务完成率;为了进一步降低云数据中心的能耗,构建云计算数据中心功耗模型,分析云数据中心SLA协议违约率和虚拟机迁移功耗对数据中心的能耗影响,采用基于能耗感知的虚拟机节能调度算法合理安置和迁移虚拟机,使虚拟机安装在物理机后无任何负载较低节点,实现云计算数据中心的节能调度.模拟实验结果表明,本文算法与对比算法相比,大幅度降低了云计算数据中心的能耗,且虚拟机迁移次数少,可有效降低虚拟机多次迁移带来的额外支出,是一种有效的云数据中心节能调度算法.  相似文献   

多环芳烃在茶树鲜叶及绿茶加工过程中残留水平研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

高贯威  陈红平  刘平香  马桂岑  郝振霞  王晨  柴云峰  鲁成银 《茶叶科学》2017,37(2)

利用气相色谱-串联质谱联用仪监测了茶树鲜叶及其绿茶加工中多环芳烃(PAHs)的残留水平。结果表明,不同地区茶树一芽二叶样品PAHs含量差异明显,产地环境PAHs污染程度对茶鲜叶PAHs含量影响较大。茶芽、嫩叶、老叶PAHs含量分别在40.5~52.8μg·kg~(-1)、50.0~67.4μg·kg~(-1)和91.5~97.6μg·kg~(-1)之间,PAHs含量大小顺序为老叶嫩叶芽。汽车尾气对交通公路旁茶树芽和嫩叶PAHs含量影响较大,且对50 m范围内茶树鲜叶影响更明显。电加热干燥模式下,水分散失和PAHs挥发是影响绿茶加工过程中PAHs含量的两个关键因子。加工环节过后,茶叶PAHs含量由61.0μg·kg~(-1)上升到166.1μg·kg~(-1)。摊放和干燥过程中PAHs大量挥发,造成茶叶干重中PAHs残留量由292.0μg·kg~(-1)降低到171.9μg·kg~(-1)。  相似文献   

质量不平衡对单叶片叶轮径向受力的影响     

张华  陈斌  汪源  徐云峰  王震 《排灌机械工程学报》2020,38(4):360-364

为了寻找改善单叶片离心叶轮径向受力的方法,通过对一单端面配重的单叶片叶轮进行研究,在外特性试验验证定常数值计算精度的前提下,进行非定常数值计算,获得了单叶片叶轮的径向力矢量分布规律,发现设计工况附近,叶轮所受径向力的方向与叶片相对位置基本固定.基于整周期内径向力的矢量平均,获得平均径向受力的大小和方向.利用虚拟样机仿真技术,获得了质量平衡的叶轮,以及质量不平衡的叶轮;该叶轮的不平衡质量在旋转作用下产生的离心力,正好与平均水力径向力大小接近、方向相反.通过单向流固耦合仿真,发现偏心质量叶轮在实际运行中径向受力大幅度减小,证明了通过精确控制不平衡质量大小及相位角,减小和改善单叶片叶轮径向受力的方法是可行的.  相似文献   

畜禽产品水足迹研究进展     

邢浩翰  李保明  郑炜超  刘志丹  张源辉 《中国农业大学学报》2021,26(6):196-205

畜禽产品的生产过程需要消耗大量水资源,对畜禽产品进行水足迹评价能够清楚地认识其对水资源的消耗情况。目前,人们对畜禽产品的需求日益增长,水资源消耗也在持续升高,因此研究如何缓解畜禽产品生产带来的水资源压力,已成为人们必须要面对的问题。评价畜禽产品的用水量和对不同生产阶段的用水分析,将有助于生产者和消费者确定用水量最大的过程,并针对性地实施提高用水效率的战略。本文介绍了国内外畜禽产品水足迹研究现状,对比分析了不同畜禽产品水足迹评价方法,展望了畜禽产品水足迹的发展,最终提出以下降低畜禽产品水足迹的主要措施:1)减少饲料生产的水足迹;2)提高饲料转化率;3)水资源管理和提高畜禽动物生产性能;4)改变人们的消费习惯。  相似文献   

陕京输气管道弯管尺寸极限偏差探讨     

张有渝 《油气储运》1998,(6)

陕京输气管道用的弯管在力学性能与尺寸极限偏差上是体现其达到90年代国际先进水平的两个主要方面。在分析了国内外有关弯管标准的现状,又参照国内有关标准及国际上通用的美国管件标准后,结合我国所用DN650 X60直缝管试制弯管的经验,制订了适用于我国陕京管道工程的弯管技术条件,其尺寸极限偏差值基本达到或超过了美国管件标准MSS SP75-1993和ASME/ANSIB16.9-1993。成品弯管尺寸极限偏差基本达到技术条件要求,满足了施工现场弯管对号入座,不切割、不校圆、不强力组装的要求。建议修订现有弯管标准,制定适合我国现状的先进的弯管或管件技术标准。  相似文献   

动力负熵场及其在短期天气预报中的应用     

王万里  李才媛  王学雷  宋清翠 《华中农业大学学报》1999,18(3):293-298

把纬圈气流虚拟平衡态原理具体应用到短期预报中,因时效短的缘故,决定了虚拟平衡态应在低层大气中寻找,倘若时效达到一定天数,则平衡态应在中层大气中定义。按照涡动原理计算出动力负熵值,由动力负熵值构成动力负熵场,其由正熵区,负熵区、０值线三部分组成,正熵区为无降水区,负熵区又分为负熵有效区和负熵无效区,前者为未来的降水区域,降水强度与负熵中心值和梯度的大小成正比。  相似文献   

虚拟现实技术在我国农业现代化中的应用   总被引：6，自引：1，他引：5  

顾祝军  曾志远 《农机化研究》2005,(1):12-14

虚拟现实技术在农业生产和管理领域的应用,主要体现在虚拟植物和虚拟仪器上。为此,简要地介绍了虚拟现实技术在农业生产和管理、农业规划与农业资源配置及农业科研与教学等领域的作用,并对其在我国农业现代化进程中的应用做了一些探讨。  相似文献   

甘蔗剥叶元件工作过程受力的动态仿真分析   总被引：1，自引：1，他引：0  

张长水  蒙艳玫  李尚平  袁海英 《农机化研究》2005,(1):78-81

剥叶元件是甘蔗剥叶机构的核心元件,其工作质量直接影响着甘蔗剥叶的效率和质量。为此,用虚拟仿真的方法分析了小型甘蔗剥叶机剥叶元件工作过程中的受力情况;建立了一个与剥叶元件动力学等价的ADAMS仿真模型,通过计算机动态仿真实际甘蔗剥叶机的运行,获取仿真模型的动力学特性曲线,为剥叶元件的优化设计提供基础和依据。  相似文献