库尔勒香梨几何物理参数和采摘挤压因素研究     

郭昊生  马蓉 《农机化研究》2022,44(6):152-157

对库尔勒香梨的几何物理参数和采摘挤压因素进行分析,可以为香梨采摘机器人的机械手设计提供理论依据.统计分析160个成熟期库尔勒香梨的几何物理参数,采用单因素加卸载试验研究机械手采摘过程中抓握挤压因素对力学指标的影响.物理参数研究结果表明:香梨果实平均质量为122.34 g,纵径大于横径,纵横比均值约为1.22,与硅胶材料...  相似文献   

基于ASTUKF的分布式农业车辆路面参数辨识方法     

孙晨阳  周俊  赖国梁 《农业机械学报》2024,55(2):401-414

针对分布式驱动农业车辆在路面参数辨识过程中,因路面环境变化出现的状态模型误差和时变噪声,导致辨识结果发散的问题,提出了基于自适应强跟踪无迹卡尔曼滤波(Adaptive strong tracking unscented Kalman filter, ASTUKF)的辨识方法。与传统内燃机农业车辆相比,分布式驱动可以直接获取驱动轮的状态信息,结合含有峰值附着系数和极限滑转率的μ-s曲线模型,建立了无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter, UKF)辨识算法的状态方程和量测方程。同时,将强跟踪滤波(Strong tracking filter, STF)和自适应滤波(Adaptive filter, AF)引入辨识算法,用以提高对多变环境的识别精度和鲁棒性,并采用奇异值分解(Singular value decomposition, SVD)解决了迭代过程中出现的非正定矩阵的问题。仿真试验结果表明,在突变噪声环境工况下,ASTUKF辨识结果可以快速收敛至目标值附近,且不受突变噪声的影响,各驱动轮峰值附着系数估计结果的平均绝对误差(Mean absolute error...  相似文献   

基于信息技术的自动修剪机参数监控与分析     

杨正  张鹏 《农机化研究》2022,44(1):208-212

以自动修剪机运行参数监控系统为研究对象,基于信息采集技术,搭建一种通过位置传感器、角度传感器实现的运行过程参数监控系统.修剪机自动工作过程中,参数监控系统进行修剪机运行参数采集,并与控制系统中的设定值进行比对,进行插补控制指令修正,实现修剪机运行过程的闭环控制.系统运行参数采集分析表明:自动修剪机运行过程中的转动角度、...  相似文献   

季也蒙毕赤酵母合成碳点检测四环素     

张亚维  任倩文  万光仪  武超 《安徽农业大学学报》2023,50(5):897-903

为了探究碳点(CDs)在生物传感方面的应用,以季也蒙毕赤酵母菌(Meyerozyma guilliermondii PG-1)为原料,通过一步水热合成法成功制备了水溶性良好、光学性质稳定的蓝色荧光碳点,并通过透射电子显微镜、傅里叶红外光谱、X射线电子衍射和荧光光谱等方法对CDs进行表征。获得的CDs近似圆形,尺寸在11 nm左右,表面含有大量亲水性官能团,432 nm处有最强的发射光谱。进一步将CDs用于水中微量盐酸四环素(TC)的检测。结果显示,基于静态猝灭和内滤效应,TC能够快速猝灭碳点荧光,荧光猝灭效率在0.02～0.18 g·L^-1浓度范围内有良好的线性关系,表明碳点作为荧光探针检测TC的潜在应用前景。  相似文献   

喷洒作业下四旋翼植保无人机的轨迹跟踪控制     

乔伟根  王日俊  曾志强  党长营  段能全  杜文华 《农机化研究》2022,44(6):9-17

针对所搭载药箱内药液变化导致四旋翼植保无人机喷洒作业品质下降的问题,为实现喷洒作业下四旋翼植保无人机的轨迹跟踪控制,提出一种喷洒作业下四旋翼植保无人机的轨迹跟踪控制方法.在考虑喷洒作业下药液变化影响的前提下,建立了四旋翼植保无人机的非线性动力学模型.在原有PD控制的基础上,引入模糊控制器对控制参数进行在线自适应整定,从...  相似文献   

Tillage and crop straw methods affect energy use efficiency,economics and greenhouse gas emissions in rainfed winter wheat field of Loess Plateau in China     

Xingli Lu  Xingneng Lu  Yong Cui 《Acta Agriculturae Scandinavica, Section B - Plant Soil Science》2018,68(6):562-574

Data from a field experiment conducted in China's Loess Plateau (2013–2015) were used to determine the energy balance of winter wheat (Triticum aestivum L.) as affected by tillage and straw treatments. Tillage treatments included chisel plow, no tillage, and mouldboard plow. Crop straw levels included straw returning and straw removed. The energy balance was evaluated by comparing the following parameters: net energy, energy profitability, energy use efficiency, and energy intensity. The yield parameters were significantly influenced by the tillage treatments and revealed that the chisel plow entailed fewer field operations and lower energy requirements with a higher yield than mouldboard plowing tillage. The highest proportion of energy input came from a nitrogen fertiliser, followed by diesel fuel. The total energy input applied per hectare increased with an increase in the tillage intensity, and the lowest energy input was required for the no tillage case with the straw returning treatment, and the highest for the case of mouldboard plow with the straw returning treatment. The lowest average energy intensity was recorded for the no tillage case, followed by the case of chisel plow tillage in both cropping seasons. Moreover, in the case of mouldboard plough tillage, the maximum energy intensity was recorded in both cropping seasons. In the cases of the chisel plow tillage and the no tillage, we observed the maximum energy gain, while in the no tillage case, we observed the maximum energy use efficiency. The net return and the benefit/cost ratio were higher in the case of straw returning than those in the case of no straw treatment. We concluded that no tillage and chisel plow tillage with straw returning could improve the energy use efficiency and the benefit/cost ratio of winter wheat production systems.  相似文献   

柴油机喷雾特性对喷油和环境参数响应灵敏度分析   总被引：1，自引：0，他引：1  

李向荣  赵伟华  高浩卜  刘福水 《农业工程学报》2018,34(6):67-73

为了解柴油喷雾特性对喷油和环境参数(背景温度、密度)响应灵敏度,利用高速摄影直拍、纹影技术和自编的图像处理程序,分析了喷雾特性对喷油参数(喷射压力、喷孔直径)响应灵敏度。结合灵敏度分析结果,对比了喷油参数(喷射压力、喷孔直径)和环境参数(背景温度、背景密度)对喷雾特性影响程度的大小。研究结果表明:在背景温度304~770 K,背景密度13~26 kg/m3,喷孔直径0.18~0.26 mm,喷射压力120~160 MPa范围内,雾注气相体积百分比对背景温度响应灵敏度最大,其次是喷孔直径和喷油压力,背景密度最小;雾注平均过量空气系数对喷孔直径响应灵敏度最大,喷油压力略小,其次是背景温度和背景密度。  相似文献   

平面激光诱导荧光法测量射流混药浓度场研究   总被引：1，自引：1，他引：0  

管贤平  邱白晶  龚艳  董晓娅  欧鸣雄  董立立 《农业工程学报》2018,34(23):49-58

为了验证平面激光诱导荧光(planar laser induced fluorescence,PLIF)方法测量射流混药浓度场的可行性,该文在考察射流混药浓度场随压力变化特性基础上,开展基于PLIF的射流混药浓度场测量试验。研制了射流混药装置及辅助测量装置。配制6种不同浓度的罗丹明6G均匀混合液进行浓度标定,采用平滑滤波消除测量噪声影响。对比总体灰度值标定和分栅格标定2种方法的标定效果,结果表明:采用分栅格标定可以获得较平均的分区域浓度,在标定浓度为1.000 mg/L时,分栅格标定的最大最小平均值之差仅为总体标定的25.22%。开展3种吸入浓度、进水口压力0.1~0.6 MPa时的浓度场测量试验,结果表明:总体上混合管末端变异系数偏大,靠近管壁的变异系数偏大;在压力0.1和0.2MPa时,在测量区域末端的混合液浓度偏大,变异系数较大,混合均匀性较差。该文试验结果表明PLIF方法可用于射流混药浓度场测量,试验方法和结果可为其他液液混合浓度场测量提供参考。  相似文献   

风箱果叶色变化及呈色机理研究   总被引：1，自引：1，他引：0  

姜新强  宫明雪  朱倩玉  刘庆超  王奎玲  刘庆华 《中国农学通报》2018,34(3):76-81

为研究风箱果叶片不同生长发育过程中叶色变化及呈色机理的问题,以风箱果、‘金叶’风箱果、‘紫叶’风箱果为材料,对其叶片从幼嫩到成熟转变过程5 个生长阶段的叶部特征和叶色变化进行比较研究,并采用徒手切片法观察叶片中色素空间分布。结果表明,随着3 种风箱果的生长,叶片面积均呈逐渐增大的趋势,‘紫叶’风箱果叶面积最大;3 种风箱果叶绿素a 含量、叶绿素b 含量、叶绿素/类胡萝卜素均呈现逐渐升高的趋势,风箱果不同生长阶段叶绿素a 含量、叶绿素b 含量均显著高于‘紫叶’风箱果和‘金叶’风箱果;3 种风箱果叶片色素均主要分布于栅栏组织内,在海绵组织和表皮细胞分布较少。上述结果明确了风箱果叶片在生长发育过程中的叶部特征和叶色表现,为其科学合理应用提供了理论依据。  相似文献   

水分胁迫对番茄幼苗生理特性的影响     

郝舒雪  曹红霞  王虎兵  潘小燕 《排灌机械工程学报》2018,36(10):943-947

为了探讨番茄苗期生理特性在水分胁迫胁迫下的响应,试验设置充分灌溉的对照(T)和轻度(T1)、中度(T2)、重度(T3)水分胁迫处理.在试验开始的第5,10,15和20 d,测定各处理番茄幼苗的叶绿素荧光参数、气孔特征及抗氧化酶等指标.与对照相比,不同程度水分胁迫条件下,随胁迫程度的增大,各处理番茄幼苗的PSⅡ光化学效率(Fv/Fm)、光化学淬灭(qP)及电子传递速率(ETR)均有所下降,且由大到小基本表现为T,T1,T2,T3;处理T1,T2和T3的气孔密度、长度及宽度均有所减小,重度水分胁迫条件下,气孔关闭;叶片中的超氧化物歧化酶、过氧化物酶及过氧化氢酶活性随着水分胁迫的加重而增加.轻度水分胁迫番茄幼苗各生理指标与对照差异较小,故可在番茄苗期进行50%~60%田间持水量的参考灌溉制度.  相似文献